一种打靶机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种打靶机器人。


背景技术：

2.通过打靶训练，可以保持、提升部队的作战射击水平，打靶训练对于战场环境的模拟越贴近真实作战环境，靶位出现的随机性越高，打靶训练产生的效果也就越好。为了使模拟环境更加贴近真实作战环境，打靶机器人应运而生。
3.但是，当前的打靶机器人存在靶位出现方式固定的技术问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是提供一种打靶机器人，旨在解决当前的打靶机器人存在靶位出现方式固定的技术问题。
5.为实现上述目的，本实用新型实施例提出一种打靶机器人，所述打靶机器人包括：
6.箱体，所述箱体设有安装腔；
7.转轴，可转动的设于所述安装腔内；
8.靶位，与所述转轴连接；以及
9.传动装置，与所述转轴驱动连接，以驱使所述转轴旋转，使得所述靶位具有与所述箱体平行的收纳状态以及与所述箱体垂直的展开状态。
10.可选地，在本实用新型一实施例中所述传动装置包括：
11.靶位电机，所述靶位电机具有驱动轴；
12.换向传动杆，所述换向传动杆一端与所述驱动轴固定连接，另一端朝远离所述驱动轴的轴线的方向延伸；以及
13.传动组件，所述传动组件的一端与所述换向传动杆铰接，另一端与所述转轴连接。
14.可选地，在本实用新型一实施例中，所述传动组件包括：
15.第一传动杆，所述第一传动杆的一端与所述换向传动杆连接；
16.传动筒，所述传动筒设有空腔，所述传动筒的一端与所述第一传动杆连接；
17.第二传动杆，所述第二传动杆的一端活动设于所述空腔内；
18.第三传动杆，所述第三传动杆一端与所述第二传动杆的另一端铰接；以及
19.转柄，所述转柄的一端与所述第三传动杆的另一端铰接，所述转柄的另一端与所转轴固定连接。
20.可选地，在本实用新型一实施例中，所述空腔内设有弹性件，所述第二传动杆通过滑动可抵接所述弹性件。
21.可选地，在本实用新型一实施例中，所述打靶机器人还包括限位组件，所述限位组件与所述转轴连接，通过所述转轴的转动，使得所述限位组件具有与所述箱体抵接以使所述靶位维持在所述展开状态的定位状态，以及与所述箱体分离以使所述靶位转换为收纳状态的自由状态。
22.可选地，在本实用新型一实施例中，所述限位组件包括：
23.限位板，所述限位板与所述转轴固定连接；以及
24.限位部，所述限位部安装于所述箱体，所述限位板与所述限位部抵接以使所述靶位维持在所述展开状态的定位状态，以及所述限位板与所述限位部分离以使所述靶位转换为收纳状态的自由状态。
25.可选地，在本实用新型一实施例中，所述打靶机器人还包括编码器，所述编码器安装于所述转轴的端面，以读取所述转轴的转动角度。
26.可选地，在本实用新型一实施例中，所述打靶机器人还包括行进装置，所述行进装置包括：
27.驱动轮，所述驱动轮设有四个；
28.独立悬挂，所述独立悬挂连接所述驱动轮；以及
29.驱动电机，所述驱动电机设有四个，四个所述驱动电机分别传动连接四个所述驱动轮。
30.可选地，在本实用新型一实施例中，所述打靶机器人还包括北斗导航系统，所述北斗导航系统通信连接所述行进装置，以控制所述打靶机器人的行进路径。
31.可选地，在本实用新型一实施例中，所述打靶机器人还包括防弹钢板，所述防弹钢板设置于所述箱体远离所述靶位的一侧且高于所述箱体。
32.相对于现有技术，本实用新型提出的一个技术方案，打靶机器人包括：箱体，转轴，靶位以及传动装置。
33.其中，箱体上设有安装腔，转轴可转动的安装于安装腔中，靶位的一端与转轴固定连接，通过转轴的转动带动靶位转动。为使靶位转动更加灵活，且能够使靶位固定于旋转过程中的某一个位置，设置一传动装置。传动装置安装于箱体上，且传动装置的一端与转轴驱动连接，以驱使转轴旋转，进而带动靶位转动，使得靶位具有与箱体平行的收纳状态以及与箱体垂直的展开状态。可以理解的是，当靶位处于收纳状态时，射击人员无法向靶位射击，当靶位旋转至展开状态时，靶位完全暴露于设计人员的视野中，可以向靶位进行射击。通过靶位的状态转换，提升靶位出现方式的随机性，解决靶位出现方式较为固定的技术问题。进一步的，在靶位由收纳状态转动至展开状态的过程中，靶位可以固定在转动过程中的任一位置，进一步提升靶位出现方式的随机性，更为拟真的还原真实作战环境。
附图说明
34.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
35.图1为本实用新型一种打靶机器人一实施例的结构示意图；
36.图2为本实用新型一种打靶机器人另一实施例的结构示意图；
37.图3为图2的a处的局部放大图；
38.图4为本实用新型一种打靶机器人又一实施例的结构示意图。
39.附图标号说明：
[0040][0041][0042]
本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0043]
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0044]
需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0045]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0046]
另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。
[0047]
当前的打靶机器人多为室内应用的打靶机器人，室内环境难以模拟真实作战环境，且靶位的出现方式较为固定，训练人员经过多次训练后就会摸清靶位出现规律。
[0048]
有鉴于此，本实用新型实施例通过提出一种打靶机器人，提高了靶位出现的随机性。
[0049]
为了更好的理解上述技术方案，下面结合附图对上述技术方案进行详细的说明。
[0050]
参照图1，本实用新型实施例提出一种打靶机器人，该打靶机器人包括：
[0051]
箱体100，箱体100设有安装腔；
[0052]
转轴200，可转动的设于安装腔内；
[0053]
靶位300，与转轴200连接；以及
[0054]
传动装置400，与转轴200驱动连接，以驱使转轴200旋转，使得靶位300具有与箱体100平行的收纳状态以及与箱体100垂直的展开状态。
[0055]
在该实施例采用的技术方案中，打靶机器人包括：箱体100，转轴200，靶位300以及传动装置400。
[0056]
其中，箱体100上设有安装腔，转轴200可转动的安装于安装腔中，靶位300的一端与转轴200固定连接，通过转轴200的转动带动靶位300转动。为使靶位300转动更加灵活，且能够使靶位300固定于旋转过程中的某一个位置，设置一传动装置400。传动装置400安装于箱体100上，且传动装置400的一端与转轴200驱动连接，以驱使转轴200旋转，进而带动靶位300转动，使得靶位300具有与箱体100平行的收纳状态以及与箱体100垂直的展开状态。可以理解的是，当靶位300处于收纳状态时，射击人员无法向靶位300射击，当靶位300旋转至展开状态时，靶位300完全暴露于设计人员的视野中，可以向靶位300进行射击。通过靶位300的状态转换，提升靶位300出现方式的随机性，解决靶位300出现方式较为固定的技术问题。进一步的，在靶位300由收纳状态转动至展开状态的过程中，靶位300可以固定在转动过程中的任一位置，进一步提升靶位300出现方式的随机性，更为拟真的还原真实作战环境。
[0057]
具体的，靶位300包括支架与靶盘，支架的一端与转轴200固定连接，另一端与靶盘连接。支架与靶盘的连接方式优选为可拆卸连接，便于训练后靶盘的更换，靶盘形式可根据具体打靶任务进行确定，在此不做限定。支架设有两个，相较于单支架结构，双支架结构安装靶盘更为稳固。箱体100上设有安装腔，安装腔设有两个，且支架靠近箱体100的一端部分容纳于安装腔中，支架在转动过程中始终部分容纳于安装腔中，不会与箱体100的其他部分产生碰撞或造成其他影响。进一步的，为保证靶位300在转动过程中转动平稳且转动位置精准，箱体100上设有两个轴承座，转轴200同时穿过这两个轴承座中的轴承。为提升打靶机器人的功能性，靶位300上设置有传感器，可以对射击成绩进行记录，通过数据反馈训练效果。
[0058]
打靶机器人还包括编码器210，编码器210安装于转轴200的端面，以读取转轴200的转动角度。通过对编码器210数据的读取，可以准确判断靶位300的转动情况，既可以精准地将靶位300固定于某一位置，还可以在靶位300转动出现问题时，通过编码器210快速确定出现故障的零部件。
[0059]
进一步的，参照图2，传动装置400包括：
[0060]
靶位电机410，靶位电机410具有驱动轴；
[0061]
换向传动杆420，换向传动杆420一端与驱动轴固定连接，另一端朝远离驱动轴的轴线的方向延伸；以及
[0062]
传动组件430，传动组件430的一端与换向传动杆420铰接，另一端与转轴200连接。
[0063]
在该实施例采用的技术方案中，通过设置靶位电机410实现靶位300的电动转动。
进一步的，为了使靶位电机410转动产生的驱动力更稳定的传动至转轴200，在驱动轴的一端设置一换向传动杆420，换向传动杆420一端与驱动轴固定连接，另一端朝远离驱动轴轴线的方向延伸且与传动组件430铰接。
[0064]
具体的，靶位电机410的功率可根据靶位300的质量进行确定，靶位电机410可连接调速器等其他对于靶位电机410进行控制的部件，以实现对靶位电机410更好的控制。
[0065]
进一步的，参照图3，传动组件430包括：
[0066]
第一传动杆431，第一传动杆431的一端与换向传动杆420连接；
[0067]
传动筒432，传动筒432设有空腔，传动筒432的一端与第一传动杆431连接；
[0068]
第二传动杆433，第二传动杆433的一端活动设于空腔内；
[0069]
第三传动杆434，第三传动杆434一端与第二传动杆433的另一端铰接；以及
[0070]
转柄435，转柄435的一端与第三传动杆434的另一端铰接，转柄435的另一端与转轴200固定连接。
[0071]
在该实施例采用的技术方案中，传动组件430包括第一传动杆431、传动筒432、第二传动杆433、第三传动杆434以及转柄435。通过各部件之间不同连接方式的组合，使得靶位电机410的驱动力更为平稳的传递至转轴200。此传动组件430结构具有便于润滑、磨损小、使用寿命长以及传递动力大等优点。
[0072]
具体的，传动筒432的一端通过焊接固定于第一传动杆431的一端。并且为了降低传动过程中产生的振动，在传动筒432的空腔内设有弹性件，第二传动杆433的一端部分活动设置于空腔内，在靶位300的转动过程中，第二传动杆433会逐渐伸入传动筒432的空腔内，抵接弹性件，弹性件通过变形吸收传动组件430运动过程中产生的振动或多余的驱动力，使靶位300转动更加平稳。可以理解的是，通过换向传动杆420与传动组件430的传动配合，靶位电机410的驱动轴转动第一圈时，靶位电机410带动靶位300转动至展开状态，靶位电机410的驱动轴转动第二圈时，靶位电机410带动靶位300转动至收纳状态。
[0073]
为使转轴200与转柄435的连接更为牢固，在转轴200与转柄435的连接处设置有固定槽，在固定槽内楔入固定键，使得转轴200转柄435的连接更为牢固。
[0074]
进一步的，参照图3，打靶机器人还包括限位组件500，限位组件500与转轴200连接，通过转轴200的转动，使得限位组件500具有与箱体100抵接以使靶位300维持在展开状态的定位状态，以及与箱体100分离以使靶位300转换为收纳状态的自由状态。
[0075]
在该实施例采用的技术方案中，为了对转动的靶位300进行位置固定，设置一限位组件500。当靶位300转动至展开状态时，限位组件500与箱体100抵接，使得靶位300无法沿展开方向继续转动，将靶位300维持在展开状态。为了对靶位300的收纳状态进行限位，在支架上开设有限位槽，当靶位300处于收纳状态时，支架上的限位槽与箱体100边缘抵接，将靶位300维持在收纳状态。
[0076]
具体的，限位组件500包括：
[0077]
限位板510，限位板510与转轴200固定连接；以及
[0078]
限位部520，限位部520安装于箱体100，限位板510与限位部520抵接以使靶位300维持在展开状态的定位状态，以及限位板510与限位部520分离以使靶位300转换为收纳状态的自由状态。限位部520包括限位架和限位块，限位架与限位块通过螺柱连接，可以理解的是，通过调整螺柱可以调整限位块的位置，进而可以将靶位300限制在不同位置。进一步
的，为了降低限位组件500的碰撞磨损，在限位板510或限位部520两者中的至少一个设有硅胶套，当然，也可以设置能够降低碰撞磨损的其他材质保护套，在此不做限定。
[0079]
进一步的，参照图4，打靶机器人还包括行进装置600，行进装置600包括：
[0080]
驱动轮，驱动轮设有四个；
[0081]
独立悬挂，独立悬挂连接驱动轮；以及
[0082]
驱动电机，驱动电机设有四个，四个驱动电机分别传动连接四个驱动轮。
[0083]
在该实施例采用的技术方案中，为了使打靶机器人能够应用于野外环境，打靶机器人包括行进装置600。由于野外道路复杂，需要使打靶机器人具有稳定的越野、转向能力。独立悬挂质量轻，能够减少打靶机器人在移动过程中收到的冲击，并且提高了车轮的地面附着力，进而提高打靶机器人的越野能力。
[0084]
为了提高打靶机器人在移动过程中的转向能力，设置有多个驱动电机，每个驱动轮分别对应一个驱动电机进行驱动，实现驱动轮差速运动。通过驱动轮的差速转动，可以提高打靶机器人的转向能力，使其转向更为稳定，能够完成急停、原地掉头等复杂运动动作。
[0085]
为了提高打靶机器人的拟人化程度，打靶机器人还包括北斗导航系统700，北斗导航系统700通信连接行进装置600，以控制打靶机器人的行进路径。
[0086]
通过北斗导航系统700，可以实现打靶机器人编队前进或者对打靶机器人下达实时指令，使打靶训练更为拟真。且通过北斗导航系统700，位于编队中的打靶机器人可以接收来自于同编队中其他打靶机器人的信息，提高打靶机器人及其编队的智能化控制水平。
[0087]
具体的，通过北斗导航系统700，打靶机器人可以完成梯次编队、行军编队、菱形编队、一字横队等多种编队形式。可以理解的是，根据打靶机器人编队中机器人数量的不同，可以实现不同的编队形式。通过实时指令或者预设指令，打靶机器人可以完成随机移动、急转、急停等动作。进一步的，通过北斗导航系统700与靶位300上的传感器配合，打靶机器人具有被击中后寻找掩体的功能，提高打靶机器人的拟人化程度。
[0088]
进一步的，参照图4，打靶机器人还包括防弹钢板800，防弹钢板800设置于箱体100远离靶位300的一侧且高于箱体100。
[0089]
在该实施例采用的技术方案中，为提高打靶机器人的耐用性，打靶机器人设置有防弹钢板800，通过防弹钢板800防止流弹等击穿打靶机器人。具体的，防弹钢板800为6mm厚或以上的钢板。
[0090]
以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。