吊钩倾角控制方法、系统以及多卷扬起重机与流程

1.本技术涉及多卷扬起重机技术领域，具体涉及吊钩倾角控制方法、系统以及多卷扬起重机。


背景技术：

2.随着我国低风速风场的大力发展，对超大吨位起重机的吊载性能要求越来越高，吊载安全性要求越来越高，单个卷扬系统已经无法为超大吨位起重机提供足够的力矩，所以必须采用双卷扬同步吊载。
3.目前起重机双卷扬同步控制普遍采用卷扬编码器反馈控制方式来实现调平控制，通过采集卷扬旋转角度变化、计算卷筒钢丝绳收放的长度，从而调节双卷扬钢丝绳长度变化的偏差量来保证双钩的水平角度在一定安全范围，该方案技术成熟、结构简单、成本较低。但受起重机吊载时钢丝绳弹性形变、大臂结构变化、以及卷筒结构等外在影响因素过多，导致控制精度较差，无法精准实现双钩调平要求。尤其在开机、换工况和极限操作(频繁起落钩、微动作业)时吊钩更易发生倾斜，且吊钩处于高空中时，肉眼无法判断吊钩的倾斜度，因此上述的双卷扬同步控制方法并不能完全解决吊钩倾斜的问题。
4.综上，如何在吊钩升降过程中，保持吊钩倾角处于合适范围内，是需要解决的技术问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术提供了一种吊钩倾角控制方法、系统以及多卷扬起重机，能够使得吊钩倾角保持在合适范围内。
6.第一方面，本技术提供的一种吊钩倾角控制方法，应用于多卷扬起重机，其中所述方法包括：接收吊钩的倾角数据；接收所述吊钩的升降工况；若所述吊钩处于上升状态，则执行：根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内；或，若所述吊钩处于下降状态，则执行：调节多个卷扬的运行参数以控制所述吊钩的下降速度处于预设降速，以及根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内。
7.本方面在使用时，能够根据吊钩的倾角数据，通过调节卷扬的运行参数来控制吊钩的倾角处于预设倾角范围内，避免吊钩的倾斜角度越来越大甚至发生翻转。本方面还考虑到了吊钩的升降工况，在吊钩处于下降状态时控制吊钩的下降速度，降低吊钩的倾角修正难度，使得吊钩更易保持在预设倾角范围内。
8.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述多卷扬起重机的臂头和操作室分别设有第一通讯单元和第二通讯单元，所述吊钩上设有用于检测所述倾角数据的倾角检测单元，所述倾角检测单元分别与所述第一通讯单元和所述第二通讯单元无线通讯连接；其中，所述方法还包括：若所述第一通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，大于所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，则获取所述第一通讯单元接收到的所述倾
角数据；若所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，大于所述第一通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，则获取所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据；以及若所述第一通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，等于所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据的信号强度，则获取所述第一通讯单元或所述第二通讯单元接收到的所述倾角数据。
9.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，还包括：若所述吊钩的所述倾角数据对应的倾角超出所述预设倾角范围，则控制所述多卷扬起重机切换为保护模式以控制所述吊钩停止动作。
10.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述多卷扬起重机包括主卷扬和副卷扬，所述主卷扬构造为控制所述吊钩的第一部分进行升降，所述副卷扬构造为控制所述吊钩的第二部分进行升降，所述第一部分和所述第二部分分别位于所述吊钩的重心的两侧；其中，在所述吊钩处于上升状态中，所述根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内包括：根据所述倾角数据得到所述第一部分相对于所述第二部分的倾斜状态；若所述第一部分高于所述第二部分，则增大所述副卷扬提升所述第二部分的速度；以及若所述第二部分高于所述第一部分，则降低所述副卷扬提升所述第二部分的速度。
11.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述吊钩处于上升状态中，所述根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内还包括：根据所述倾角数据得到对应的第一电流调节值；所述增大所述副卷扬提升所述第二部分的速度包括：根据所述第一电流调节值，增大所述副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流；所述降低所述副卷扬提升所述第二部分的速度包括：根据所述第一电流调节值，降低所述副卷扬的所述副卷扬油泵的驱动电流。
12.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述多卷扬起重机包括主卷扬和副卷扬，所述主卷扬构造为控制所述吊钩的第一部分进行升降，所述副卷扬构造为控制所述吊钩的第二部分进行升降，所述第一部分和所述第二部分分别位于所述吊钩的重心的两侧，所述主卷扬包括主卷扬发动机；其中，在所述吊钩处于下降状态中，所述调节多个卷扬的运行参数以控制所述吊钩的下降速度处于预设降速包括：根据所述预设降速得到对应的所述主卷扬发动机的目标转速；获取所述主卷扬发动机的当前转速；根据所述当前转速和所述目标转速得到转速差；根据所述转速差得到对应的下降修正电流；以及根据所述下降修正电流，降低所述主卷扬的主卷扬油泵的驱动电流和所述副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流。
13.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述吊钩处于下降状态中，所述根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内包括：根据所述倾角数据得到所述第一部分相对于所述第二部分的倾斜状态；若所述第一部分高于所述第二部分，则降低所述副卷扬下降所述第二部分的速度；以及若所述第二部分高于所述第一部分，则增大所述副卷扬下降所述第二部分的速度。
14.结合第一方面，在一种可能的实现方式中，在所述吊钩处于下降状态中，所述根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内还包括：根据所述倾角数据得到对应的第二电流调节值；所述降低所述副卷扬下降所述第二部分的速度包括：根据所述第二电流调节值，降低所述副卷扬的副卷扬油泵的驱动
电流；所述增大所述副卷扬下降所述第二部分的速度包括：根据所述第二电流调节值，增大所述副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流。
15.第二方面，本技术提供一种吊钩倾角控制系统，应用于多卷扬起重机，其中所述系统包括：倾角检测单元，连接在所述多卷扬起重机的吊钩上，所述倾角检测单元配置为检测吊钩的倾角数据；以及控制器，与所述倾角检测单元通讯连接；所述控制器包括：倾角数据接收单元，配置为接收吊钩的倾角数据；吊钩升降接收单元，配置为接收所述吊钩的升降工况；以及倾角修正单元，与所述倾角数据接收单元和所述吊钩升降接收单元分别通讯连接；其中，所述倾角修正单元配置为：若所述吊钩处于上升状态，则执行：根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内；或，若所述吊钩处于下降状态，则执行：调节多个卷扬的运行参数以控制所述吊钩的下降速度处于预设降速，以及根据所述倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制所述吊钩的倾角处于预设倾角范围内。
16.第二方面包括了第一方面的全部结构，第二方面的技术效果在此不再赘述。
17.第三方面，本技术提供一种多卷扬起重机，包括：多个卷扬；吊钩，与多个所述卷扬分别连接；以及前述的吊钩倾角控制系统。
18.第三方面包括了第二方面的全部结构，第三方面的技术效果在此不再赘述。
附图说明
19.图1所示为本技术一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。
20.图2所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。
21.图3所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。
22.图4所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。
23.图5所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。
24.图6所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。
25.图7所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。
26.图8所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。
27.图9所示为本技术一实施例提供的一种吊钩倾角控制系统的结构示意图。
28.图10所示为本技术一实施例提供的多卷扬起重机的结构示意图。
29.图11所示为本技术一实施例提供的多卷扬起重机的部分结构示意图。
30.图12为本技术一实施例提供的主卷扬中部分部件的连接示意图。
31.图13所示为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
32.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
33.示例性吊钩倾角控制方法
34.图1所示为本技术一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。本
申请提供一种吊钩倾角控制方法，应用于多卷扬起重机，在一实施例中，如图1所示，该吊钩倾角控制方法包括：
35.步骤110、接收吊钩的倾角数据。
36.本步骤可以由具有数据计算处理功能的控制器来执行，本步骤中的倾角数据可以通过在吊钩上设置倾角传感器来检测得到，检测得到倾角数据后，控制器接收该倾角数据。
37.步骤120、接收吊钩的升降工况。
38.本步骤可以由具有数据计算处理功能的控制器来执行，本步骤中的升降工况可以通过采集卷扬的发动机的工况、或者采集卷扬转向、或者采集主卷扬马达工况而得到。例如发动机以第一方向转动时吊钩处于上升状态，发动机以相反于第一方向的第二方向转动时吊钩处于下降状态。控制器获取到发动机的转向工况，便可以得知吊钩的升降工况。
39.判断吊钩是否处于上升状态，若是则执行：
40.步骤130、根据倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制吊钩的倾角处于预设倾角范围内。
41.当吊钩处于上升状态时，吊钩的上升速度处于正常速度，可以通过闭环控制的方法，基于倾角数据来调节卷扬的运行参数，以使得吊钩的倾角保持在预设倾角范围内，从而实现吊钩的倾角修正。具体的，预先计算起重机的吊钩的安全倾角范围，将该安全倾角范围作为预设倾角范围，安全倾角范围与起重机的型号、载荷、工作环境等多种因素相关，一般的，可以将-3
°
至 3
°
的倾角范围作为预设倾角范围。
42.或者判断吊钩是否处于下降状态，若是则执行：
43.步骤140、调节多个卷扬的运行参数以控制吊钩的下降速度处于预设降速。
44.当吊钩处于下降状态时，由于吊钩连同重物的重力作用，会导致吊钩的下降速度过快，过快的下降速度会导致吊钩的倾角修正难度增大，进而导致吊钩的不稳定性增大，吊钩的倾角在一些突发情况下容易超出预设倾角范围。通过调节多个卷扬的运行参数来降低吊钩的下降速度，使得吊钩的下降速度降低至预设降速，下降速度减慢的吊钩能够使得吊钩的倾角修正难度降低。具体的，可以将预设降速设定为与上升速度相等的速度，或者设定为比上升速度更慢的速度。
45.步骤150、根据倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制吊钩的倾角处于预设倾角范围内。
46.在吊钩处于下降状态中，吊钩的下降速度降低为预设速度后，可以通过闭环控制的方法，基于倾角数据来调节卷扬的运行参数，以使得吊钩的倾角保持在预设倾角范围内，从而实现吊钩的倾角修正。同理，预先计算起重机的吊钩的安全倾角范围，将该安全倾角范围作为预设倾角范围，安全倾角范围与起重机的型号、载荷、工作环境等多种因素相关，一般的，可以将-3
°
至 3
°
的倾角范围作为预设倾角范围。
47.本实施例在使用时，能够根据吊钩的倾角数据，通过调节卷扬的运行参数来控制吊钩的倾角处于预设倾角范围内，避免吊钩的倾斜角度越来越大甚至发生翻转。本实施例还考虑到了吊钩的升降工况，在吊钩处于下降状态时控制吊钩的下降速度，降低吊钩的倾角修正难度，使得吊钩更易保持在预设倾角范围内。
48.在一实施例中，多卷扬起重机的臂头和操作室分别设有第一通讯单元和第二通讯单元，吊钩上设有用于检测倾角数据的倾角检测单元，倾角检测单元分别与第一通讯单元
和第二通讯单元无线通讯连接。
49.图2所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。如图2所示，该吊钩倾角控制方法还包括：
50.步骤210、判断第一通讯单元接收到的倾角数据的信号强度，是否大于第二通讯单元接收到的倾角数据的信号强度。
51.若步骤210的判断结果为是，则执行步骤211、获取第一通讯单元接收到的倾角数据。若步骤210的判断结果为否，则执行步骤212、判断第二通讯单元接收到的倾角数据的信号强度，是否大于第一通讯单元接收到的倾角数据的信号强度。若步骤212的判断结果为是执行步骤213、获取第二通讯单元接收到的倾角数据。
52.若步骤210的判断结果为否，还执行步骤214、判断第一通讯单元接收到的倾角数据的信号强度，是否等于第二通讯单元接收到的倾角数据的信号强度。若步骤214的判断结果是执行步骤215、获取第一通讯单元或第二通讯单元接收到的倾角数据。步骤215中，可以随机选择获取第一通讯单元或第二通讯单元的倾角数据，也可以根据用户指定来获取倾角数据。
53.本实施例中，倾角检测单元与第一通讯单元和第二通讯单元均保持无线通讯，根据信号强度来决定获取第一通讯单元或第二通讯单元发送的倾角数据，避免距离过远导致的通讯质量变差，保证通讯质量。
54.图3所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图3所示，该吊钩倾角控制方法还包括：
55.在步骤110后，判断吊钩的倾角数据对应的倾角是否超出预设倾角范围，若是则执行步骤310、控制多卷扬起重机切换为保护模式以控制所述吊钩停止动作。
56.本步骤中，若一些不可控的突发因素导致吊钩的倾角过大并超出预设倾角范围，则控制多卷扬起重机切换为保护模式以避免出现事故，具体的，保护模式例如可以是将多卷扬起重机的动力系统或卷扬系统停机。
57.在一实施例中，多卷扬起重机包括主卷扬和副卷扬，主卷扬构造为控制吊钩的第一部分进行升降，副卷扬构造为控制吊钩的第二部分进行升降，第一部分和第二部分分别位于吊钩的重心的两侧。具体的，副卷扬以跟随主卷扬随动的方式运行，即操作室发出起吊控制信号，起吊控制信号发送给主卷扬以控制主卷扬工作，同时副卷扬也受起吊控制信号的控制而工作。
58.图4所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。如图4所示，判断吊钩是否处于上升状态中，若是则步骤130包括：
59.步骤131、根据倾角数据得到第一部分相对于第二部分的倾斜状态。
60.本步骤中，获取到倾角数据后，便可以得知吊钩的倾斜状态，即可以得知是第一部分高于第二部分还是第二部分高于第一部分。具体的，根据检测倾角数据的倾角检测单元的设置可以得知倾斜状态，可以预先设置为第一部分高于第二部分时倾角数据对应的倾角为正值，第二部分高于第一部分时倾角数据对应的倾角为负值；也可以预先设置为第二部分高于第二部分时倾角数据对应的倾角为正值，第一部分高于第二部分时倾角数据对应的倾角为负值。
61.在步骤131后，根据倾斜状态判断第一部分是否高于第二部分，若是则执行：
62.步骤132、增大副卷扬提升第二部分的速度。
63.本步骤中，增大副卷扬的提升速度便可以增大第二部分的上升速度，即可以修正第二部分相对于第一部分的高度，使得第二部分与第一部分趋于持平，实现了倾角修正，使得吊钩的倾角处于预设倾角范围内。
64.在步骤131后，或者根据倾斜状态判断第二部分是否高于第一部分，若是则执行：
65.步骤133、降低副卷扬提升第二部分的速度。
66.本步骤中，通过降低副卷扬的提升速度，可以降低第二部分的上升速度，即可以修正第二部分相对于第一部分的高度，使得第二部分与第一部分趋于持平，实现了倾角修正，使得吊钩的倾角处于预设倾角范围内。
67.图5所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图5所示，判断吊钩是否处于上升状态中，若是则步骤130还包括：
68.步骤134、根据倾角数据得到对应的第一电流调节值。
69.倾角数据与第一电流调节值的对应关系可以预先设定，本步骤中获取到倾角数据后，调用对应关系即可得到第一电流调节值。具体的，例如在预先设定的工作中，控制吊钩上升，在吊钩上升过程中在副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流上施加不同大小的第一电流调节值，同时检测不同大小的第一电流调节值对应的倾角数据，即可得到吊钩上升过程中倾角数据与第一电流调节值的对应关系。
70.步骤132包括：
71.步骤1321、根据第一电流调节值，增大副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流。
72.本步骤中，仅对副卷扬对应的副卷扬油泵的排量进行调节，可以减少控制变量，使得调节过程更加简单快捷。调节副卷扬油泵的排量即可以调节副卷扬提升第二部分的速度，通过调节副卷扬油泵的驱动电流便可以控制泵的排量，可以将副卷扬油泵的驱动电流增大第一电流调节值，从而增大副卷扬提升第二部分的速度。不同的第一电流调节值对应于不同的副卷扬油泵的排量，不同的倾角数据对应于不同的第一电流调节值，根据具体的倾角数据便可以定量地调整副卷扬油泵提升第二部分的速度，实现了对吊钩的倾角修正。
73.步骤133包括：
74.步骤1331、根据第一电流调节值，降低副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流。
75.本步骤中，仅对副卷扬对应的副卷扬油泵的排量进行调节，可以减少控制变量，使得调节过程更加简单快捷。调节副卷扬油泵的排量即可以调节副卷扬提升第二部分的速度，通过调节副卷扬油泵的驱动电流便可以控制泵的排量，可以将副卷扬油泵的驱动电流降低第一电流调节值，从而降低副卷扬提升第二部分的速度。不同的第一电流调节值对应于不同的副卷扬油泵的排量，不同的倾角数据对应于不同的第一电流调节值，根据具体的倾角数据便可以定量地调整副卷扬油泵提升第二部分的速度，实现了对吊钩的倾角修正。
76.在一实施例中，多卷扬起重机包括主卷扬和副卷扬，主卷扬构造为控制吊钩的第一部分进行升降，副卷扬构造为控制吊钩的第二部分进行升降，第一部分和第二部分分别位于吊钩的重心的两侧，主卷扬包括主卷扬发动机。其中，主卷扬发动机用于驱动主卷扬油泵，主卷扬油泵再带动主卷扬马达转动以控制主卷筒卷动，从而升降重物。具体的，副卷扬以跟随主卷扬随动的方式运行，即操作室发出起吊控制信号，起吊控制信号发送给主卷扬以控制主卷扬工作，同时副卷扬也受起吊控制信号的控制而工作。副卷扬发动机驱动副卷
扬油泵，副卷扬油泵再带动副卷扬马达转动以控制副卷筒卷动，从而配合主卷扬升降重物。
77.本实施例中，判断吊钩是否处于下降状态中，若吊钩处于下降状态中，超载负载工况下主卷扬马达不在作为执行元件吸收发动机功率，而是作为动力元件为主卷扬发动机提供功率，因此会造成主卷扬发动机负载率小于零。主卷扬发动机不再作为动力输出元件，而是作为动力吸收元件，从而导致其转速上升。
78.图6所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。如图6所示，判断吊钩是否处于下降状态中，若是则步骤140包括：
79.步骤141、根据预设降速得到对应的主卷扬发动机的目标转速。
80.本步骤中，可以根据起重机的各项参数，将预设降速换算为主卷扬发动机的目标转速。
81.步骤142、获取主卷扬发动机的当前转速。
82.步骤143、根据当前转速和目标转速得到转速差。
83.本步骤中，可以将当前转速减去目标转速，从而得到转速差。
84.步骤144、根据转速差得到对应的下降修正电流。
85.本步骤中，不同的转速差对应于不同的下降修正电流，该对应关系可以在预先的模拟计算中得到。
86.步骤145、根据下降修正电流，降低主卷扬的主卷扬油泵的驱动电流和副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流。
87.本步骤中，通过调节主卷扬油泵和副卷扬油泵的驱动电流，从而降低主卷扬和副卷扬吊运重物的下降速度。将主卷扬油泵和副卷扬油泵的驱动电流均降低下降修正电流的电流值，从而降低吊运重物的下降速度，进而降低主卷扬发动机和副卷扬发动机的转速。
88.图7所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图7所示，判断吊钩是否处于下降状态中，若是则步骤150包括：
89.步骤151、根据倾角数据得到第一部分相对于第二部分的倾斜状态。
90.本步骤中，获取到倾角数据后，便可以得知吊钩的倾斜状态，即可以得知是第一部分高于第二部分还是第二部分高于第一部分。具体的，根据检测倾角数据的倾角检测单元的设置可以得知倾斜状态，可以预先设置为第一部分高于第二部分时倾角数据对应的倾角为正值，第二部分高于第一部分时倾角数据对应的倾角为负值；也可以预先设置为第二部分高于第二部分时倾角数据对应的倾角为正值，第一部分高于第二部分时倾角数据对应的倾角为负值。
91.在步骤151后，根据倾斜状态判断第一部分是否高于第二部分，若是则执行步骤152、降低副卷扬下降第二部分的速度。
92.本步骤中，降低副卷扬的下降速度便可以减小第二部分的下降速度，即可以修正第二部分相对于第一部分的高度，使得第二部分与第一部分趋于持平，实现了倾角修正，使得吊钩的倾角处于预设倾角范围内。
93.在步骤151后，或者根据倾斜状态判断第二部分是否高于第一部分，若是则执行：步骤153、增大副卷扬下降第二部分的速度。
94.本步骤中，通过增大副卷扬的下降速度，可以提高第二部分的下降速度，即可以修正第二部分相对于第一部分的高度，使得第二部分与第一部分趋于持平，实现了倾角修正，
使得吊钩的倾角处于预设倾角范围内。
95.图8所示为本技术另一实施例提供的一种吊钩倾角控制方法的方法步骤示意图。在一实施例中，如图8所示，判断吊钩是否处于下降状态中，若是则步骤150还包括：
96.步骤154、根据倾角数据得到对应的第二电流调节值。
97.倾角数据与第二电流调节值的对应关系可以预先设定，本步骤中获取到倾角数据后，调用对应关系即可得到第二电流调节值。具体的，例如在预先设定的工作中，控制吊钩下降，在吊钩下降过程中在副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流上施加不同大小的第二电流调节值，同时检测不同大小的第二电流调节值对应的倾角数据，即可得到吊钩下降过程中倾角数据与第二电流调节值的对应关系。
98.在步骤154后，判断所述第一部分是否高于所述第二部分，若是则步骤152包括：
99.步骤1521、根据第二电流调节值，降低副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流。
100.本步骤中，仅对副卷扬对应的副卷扬油泵的排量进行调节，可以减少控制变量，使得调节过程更加简单快捷。调节副卷扬油泵的排量即可以调节副卷扬驱动第二部分的下降速度，通过调节副卷扬油泵的驱动电流便可以控制泵的排量，可以将副卷扬油泵的驱动电流降低第二电流调节值，从而降低副卷扬驱动第二部分的下降速度。不同的第二电流调节值对应于不同的副卷扬油泵的排量，不同的倾角数据对应于不同的第二电流调节值，根据具体的倾角数据便可以定量地调整副卷扬油泵驱动第二部分的下降速度，实现了对吊钩的倾角修正。
101.在步骤154后，或者根据倾斜状态判断第二部分是否高于第一部分，若是则步骤153包括：
102.步骤1531、根据第二电流调节值，增大副卷扬的副卷扬油泵的驱动电流。
103.本步骤中，仅对副卷扬对应的副卷扬油泵的排量进行调节，可以减少控制变量，使得调节过程更加简单快捷。调节副卷扬油泵的排量即可以调节副卷扬驱动第二部分的下降速度，通过调节副卷扬油泵的驱动电流便可以控制泵的排量，可以将副卷扬油泵的驱动电流增大第二电流调节值，从而增大副卷扬驱动第二部分的下降速度。不同的第二电流调节值对应于不同的副卷扬油泵的排量，不同的倾角数据对应于不同的第二电流调节值，根据具体的倾角数据便可以定量地调整副卷扬油泵驱动第二部分的下降速度，实现了对吊钩的倾角修正。
104.示例性吊钩倾角控制系统
105.图9所示为本技术一实施例提供的一种吊钩倾角控制系统的结构示意图。本技术提供一种吊钩倾角控制系统，应用于多卷扬起重机，如图9所示，其中吊钩倾角控制系统包括倾角检测单元901以及控制器902。控制器902包括：倾角数据接收单元9021、吊钩升降接收单元9022以及倾角修正单元9023。
106.倾角检测单元901连接在多卷扬起重机的吊钩上，倾角检测单元901配置为检测吊钩的倾角数据。控制器902与倾角检测单元901通讯连接。倾角数据接收单元9021配置为接收吊钩的倾角数据，吊钩升降接收单元9022配置为接收吊钩的升降工况，倾角修正单元9023与倾角数据接收单元9021和吊钩升降接收单元9022分别通讯连接。
107.其中，倾角修正单元9023配置为：
108.若吊钩处于上升状态，则执行：
109.根据倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制吊钩的倾角处于预设倾角范围内；或，
110.若吊钩处于下降状态，则执行：
111.调节多个卷扬的运行参数以控制吊钩的下降速度处于预设降速，以及
112.根据倾角数据，调节一个或多个卷扬的运行参数，以控制吊钩的倾角处于预设倾角范围内。
113.本实施例在使用时，能够根据吊钩的倾角数据，通过调节卷扬的运行参数来控制吊钩的倾角处于预设倾角范围内，避免吊钩的倾斜角度越来越大甚至发生翻转。本实施例还考虑到了吊钩的升降工况，在吊钩处于下降状态时控制吊钩的下降速度，降低吊钩的倾角修正难度，使得吊钩更易保持在预设倾角范围内。
114.示例性多卷扬起重机
115.本技术还提供一种多卷扬起重机，在一实施例中，包括多个卷扬、吊钩以及前述的吊钩倾角控制系统，吊钩与多个卷扬分别连接。本实施例包括了前述的吊钩倾角控制系统，本实施例的技术效果在此不再赘述。
116.图10所示为本技术一实施例提供的多卷扬起重机的结构示意图。如图10所示，吊钩101上设有倾角检测单元，臂头102上设有第一通讯单元，操作室103上设有第二通讯单元。
117.图11所示为本技术一实施例提供的多卷扬起重机的部分结构示意图。如图11所示，倾角检测单元可以采用水平检测仪，水平检测仪104设置在吊钩101上以检测吊钩101的倾斜角，第一滑轮组105与主卷扬联动，第二滑轮组106与副卷扬联动。
118.图12为本技术一实施例提供的主卷扬中部分部件的连接示意图。图12为本技术一实施例提供的主卷扬中部分部件的连接示意图。如图12所示，以主卷扬为例，主卷扬发动机1201驱动主卷扬油泵1202排出液压油，液压油进入主卷扬马达1203以带动主卷扬马达1203转动，主卷扬马达1203再带动主卷筒1204转动以卷放钢丝绳，钢丝绳带动重物1205升降。
119.示例性电子设备及计算机可读存储介质
120.下面，参考图13来描述根据本技术实施例的电子设备。图13所示为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
121.如图13所示，电子设备1300包括一个或多个处理器13001和存储器13002。
122.处理器13001可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备1300中的其他组件以执行期望的功能。
123.存储器13002可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器13001可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本技术的各个实施例的吊钩倾角控制方法或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如吊钩倾角控制误差参数等各种内容。
124.在一个示例中，电子设备1300还可以包括：输入装置13003和输出装置13004，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
125.该输入装置13003可以包括例如键盘、鼠标、摇杆和触控屏幕等等。
126.该输出装置13004可以向外部输出各种信息，包括确定出的运动数据等。该输出装置13004可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
127.当然，为了简化，图13中仅示出了该电子设备1300中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备1300还可以包括任何其他适当的组件。
128.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书中描述的根据本技术各种实施例的吊钩倾角控制方法中的步骤。
129.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
130.此外，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书根据本技术各种实施例的吊钩倾角控制方法中的步骤。
131.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
132.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
133.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
134.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本技术的等效方案。
135.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在
此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
136.以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本技术的保护范围之内。