车辆辅助过弯方法、装置、存储介质及电子装置与流程

1.本发明涉及车辆过弯技术领域，尤其涉及一种车辆辅助过弯方法、装置、存储介质及电子装置。


背景技术：

2.在过弯道过程中，现有车辆仅利用车轮与路面的摩擦力来提供向心力，限制其过弯速度。虽然部分线路在弯道时，路面设计一侧超高，可以提供部分向心力，但是无法做到与车辆速度相匹配。为避免车辆转弯过程中因惯性离心产生侧滑或脱轨事故，现有技术必须对车辆进行大幅限速或更改线路条件。
3.针对车辆在过弯道时，虽然部分线路在弯道处的路面设计成一侧超高，可以提供部分向心力，但是还是无法做到与车辆速度相匹配，从而导致因惯性离心产生侧滑或脱轨事故的问题。针对上述出现的问题，目前尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

4.发明目的：提供一种车辆辅助过弯方法、装置、存储介质及电子装置，以解决现有技术存在的上述问题。
5.技术方案：一种车辆辅助过弯方法，包括：接收辅助过弯检测模块或信号模块的检测数据；依照预设的倾角计算模型进行过弯计算；判断计算结果是否不满足预设的最大倾角阈值；如果是，则生成控制车辆限速、增大过弯半径或过弯警示的控制指令。
6.作为优选，接收检测数据包括：辅助过弯检测模块或信号模块将车辆过弯所需的检测数据传输至辅助过弯控制模块，其中，所述检测数据包括：倾角信息θs、速度信息v、载荷信息m和转角信息r。
7.作为优选，依照预设的倾角计算模型进行过弯计算包括：辅助过弯控制模块根据输入检测数据进行过弯计算，初步给出车辆过弯时所需车辆倾角θ
x
＝arctan(gr/v2)。
8.作为优选，判断计算结果是否不满足预设的最大倾角阈值包括：辅助过弯控制模块验证初步计算倾角与最大倾角关系，其中最大倾角是根据车辆重心与乘客舒适度预先设定的值θ
max
＝min[arctan(h
max
/l)，θr]，其中，h
max
为考虑安全系数下车辆单侧最大抬升高度，θr为乘客舒适度推荐最大角度。
[0009]
作为优选，判断计算结果是否不满足预设的最大倾角阈值之后还包括：如果不是，则生成控制倾角调整的控制指令并将该指令发送至车辆高度调整模块进行动作。
[0010]
作为优选，如果不是，则生成控制倾角调整的控制指令包括：根据辅助过弯控制模块指令，车辆高度调整模块对车辆底架倾角进行调整，θ＝arctan(h/l)，其中，h为车辆底架两侧高度差，l为支撑点距离。
[0011]
为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了车辆辅助过弯装置。
[0012]
根据本技术的车辆辅助过弯装置包括：接收模块，用于接收检测数据；计算模块，用于依照预设的倾角计算模型进行过弯计算；判断模块，用于判断计算结果是否不满足预
设的最大倾角阈值；生成模块，用于如果是，则生成控制车辆限速、增大过弯半径或过弯警示的控制指令。
[0013]
作为优选，所述判断模块包括：验证单元，用于辅助过弯控制模块验证初步计算倾角与最大倾角关系，其中最大倾角是根据车辆重心与乘客舒适度预先设定的值θ
max
＝min[arctan(h
max
/l)，θr]，其中，h
max
为考虑安全系数下车辆单侧最大抬升高度，θr为乘客舒适度推荐最大角度。
[0014]
为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质。
[0015]
根据本技术的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述的车辆辅助过弯方法。
[0016]
为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种电子装置。
[0017]
根据本技术的电子装置，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其中，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述的车辆辅助过弯方法。
[0018]
有益效果：在本技术实施例中，采用辅助过弯控制的方式，通过接收辅助过弯检测模块或信号模块的检测数据；依照预设的倾角计算模型进行过弯计算；判断计算结果是否不满足预设的最大倾角阈值；如果是，则生成控制车辆限速、增大过弯半径或过弯警示的控制指令，达到了过弯倾角计算和验证最大倾角的目的，从而实现了提高车辆过弯安全系数的技术效果，进而解决了车辆在过弯道时，虽然部分线路在弯道处的路面设计成一侧超高，可以提供部分向心力，但是还是无法做到与车辆速度相匹配，从而导致因惯性离心产生侧滑或脱轨事故的技术问题。
附图说明
[0019]
图1是根据本技术实施例的车辆辅助过弯方法的流程示意图；
[0020]
图2是根据本技术一优选实施例的车辆辅助过弯方法的流程示意图；
[0021]
图3是根据本技术实施例的车辆辅助过弯装置的结构示意图；
[0022]
图4是本发明的车辆辅助过弯系统流的程示意图；
[0023]
图5是本发明的车辆辅助过弯系统流的车辆高度调整模块结构示意图。
[0024]
附图标记为：1、辅助过弯检测模块；11、载荷检测单元；12、速度检测单元；13、倾角检测单元；14、转角检测单元；15、路线检测单元；16、路况检测单元；2、辅助过弯控制模块；3、车辆高度调整模块；31、车辆底架；32、轮对构架；33、弹性部件；34、高度控制部件；35、倾角传感器；36、速度传感器；37、角度传感器；38、中心牵引装置；4、警示模块；5、车辆过弯模式选择模块；51、车辆控制单元；52、信号输出单元；10、接收模块；20、计算模块；30、判断模块；40、生成模块。
具体实施方式
[0025]
为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
[0026]
需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0027]
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0028]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
[0029]
根据本发明实施例，提供了一种车辆辅助过弯方法，如图1-2所示，该方法包括如下的步骤s101至步骤s104：
[0030]
步骤s101、接收辅助过弯检测模块或信号模块的检测数据；
[0031]
辅助过弯检测模块用于为辅助过弯控制提供必要信息，包括倾角检测单元、速度检测单元、载荷检测单元、转角检测单元，倾角检测单元用于提供车辆底架相对于水平面的倾角信息，速度检测单元用于提供车辆过弯速度信息，载荷检测单元用于提供车辆载荷信息，转角检测单元用于提供车辆过弯起终点及车辆转角信息，进一步的，车辆过弯起终点及车辆转角信息也可由信号系统提供。
[0032]
进一步的，所述辅助过弯检测模块可设置路线检测单元，所述路线检测单元用于提供车轮与轨面或车轮与路面的可用粘着，更进一步的，自动驾驶车辆车轮与轨面或车轮与路面的可用粘着也可由信号系统提供，有人驾驶车辆车轮与轨面或车轮与路面的可以粘着也可设置为固定值。
[0033]
进一步的，所述辅助过弯检测系统可设置路况检测单元，所述路况检测单元用于提供车辆可用的线路最大及最小过弯半径，更进一步的，自动驾驶车辆路况信息也可由信号系统提供。
[0034]
能够实现车辆在过弯时各种数据的检测、采集和反馈，从而实现精准的数据收集效果，进而实现便于后续准确的数据处理效果。
[0035]
根据本发明实施例，优选的，在步骤s101中，接收检测数据包括：
[0036]
辅助过弯检测模块或信号模块将车辆过弯所需的检测数据传输至辅助过弯控制模块，其中，所述检测数据包括：倾角信息θs、速度信息v、载荷信息m和转角信息r。可选的包括路线信息、路况信息。
[0037]
能够实现收集车辆倾角、速度、载荷和转角的数据信息。
[0038]
步骤s102、依照预设的倾角计算模型进行过弯计算；
[0039]
根据收集的实时车辆过弯数据进行过弯计算，并通过倾角计算模型得出倾角值，从而实现便于后续准确的判断。
[0040]
根据本发明实施例，优选的，在步骤s102中，依照预设的倾角计算模型进行过弯计算包括：
[0041]
辅助过弯控制模块根据输入检测数据进行过弯计算，初步给出车辆过弯时所需车辆倾角θ
x
＝arctan(gr/v2)。
[0042]
依据倾角计算模型或公式，能够精准计算出车辆当前的过弯倾角值，从而实现精准计算的效果。
[0043]
步骤s103、判断计算结果是否不满足预设的最大倾角阈值；
[0044]
通过对计算结果的判断，能够得出倾角是否满足最大倾角阈值，从而实现准确判断的效果，进而避免发生误判的情况。
[0045]
根据本发明实施例，优选的，在步骤s1032中，判断计算结果是否不满足预设的最大倾角阈值包括：
[0046]
辅助过弯控制模块验证初步计算倾角与最大倾角关系，其中最大倾角是根据车辆重心与乘客舒适度预先设定的值θ
max
＝min[arctan(h
max
/l)，θr]，其中，h
max
为考虑安全系数下车辆单侧最大抬升高度，θr为乘客舒适度推荐最大角度。
[0047]
通过将计算得出的倾角值与最大倾角值进行验证，从而判断出车辆最佳的过弯模式，进而在确保安全的前提下，实现最佳的过弯效果。
[0048]
具体的，若初步计算倾角小于等于设定的最大倾角，则输出至车辆高度调整机构；若大于设定的最大倾角，自动驾驶车辆可选择进行车辆限速或增加车辆过弯半径后重新进行过弯计算，人工驾驶车辆可选择输出声音或灯光警示信号至驾驶室。
[0049]
步骤s104、如果是，则生成控制车辆限速、增大过弯半径或过弯警示的控制指令。
[0050]
当验证结果为当前车辆倾角值不满足最大倾角要求，则生成控制车辆限速、增大过弯半径或过弯警示的控制指令，从而确保车辆安全过弯的效果，进而避免发生侧滑或脱轨的事故。能够实现最佳选择模式选择的效果，从而提高过弯安全系数的效果。同时，将根据实际车辆行驶情况选择相应的模式后，继续检测车辆当前的数据信息，再次进行计算，直至倾角值满足最大倾角范围时再经车辆高度调整模块进行高度调整，从而实现车辆过弯的效果。
[0051]
从以上的描述中，可以看出，本技术实现了如下技术效果：
[0052]
在本技术实施例中，采用辅助过弯控制的方式，通过接收辅助过弯检测模块或信号模块的检测数据；依照预设的倾角计算模型进行过弯计算；判断计算结果是否不满足预设的最大倾角阈值；如果是，则生成控制车辆限速、增大过弯半径或过弯警示的控制指令，达到了过弯倾角计算和验证最大倾角的目的，从而实现了提高车辆过弯安全系数的技术效果，进而解决了车辆在过弯道时，虽然部分线路在弯道处的路面设计成一侧超高，可以提供部分向心力，但是还是无法做到与车辆速度相匹配，从而导致因惯性离心产生侧滑或脱轨事故的技术问题。
[0053]
根据本发明实施例，优选的，判断计算结果是否不满足预设的最大倾角阈值之后还包括：
[0054]
如果不是，则生成控制倾角调整的控制指令并将该指令发送至车辆高度调整模块进行动作。
[0055]
经验证车辆过弯值满足最大倾角要求，则生成控制倾角调整的控制指令并将该指令发送至车辆高度调整模块进行动作，从而实现车辆高度调节，进而实现车辆安全过弯的效果
[0056]
根据本发明实施例，优选的，如果不是，则生成控制倾角调整的控制指令包括：
[0057]
根据辅助过弯控制模块指令，车辆高度调整模块对车辆底架倾角进行调整，θ＝arctan(h/l)，其中，h为车辆底架两侧高度差，l为支撑点距离。
[0058]
根据实际的车辆过弯情况，依据模型或公式进行倾角调整的效果，从而确保车辆过弯时满足安全的要求。
[0059]
为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种车辆辅助过弯装置。如图3所示，该车辆辅助过弯装置，包括：
[0060]
接收模块10，用于接收检测数据；
[0061]
辅助过弯检测模块用于为辅助过弯控制提供必要信息，包括倾角检测单元、速度检测单元、载荷检测单元、转角检测单元，倾角检测单元用于提供车辆底架相对于水平面的倾角信息，速度检测单元用于提供车辆过弯速度信息，载荷检测单元用于提供车辆载荷信息，转角检测单元用于提供车辆过弯起终点及车辆转角信息，进一步的，车辆过弯起终点及车辆转角信息也可由信号系统提供。
[0062]
进一步的，所述辅助过弯检测模块可设置路线检测单元，所述路线检测单元用于提供车轮与轨面或车轮与路面的可用粘着，更进一步的，自动驾驶车辆车轮与轨面或车轮与路面的可用粘着也可由信号系统提供，有人驾驶车辆车轮与轨面或车轮与路面的可以粘着也可设置为固定值。
[0063]
进一步的，所述辅助过弯检测系统可设置路况检测单元，所述路况检测单元用于提供车辆可用的线路最大及最小过弯半径，更进一步的，自动驾驶车辆路况信息也可由信号系统提供。
[0064]
能够实现车辆在过弯时各种数据的检测、采集和反馈，从而实现精准的数据收集效果，进而实现便于后续准确的数据处理效果。
[0065]
计算模块20，用于依照预设的倾角计算模型进行过弯计算；
[0066]
根据收集的实时车辆过弯数据进行过弯计算，并通过倾角计算模型得出倾角值，从而实现便于后续准确的判断。
[0067]
根据本发明实施例，优选的，依照预设的倾角计算模型进行过弯计算包括：
[0068]
辅助过弯控制模块根据输入检测数据进行过弯计算，初步给出车辆过弯时所需车辆倾角θ
x
＝arctan(gr/v2)。
[0069]
依据倾角计算模型或公式，能够精准计算出车辆当前的过弯倾角值，从而实现精准计算的效果。
[0070]
判断模块30，用于判断计算结果是否不满足预设的最大倾角阈值；
[0071]
通过对计算结果的判断，能够得出倾角是否满足最大倾角阈值，从而实现准确判断的效果，进而避免发生误判的情况。
[0072]
生成模块40，用于如果是，则生成控制车辆限速、增大过弯半径或过弯警示的控制指令。
[0073]
当验证结果为当前车辆倾角值不满足最大倾角要求，则生成控制车辆限速、增大过弯半径或过弯警示的控制指令，从而确保车辆安全过弯的效果，进而避免发生侧滑或脱轨的事故。能够实现最佳选择模式选择的效果，从而提高过弯安全系数的效果。同时，将根据实际车辆行驶情况选择相应的模式后，继续检测车辆当前的数据信息，再次进行计算，直
至倾角值满足最大倾角范围时再经车辆高度调整模块进行高度调整，从而实现车辆过弯的效果。
[0074]
根据本发明实施例，优选的，所述判断模块30包括：
[0075]
验证单元，用于辅助过弯控制模块验证初步计算倾角与最大倾角关系，其中最大倾角是根据车辆重心与乘客舒适度预先设定的值θ
max
＝min[arctan(h
max
/l)，θr]，其中，h
max
为考虑安全系数下车辆单侧最大抬升高度，θr为乘客舒适度推荐最大角度。
[0076]
通过将计算得出的倾角值与最大倾角值进行验证，从而判断出车辆最佳的过弯模式，进而在确保安全的前提下，实现最佳的过弯效果。
[0077]
具体的，若初步计算倾角小于等于设定的最大倾角，则输出至车辆高度调整机构；若大于设定的最大倾角，自动驾驶车辆可选择进行车辆限速或增加车辆过弯半径后重新进行过弯计算，人工驾驶车辆可选择输出声音或灯光警示信号至驾驶室。
[0078]
本技术一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行车辆辅助过弯方法。
[0079]
计算机可读存储介质：
[0080]
终端设备集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述显示上述内存功耗优化、处理内存功耗优化的各个步骤。
[0081]
其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计界机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践.计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0082]
本技术一个实施例还提供了一种电子设备，用于存储如所述的车辆辅助过弯方法。该电子装置，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其中，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行车辆辅助过弯方法。
[0083]
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
[0084]
本发明还具有如下有益效果：
[0085]
1、过弯时车辆倾斜底架，利用重力与支持力的合力提供部分向心力，可做到车辆不限速或少限速或小半径通过弯道；
[0086]
2、过弯时减少车辆对车轮与车轨或车轮与路面粘着的依赖，降低车辆侧滑或脱轨
风险；
[0087]
3、可减少线路过弯段的超高设计，降低线路施工难度和成本；
[0088]
4、车辆过弯控制与车辆速度相匹配，增加车辆可控性，人工驾驶时可降低司机过弯操作难度；
[0089]
5、当车辆工况不满足过弯要求时，辅助过弯控制系统给出警示或更改车辆过弯工况，提高车辆过弯安全性。
[0090]
为了实现上述目的，根据本技术的另一方面，提供了一种车辆辅助过弯系统。如图4所示，该一种车辆辅助过弯系统包括：辅助过弯检测模块1、辅助过弯控制模块2和车辆高度调整模块3，辅助过弯检测模块1是指车辆在过弯时进行多种检测的模块，能够实现对车辆的状态进行实时的监测，从而实现精准的数据采集和信号反馈。进一步的，所述辅助过弯检测模块1包括：载荷检测单元11、速度检测单元12、倾角检测单元13、转角检测单元14、路线检测单元15和路况检测单元16，所述载荷检测单元11、所述速度检测单元12、所述倾角检测单元13、所述转角检测单元14、所述路线检测单元15和所述路况检测单元16分别与所述辅助过弯控制模块2电性连接。通过设置有多种检测单元，能够实现对车辆过弯时的多种状态进行数据采集的效果，从而实现精准检测的效果，进而确保数据采集的准确性。
[0091]
辅助过弯控制模块2是指控制其他模块进行动作的模块，从而实现良好的控制效果。车辆高度调整模块3是指调整车辆高度的模块，以克服车辆过弯时产生的惯性离心力，从而确保车辆安全过弯的效果。所述辅助过弯控制模块2分别与所述辅助过弯检测模块1和所述车辆高度调整模块3电性连接；通过将模块之间进行电性连接，能够实现模块之间的电信号传输效果，从而实现模块之间联动控制的效果。
[0092]
通过所述辅助过弯检测模块1检测车辆过弯信号并将该信号反馈至所述辅助过弯控制模块2，所述辅助过弯控制模块2根据所述辅助过弯检测模块1反馈的电信号处理并生成控制信号，通过所述控制信号控制所述车辆高度调整模块3调整车辆过弯时车辆底架31与轮对构架32的倾角。通过采用辅助过弯检测模块1对车辆过弯时的速度、倾角和角度等信息进行采集，并将采集的信号反馈至辅助过弯控制模块2，辅助过弯控制模块2根据辅助过弯检测模块1采集的车辆过弯信号处理出一个结果，如速度信号或角度信号等，并生成控制信号控制车辆高度调整模块3调整车辆过弯时车辆底架31与轮对构架32的倾角，从而实现对车辆进行辅助过弯的效果，进而确保车辆安全过弯的效果。
[0093]
从以上的描述中，可以看出，本技术实现了如下技术效果：
[0094]
在本技术实施例中，采用辅助过弯控制的方式，通过所述辅助过弯检测模块1检测车辆过弯信号并将该信号反馈至所述辅助过弯控制模块2，所述辅助过弯控制模块2根据所述辅助过弯检测模块1反馈的电信号处理并生成控制信号，通过所述控制信号控制所述车辆高度调整模块3调整车辆过弯时车辆底架31与轮对构架32的倾角，达到了调整车辆过弯时车辆底架31与轮对构架32倾角的目的，从而实现了提供向心力以克服惯性离心力，进而实现了提高车辆过弯安全系数的技术效果，进而解决了车辆在过弯道时，虽然部分线路在弯道处的路面设计成一侧超高，可以提供部分向心力，但是还是无法做到与车辆速度相匹配，从而导致因惯性离心产生侧滑或脱轨事故的技术问题。
[0095]
进一步的，还包括：警示模块4，用于输出声音或灯光警示信号，所述警示模块4与所述辅助过弯控制模块2电性连接。通过设置有警示模块4，能够实现发出警示信号的效果。
优选的，警示信号可选择向警示系统输出声音或灯光警示信号。能够实现多种选择的效果，从而实现多样化的警示作用。
[0096]
进一步的，还包括：车辆过弯模式选择模块5，用于选择车辆过弯模式，所述车辆过弯模式选择模块5与所述所述辅助过弯控制模块2电性连接。根据辅助过弯控制模块2的计算结果进行车辆过弯模式的选择，从而实现更符合实际情况的过弯方式，进而确保过弯的安全性。更进一步的，所述车辆过弯模式选择模块5包括：车辆控制单元51和信号输出单元52。具体的，辅助过弯控制模块2根据计算结果，自动驾驶车辆可选择向车辆控制系统或信号系统输出车辆限速或增加车辆过弯半径需求，从而实现多种模式选择的效果。
[0097]
如图5所示，所述车辆高度调整模块3包括：水平设置的车辆底架31，所述车辆底架31底部中心处设置有中心牵引装置38，所述中心牵引装置38底部设置有轮对构架32，所述车辆底架31和所述轮对构架32之间对称设置有弹性部件33，所述车辆底架31底部还设置有高度控制部件34，所述高度控制部件34一端与所述车辆底架31底部相连，另一端与所述轮对构架32相连，所述高度控制部件34与所述辅助过弯控制模块2电性连接；通过所述高度控制部件34控制所述弹性部件33动作，以辅助过弯时调整所述车辆底架31与所述轮对构架32的间距。
[0098]
具体的，车辆底架31是指车辆底部支架，能够实现良好的底部固定和支撑效果，从而实现良好的容置效果。在车辆底架31底部中心处设置有中心牵引装置38，中心牵引装置38具有连接车体和转向架，并能使转向架相对于车体灵活回转，传递牵引力和制动力，同时允许二系弹簧在垂向和横向柔软地动作，纵向及横向具有适当的弹性，以衰减转向架纵向和横向的冲击振动，能够实现良好牵引和连接效果。所述中心牵引装置38底部设置有轮对构架32，能够实现良好的连接固定效果，同时还能实现供车轮固定和安装的效果。所述车辆底架31和所述轮对构架32之间对称设置有弹性部件33，弹性部件33包括但不限于：空气弹簧。通过控制空气弹簧进行充放气，以实现调节车辆底架31高度的效果。优选的，弹性部件33可更改为液压缸等具有伸缩功能的执行元件。能够实现多种选择的效果。所述车辆底架31底部还设置有高度控制部件34，所述高度控制部件34一端与所述车辆底架31底部相连，另一端与所述轮对构架32相连，所述高度控制部件34与所述辅助过弯控制模块2电性连接；通过所述高度控制部件34控制所述弹性部件33动作，以辅助过弯时调整所述车辆底架31与所述轮对构架32的间距。通过设置有高度控制部件34，能够实现高度控制的效果，从而实现控制弹性部件33动作，进而实现辅助过弯时调整所述车辆底架31与所述轮对构架32的间距，最终实现调节车辆重心的效果，以提高车辆过弯的安全性。优选的，高度控制部件34可以为高度控制阀或具有高度检测功能的传感器和电磁阀。能够实现良好的高度控制效果。高度控制阀主体安装在车辆底架31上，其水平杆的另一端连接至轮对构架32上，用于检测车辆底架31与轮对构架32之间的距离，并反馈至辅助过弯控制系统。高度控制阀主体为电磁控制的开关阀，通过开关状态控制空气弹簧的充排气，用于辅助过弯时调整车辆底架31与轮对构架32的间距。
[0099]
进一步的，所述速度检测单元12包括：速度传感器36，所述速度传感器36设置于靠近所述轮对构架32的轮轴处，用于检测车辆过弯速度。通过设置有速度传感器36，能够实现精准检测车辆的速度，从而实现精准的速度数据反馈效果。
[0100]
进一步的，所述倾角检测单元13包括：倾角传感器35，所述倾角传感器35设置于所
述车辆底架31上，用于检测车辆底架31与水平面的夹角。通过设置有倾角传感器35，能够实现采集和检测车辆底架31与水平面的夹角，从而实现良好的倾角检测和信号采集效果。
[0101]
进一步的，所述转角检测单元14包括：角度传感器37，所述角度传感器37设置于所述轮对构架32与中心牵引装置38之间，用于检测轮对构架32相对于车辆底架31的转角。通过设置有角度传感器37，能够检测轮对构架32相对于车辆底架31的转角，从而实现良好的转角检测和信号采集效果，进而实现检测车辆过弯起终点及实际转角。
[0102]
进一步的，所述载荷检测单元11包括：压力传感器，所述压力传感器与所述辅助过弯控制模块2电性连接，用于检测弹性部件33的气压，并在车辆过弯道前锁定载荷信息。能够实现良好的载荷检测、采集和反馈效果，从而实现获取精准的载荷数值。其中，压力传感器的位置不做要求，能实现压力检测和不发生干涉即可。
[0103]
进一步的，所述路线检测单元15由光感传感器或其它传感器或多种传感器组合构成，用于提供车轮与轨面或车轮与路面的可用粘着，进一步的，车辆车轮与轨面或车轮与路面的可用粘着也可由信号系统提供或设置为固定值。
[0104]
进一步的，所述路况检测单元16由光感传感器或其它传感器或多种传感器组合构成，用于提供车辆可用的线路最大及最小过弯半径。
[0105]
本发明工作原理如下：
[0106]
在车辆进入弯道时，辅助过弯控制模块根据辅助过弯检测模块输入的信息，计算并验证车辆倾角，若满足倾角要求则控制车辆高度调整模块调整车辆底架与轮对构架的倾角，确保车辆安全通过弯道。若不满足倾角要求，自动驾驶车辆可选择向车辆控制系统或信号系统输出车辆限速或增加车辆过弯半径需求，人工驾驶车辆可选择向警示系统输出声音或灯光警示信号。
[0107]
车辆过弯后，辅助过弯控制系统恢复至车辆正常驾驶状态。
[0108]
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。