电机零位标定方法及电机装置、电子设备、存储介质与流程

1.本技术涉及机电控制技术领域，具体而言，涉及一种电机零位标定方法及电机装置、电子设备、计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在各工程领域，电机闭环控制被广泛应用，但对于需要控制位置的电机，设备在上下电时，需要对电机重新进行零位标定。目前，进行零位标定的方式，有手动标定也有自动标定。而无论是手动标定还是自动标定，上电后重新标定，均会影响设备的开机时长，同时，由于使用者操作不当或设备更新等因素，还会重新进行零位标定，导致现有技术中零位标定所耗费的时间较长。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本技术的实施例提供了一种电机零位标定方法及电机装置、电子设备、计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中电机的零位标定所耗费的时间较长的技术问题。
4.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
5.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电机零位标定方法，包括：
6.在检测到电机上电后，检测所述电机是否在线；
7.在所述电机在线时，获取所述电机的零位标定信息；
8.在所述零位标定信息与预设标定信息不匹配时，确定临时零位信息，并根据所述临时零位信息控制所述电机按照预设方向转动；
9.获取所述电机在转动过程中的电机电流值，并根据所述电机电流值确定所述电机是否达到标定条件；
10.当所述电机达到标定条件时，控制所述电机停止转动，根据所述电机停止转动时的位置信息更新所述零位标定信息，完成所述电机的零位标定。
11.在本技术的一种示例性实施例中，所述获取所述电机在转动过程中的电机电流值，并根据所述电机电流值确定所述电机是否达到标定条件，包括：
12.实时获取所述电机在转动过程中的电机电流值；
13.若所述电机电流值超过预设电流阈值，则确定所述电机达到标定条件。
14.在本技术的一种示例性实施例中，所述获取所述电机在转动过程中的电机电流值，并根据所述电机电流值确定所述电机是否达到标定条件，包括：
15.实时获取所述电机在转动过程中的电机电流值；
16.若检测到所述电机电流值为零，则确定所述电机达到标定条件。
17.在本技术的一种示例性实施例中，在所述电机在线时，获取所述电机的零位标定信息之后，所述方法还包括：
18.在所述零位标定信息与预设标定信息匹配时，确定已完成所述电机的零位标定。
19.在本技术的一种示例性实施例中，所述零位标定信息包括标定标识、编码器零位标定值和电机位置标定值；
20.所述根据所述电机停止转动时的位置信息更新所述零位标定信息，包括：
21.获取所述电机处于停止状态时的第一编码器信息、第一电机位置信息；
22.将所述编码器零位标定值更新为所述第一编码器信息，将所述电机位置标定值更新为所述第一电机位置信息，以及将所述标定标识更新为预设的第一标识。
23.在本技术的一种示例性实施例中，在当所述电机达到标定条件时，控制所述电机停止转动，所述根据所述电机停止转动时的位置信息更新所述零位标定信息之后，所述方法还包括：
24.检测更新后的所述零位标定信息是否与所述预设标定信息匹配；
25.若检测到所述零位标定信息与所述预设标定信息不匹配，执行第一提示操作。
26.在本技术的一种示例性实施例中，所述零位标定信息包括编码器零位标定值，所述预设标定信息包括编码器的有效标定范围，所述确定临时零位信息，并根据所述临时零位信息控制所述电机按照预设方向转动，包括：
27.在所述编码器的有效标定范围内确定临时标定值作为所述临时零位信息；
28.根据所述临时零位信息，向所述电机发送运行指令以控制所述电机按照预设方向转动。
29.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电机零位标定装置，包括：
30.第一检测模块，配置为在检测到电机上电后，检测所述电机是否在线；
31.第一获取模块，配置为在所述电机在线时，获取所述电机的零位标定信息；
32.确定模块，配置为在所述零位标定信息与预设标定信息不匹配时，确定临时零位信息，并根据所述临时零位信息控制所述电机按照预设方向转动；
33.第二获取模块，配置为获取所述电机在转动过程中的电机电流值，并根据所述电机电流值确定所述电机是否达到标定条件；
34.更新模块，配置为当所述电机达到标定条件时，控制所述电机停止转动，根据所述电机停止转动时的位置信息更新所述零位标定信息，完成所述电机的零位标定。
35.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电机装置，包括电机、处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行以实现如前所述的电机零位标定方法。
36.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：电机；一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如前所述的电机零位标定方法。
37.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的电机零位标定方法。
38.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机
指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实施例中提供的电机零位标定方法。
39.在本技术的实施例所提供的技术方案中，在电机上电且在线时，通过零位标定信息是否与对应预设标定信息匹配，来确定电机是否处于已完成标定，当零位标定信息与预设标定信息不匹配时，即可认定电机未标定状态。在电机未标定时，通过电机转动时的电机电流值实时确定电机是否达到标定条件，在达到标定条件时，停止电机的转动，同时根据电机停止转动时的位置信息更新零位标定信息，由此，对电机完成自动标定，同时便于下次电机上电时确定标定状态。本技术提供的技术方案，能够在电机每次启动时进行零位标定的自检，在发现未处于零位标定状态时，快速反应，减少标定时间。
40.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
41.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
42.图1是本技术涉及的一实施例中的一种电机零位标定方法的流程图；
43.图2是本技术涉及的一实施例中的一种电机零位标定方法的流程图；
44.图3是本技术涉及的一个实施例中步骤s130的流程图；
45.图4是本技术涉及的一个实施例中步骤s140的流程图；
46.图5是本技术涉及的另一个实施例中步骤s140的流程图；
47.图6是本技术涉及的一个实施例中步骤s150的流程图；
48.图7是本技术涉及的一实施例中的一种电机零位标定方法的流程图；
49.图8是本技术涉及的一实施例中的一种电机零位标定方法的流程图；
50.图9是本技术涉及的一实施例中的一种电机零位标定装置的框图；
51.图10示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
52.这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
53.附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
54.附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
55.还需要说明的是：在本技术中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述
关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
56.本技术实施例提供的电机零位标定方法可运行在安装有电机的各种设备上，该电机为对位置有要求、安装有绝对编码器的电机，绝对编码器是一种直接输出数字的传感器，能给出与每个角位置相对应的完整的数字输出。绝对编码器在转轴的任意位置都可读出一个固定的与位置相对应的数字码。因此，电机在转动过程中，绝对编码器随着一起转动，能够记录出电机转动的位置。
57.图1是根据一示例性实施例示出的一种电机零位标定方法的流程图。如图1所示，在一示例性实施例中，该电机零位标定方法可以包括步骤s110至步骤s150。
58.步骤s110，在检测到电机上电后，检测电机是否在线。
59.本技术实施例中，电机安装在设备上，上述电机为对位置有要求的，安装有绝对编码器的电机，电机可以使用该绝对编码器。当电机断电后，电机可以通过内部电源保持对绝对编码器的供电。因此，即使用户在电机断电的情况下旋转电机，电机内的绝对编码器也可以记录相应的坐标位置，并将该坐标位置转换给相应的数字输出，用户通过查看数字即可知晓电机目前的位置信息。电机在上电后，电机的控制板启动，上述控制板可以执行电机零位标定程序。
60.可以理解，上述控制板同样设置在设备上，用于对电机进行相应控制，控制板上设置有控制器。该控制器可以为微处理器mcu或中央处理器cpu等具有数据处理功能的处理器，本技术对此不做限制。
61.此时，上述控制板可以先检测电机是否在线。例如，上述控制板可以通过心跳包确认电机是否在线。上述心跳包中包括电机的状态信息，上述状态信息用于指示电机是否可驱动。如果电机可驱动，则说明当前电机在线。
62.步骤s120，在电机在线时，获取电机的零位标定信息。
63.本技术实施例中，电机的存取器中存储有电机零位标定信息，该零位标定信息能够表征电机是否进行过标定。当电机在线时，上述控制板可以直接从flash闪存中快速地获取到电机的零位标定信息。
64.可以理解，此处，存储器可以包括非易失性存储器等类型的存储器，本技术对此不做限制。
65.若电机不在线，则说明此时电机可能存在故障，在上电后无法正常连接，则此时，上述控制板发出故障提示信息，例如，控制设备的警示灯闪烁，以提示用户电机存在故障。
66.步骤s130，在零位标定信息与预设标定信息不匹配时，确定临时零位信息，并根据临时零位信息控制电机按照预设方向转动。
67.本技术实施例中，上述控制板在获取到电机的零位标定信息之后，可以检测上述零位标定信息是否与预设标定信息相匹配。
68.当零位标定信息与预设标定信息不匹配时，上述控制板可根据预设标定信息确定临时零位信息，临时零位信息可以为与预设标定信息匹配的任意值。示例性的，控制板可以将直接将预设标定信息作为临时零位信息，若预设标定信息为一段取值范围，则从该取值范围中确定出一个值作为临时零位信息。通过设置临时零位信息使得电机以临时零位信息作为当前时刻的标定状态，使得系统可以依据临时零位信息继续运行，同时控制电机按照
预设方向进行转动，使得电机在转动过程中逐渐达到标定条件。
69.步骤s140，获取电机在转动过程中的电机电流值，并根据电机电流值确定电机是否达到标定条件。
70.本技术实施例中，上述控制板通过获取电机转动过程中的电机电流值，进而确定出电机是否达到标定条件，在达到标定条件后，电机停止转动。对于安装有电机的设备，通常在设备中设置有硬限位或超位断电等保护措施，或者通过外部工具协助实现硬限位或超位断电保护。硬限位或超位断电均对应一限制位置，该限制位置为电机的停止位置，也即零位位置，与电机的标定条件对应。当电机到达硬限位保护措施或超位断电保护措施所对应的限制位置时，启动硬限位保护措施或超位断电保护措施时，电机电流值会相应的发生变化。例如，电机到达硬限位的最大位置时，此时需要更大电流以提供更大的动力，因此，当到达最大位置时，则电流达到最大。又例如，当电机达到超位断电的最大位置时，则设备将启动断电保护，此时，电机电流为零。因此，通过电机电流值可以直观的检测出电机是否到达标定条件，当电机达到标定条件，电机停止转动。
71.在其他实施例中，若设备不具有硬限位、超位断电等保护措施，确定电机是否达到标定条件，应当依据设备的具体结构进行确定，如若设备为对位置有明确控制要求的设备，电机达到其有效运动区间的边界位置即为达到标定条件。示例性的，是否达到有效运动区间可以通过内部传感器或外部传感器监测。
72.步骤s150，当电机达到标定条件时，控制电机停止转动，根据电机停止转动时的位置信息更新零位标定信息，完成所述电机的零位标定。
73.本技术实施例中，当电机达到标定条件，则上述控制板控制电机停止转动，并根据此时电机停止转动时的位置信息更新存储器中存储的零位标定信息，完成电机的零位标定。在下次电机上电后，上述控制板可以从存储器中获取最新的零位标定信息进行电机零位标定。
74.可以理解，若电机达到标定条件时电机电流为零，则此时电机自动停止。
75.本技术提供的技术方案，能够在电机每次启动时进行零位标定的自检，在发现电机未处于零位标定状态时，能够快速反应，控制电机转动，通过电机电流值快速检测电机是否达到标定条件，减少标定时间。且完成零位标定后，每次开机后，通过零位标定信息与预设标定信息确定出原本电机处于标定位置，便无需重新进行标定。在发现系统错误需要重新标定时，也能自动进行执行零位标定方法，降低标定的复杂度，减少出错概率，实现装夹测试后的一键标定和一键回读，提高生产效率。
76.在本技术的一个实施例中，请参阅图2，在步骤s120中在电机在线时，获取电机的零位标定信息之后，电机零位标定方法还包括步骤s210。
77.步骤s210，在零位标定信息与预设标定信息匹配时，确定已完成电机的零位标定。
78.本技术实施例中，上述控制板将获取到的零位标定信息与预设标定信息进行匹配，当零位标定信息具有多个时，多个零位标定信息分别具有对应的预设标定信息，在确定零位标定信息与预设标定信息是否匹配时，将多个零位标定信息分别与对应的预设标定信息进行匹配。例如，如零位标定信息包括标定标识、编码器零位标定值和电机位置标定值时，对应的预设标定信息包括预设标识、编码器有效标定范围和电机位置有效标定范围，则将标定标识与预设标识进行匹配，确定编码器零位标定值是否在编码器有效标定范围内，
确定电机位置标定值是否在电机位置有效标定范围内。当标定标识与预设标识匹配，编码器零位标定值在编码器有效标定范围内，电机位置标定值在电机位置有效标定范围内时，则说明零位标定信息与预设标定信息匹配。
79.进一步地，标定标识存储在存储器的特定地址中，相应的预设标识可以取不常出现的数据内容，如取0xcd作为预设标识，以避免与其他数据混淆。在存储器的可用存储空间中，除了代码段、堆栈段等，将预留存储器中的一片独立的地址空间，用于存放相关的零位标定信息。在代码重新烧录时，仅擦除重写代码段；当电机重新上下电时，仅清除临时运行所需的存储器地址对应内容。
80.当零位标定信息包括标定标识、编码器零位标定值和电机位置标定值时，在判断零位标定信息是否与预设标定信息匹配时，可先判断标定标识是否与预设标识匹配，当标定标识与预设标识不匹配时，即可确定零位标定信息与预设标定信息不匹配，无需比较编码器零位标定值和电机位置标定值。若标定标识与预设标识匹配，再从存储器中获取编码器零位标定值和电机位置标定值来进行匹配，减少匹配零位标定信息和预设标定信息的时间。
81.本技术实施例中，当零位标定信息与预设标定信息匹配，表明电机已经进行过零位标定。当零位标定信息包括多个时，每个零位标定信息均与对应的预设标定信息匹配，才能表明电机进行过零位标定。
82.本技术实施例中，通过零位标定信息与预设标定信息进行匹配，实现电机每次启动后，迅速反应，在确定出零位标定信息与预设标定信息匹配后，即认为电机已经完成标定，无需在每次开机后重新进行标定，减少标定时间。
83.在本技术的一个实施例中，请参阅图3，零位标定信息包括编码器零位标定值，预设标定信息包括编码器的有效标定范围，在步骤s130中确定临时零位信息，并根据临时零位信息控制电机按照预设方向转动，包括步骤s310和步骤s320。
84.步骤s310，在编码器的有效标定范围内确定临时标定值作为临时零位信息。
85.本技术实施例中，若发现零位标定信息与预设标定信息不匹配，则从编码器有效标定范围内随机取用一个值作为临时零位信息，以确保设备可继续运行。
86.在其他实施例中，若零位标定信息与预设标定信息不匹配，则获取当前编码器的值，并检查该值是否超过编码器有效标定范围，如果未超过，则将目前编码器的值作为临时零位信息。
87.步骤s320，根据临时零位信息，向电机发送运行指令以控制电机按照预设方向转动。
88.本技术实施例中，在电机上电后，若电机在顺时针方向或逆时针方向均有有界的指定边界，且可通过内部传感器或外部传感器确认电机是否到达对应方向的有界的指定边界，则上述控制板根据临时零位信息下发电机或驱动器的驱动电平信号，使电机按照预设方向持续旋转，但应控制电机在旋转过程中不应到达对应方向的有界的指定边界。
89.具体的，电机在顺时针方向或逆时针方向均有有界的指定边界时，会相应的设置硬限位、超位断电等保护措施，设备在硬限位保护措施下，设备上设置有相应的硬限位机构，硬限位机构能够对电机在平动范围或转动范围进行限制，实现对电机或负载的保护，防止因错误指令、控制错误、指令跑飞等原因导致电机运转过界，对其自身或对其他产品产生
损伤，当电机运动到硬限位的限制位置后，会触发硬限位机构开关，然后相应的进行报警，以提示用户及时查看，然后进行下电，以保护整个设备。在硬限位机构开关开启后，不能使用取消键取消，如果要取消需要在执行开关中将硬限位功能关闭。设备在超位断电保护措施下，设备上电机设置有相应的限制位置，当电机在运动过程中到达该限制位置，会触发断电保护，使得电机在断电后停止运动，防止对其自身或对其他产品进行损伤。
90.在本技术的一个实施例中，请参阅图4，在步骤s140中获取电机在转动过程中的电机电流值，并根据电机电流值确定电机是否达到标定条件，包括步骤s410和步骤s420。
91.步骤s410，实时获取电机在转动过程中的电机电流值。
92.本技术实施例中，上述控制板实时获取电机在转动过程中的电机电流值，并将获取到的电机电流值与预设电流阈值进行比较。
93.步骤s420，若电机电流值超过预设电流阈值，则确定电机达到标定条件。
94.本技术实施例中，硬限位需要提供更大电流以使得电机具有更大动力，若电机电流值大于预设电流阈值，表明电机已经达到标定条件，可以控制电机停止转动。
95.在本技术的一个实施例中，请参阅图5，在步骤s140中获取电机在转动过程中的电机电流值，并根据电机电流值确定电机是否达到标定条件，包括步骤s510和步骤s520。
96.步骤s510，实时获取电机在转动过程中的电机电流值。
97.本技术实施例中，实时获取电机在转动过程中的电机电流值，并实时检测获取到的电机电流值是否为零。
98.步骤s520，若检测到电机电流值为零，则确定电机达到标定条件。
99.本技术实施例中，控制程序完成初始化后，自动进入自动标定流程，即执行本技术实施例提供的电机零位标定方法，控制器会持续的向电机发送运行指令，在发送运行指令后，若电机电流值为零，说明电机已经到达限位，触发了断电保护。
100.在本技术的一个实施例中，请参阅图6，零位标定信息包括标定标识、编码器零位标定值和电机位置标定值；在步骤s150中根据电机停止转动时的位置信息更新零位标定信息，包括步骤s610和步骤s620。
101.步骤s610，获取电机处于停止状态时的第一编码器信息和第一电机位置信息。
102.本技术实施例中，当根据电机电流值确定出电机达到标定条件后，表明电机的零位标定完成，控制电机停止转动，并获取电机停止状态时的第一编码器信息和第一电机位置信息。
103.步骤s620，将编码器零位标定值更新为第一编码器信息，将电机位置标定值更新为第一电机位置信息，以及将标定标识更新为预设的第一标识。
104.本技术实施例中，将将编码器零位标定值更新为第一编码器信息，将电机位置标定值更新为第一电机位置信息。同时，将标定标识更新为预设标识，预设标识可设置为0xcd。当标定标识为预设标识时，表明电机已经处于进行了标定。在其他实施例中，预设标识还可设置为其他的值。在对标定标识进行更新时，可能存在标定标识为预设标识的情况，此时，在确定出标定标识为预设标识时，可不对标定标识进行更新。通过本技术实施例，电机在下次开机时将自动从存储器中获取相应的零位标定信息去执行电机零位标定方法。
105.在本技术的一个实施例中，请参阅图7，在步骤s150之后，电机零位标定方法还包括步骤s710和步骤s720。
106.步骤s710，检测更新后的零位标定信息是否与预设标定信息匹配。
107.本技术实施例中，将闪存flash中存储的零位标定信息根据电机停止转动时的位置信息进行更新后，再次检测更新后的零位标定信息是否与预设标定信息匹配，同样的，零位标定信息具有多个时，多个零位标定信息分别与对应的预设标定信息进行匹配。
108.步骤s720，若检测到零位标定信息与预设标定信息不匹配，执行第一提示操作。
109.本技术实施例中，若检测到零位标定信息与预设标定信息不匹配，如零位标定信息为编码器零位标定值，预设标定信息为编码器有效标定范围时，零位标定信息与预设标定信息不匹配，即编码器零位标定值未处于编码器有效标定范围，表明经过整个自动标定的流程，自动标定后的零位标定信息仍不符合零位标定的要求，说明此时电机无法完成自动零位标定。若电机无法完成自动零位标定，则执行第一提示操作。例如，生成预设提示信息以提示用户进行手动标定。预设提示信息可采用指示灯、信号灯、蜂鸣器等。可以理解，设备在处于出厂阶段时，也会强制用户采用手动标定，无法进行自动零位标定。
110.具体的，手动标定的流程如下：通过不同的电阻值区分硬件版本，硬件版本包括上述控制板的版本以及外设版本，通过软件中的定义区分软件版本，以完成检查设备的软硬件版本；检查设备的测试治具是否安装完成，确认测试治具与设备电脑是否连接；当检查完成后，打开测试治具电源，关上治具箱，检查测试治具限位装夹是否装配正确；若测试治具限位装夹装配正确，检查设备是否可在指定范围内运行，如果设备能够在指定范围内运行，将电机调整至极限或特殊固定器件的零位位置，即完成了手动标定流程。
111.如果电机不能在指定范围内运行，则启动设备，并连接设备对应的生产软件，检查标定完成的标志位是否为1。如果为0，则开启设备的驱动使能，驱动电机朝着标定方向运行，直到抵达标定完成的位置，将标定程序的启动参数设置为1。如果标定完成的标志位为1，则表明电机曾被标定过，则检查各标定返回值是否正确，标定换算值与具体对应的电机的运行方式相关，如若电机的运行方式为旋转，则标定换算值与角度相关，若电机的运行方式为传动，则标定换算值与线性距离相关。
112.将生产软件断开连接，并重启设备，重新将设备与对应的生产软件连接，加载标定过程中的信息，查看标定完成的标志位是否为1，以及标定过的内容是否正确，同时，驱动电机进行闭环控制，检查运行精度与实时反馈的位置、电流、速度、方向等信息是否正确；若全部均正确，则手动标定完成；若存在有信息不正确，则关闭电源，将设备从治具取下，测试并记录目前的标定误差，将设备重新放置于治具上，开启电源，重新加载标定过程中的信息，将指定标定值设置为实际测量值，重新检查标定效果，即查看标定完成的标志位是否为1，以及标定过的内容是否正确，同时，驱动电机进行闭环控制，检查运行精度与实时反馈的位置、电流、速度、方向等信息是否正确。
113.在本技术的一个示例性实施例中，请参见图8，图8是根据一示例性实施例示出的一种电机零位标定方法，包括步骤s810至步骤s890。
114.步骤s810，在检测到电机上电后，检测电机是否在线，若电机在线，获取电机的零位标定信息。
115.本技术实施例中，零位标定信息包括多个。电机在上电后，电机的控制板启动，执行电机零位标定程序，确定了电机在线后，获取电机的多个零位标定信息，多个零位标定信息在前述已经进行说明，在此不进行赘述。
116.步骤s820，检测多个零位标定信息是否与对应的预设标定信息匹配。
117.本技术实施例中，将多个零位标定信息分别与对应的预设标定信息进行匹配，在匹配时，多个零位标定信息可按照一定的顺序进行匹配，即一个零位标定信息匹配完成后，再进行下一个零位标定信息的匹配，同时，多个零位标定信息可同时进行匹配。在多个零位标定信息按照一定的顺序进行匹配时，若某一个零位标定信息与对应的预设标定信息不匹配，便无需进行后面的零位标定信息的匹配，直接执行后续步骤，当多个零位标定信息与对应的预设标定信息匹配，则进入步骤s890完成零位标定。
118.步骤s830，若任一零位标定信息与对应的预设标定信息不匹配，确定临时零位信息，并根据临时零位信息控制电机按照预设方向转动。
119.本技术实施例中，当任一零位标定信息与对应的预设标定信息不匹配时，便确定临时零位信息，使得系统可以依据临时零位信息继续运行，同时控制电机按照预设方向进行转动，使得电机在转动过程中逐渐达到标定条件。
120.步骤s840，实时获取电机转动过程中的电机电流值，检测电机电流值是否超过预设电流阈值，或检测电机电流值是否为零。
121.本技术实施例中，实时获取电机在转动过程中的电机电流值，并将获取到的电机电流值与预设电流阈值进行比较，或检测电机电流值是否为零。
122.步骤s850，若电机电流值超过预设电流阈值，或电机电流值为零，确定电机达到标定条件。
123.本技术实施例中，当电机电流值超过预设电流阈值，或者电机电流值为零这两个条件任意一个条件满足时，便可确定电机达到了标定条件。
124.步骤s860，控制电机停止转动，根据电机停止转动时的位置信息更新零位标定信息。
125.本技术实施例中，当电机达到标定条件，则控制电机停止转动，并根据此时电机停止转动时的位置信息更新存储器中存储的零位标定信息，便于电机在下次上电后，从存储器中获取最新的零位标定信息进行电机零位标定。
126.步骤s870，检测更新后的零位标定信息是否与预设标定信息匹配。
127.本技术实施例中，为进一步提高零位标定的准确性，当根据电机电流值判定电机达到标定条件后，还会检测更新后的零位标定信息是否与预设标定信息匹配，当匹配时，即进入步骤s890完成零位标定。
128.步骤s880，若检测到零位标定信息与预设标定信息不匹配，执行第一提示操作。
129.本技术实施例中，当零位标定信息与预设标定信息不匹配时，则需要依靠手动进行标定，执行第一提示操作，提示用户进行手动标定。
130.本技术实施例通过零位标定信息是否与对应预设标定信息匹配，确定电机在上电时，电机是否处于零位标定状态，当零位标定信息与预设标定信息不匹配时，即可认定电机未处于零位标定状态，通过电机转动时的电机电流值实时确定电机是否达到标定条件，在达到标定条件时，停止电机的转动，同时根据电机停止转动时的位置信息更新零位标定信息，以便于下次电机上电时，用于检测电机是否进行零位标定，本技术提供的技术方案，能够在电机每次启动时进行零位标定的自检，在发现未处于零位标定状态时，快速反应，减少标定时间。同时，本实施例在根据电机电流值判定电机达到标定条件后，还会进一步将更新
后的零位标定信息与预设标定信息进行匹配，以此提高零位标定的准确性，在更新后的零位标定信息与预设标定信息不匹配时，及时通过预设提示信息提醒用户进行手动标定。
131.在本技术的一个示例性实施例中，请参阅图9，图9是根据一示例性实施例示出的一种电机零位标定装置的框图，包括：
132.第一检测模块910，配置为在检测到电机上电后，检测电机是否在线；
133.第一获取模块920，配置为在电机在线时，获取电机的零位标定信息；
134.确定模块930，配置为在零位标定信息与预设标定信息不匹配时，确定临时零位信息，并根据临时零位信息控制电机按照预设方向转动；
135.第二获取模块940，配置为获取电机在转动过程中的电机电流值，并根据电机电流值确定电机是否达到标定条件；
136.更新模块950，配置为当电机达到标定条件时，控制电机停止转动，根据电机停止转动时的位置信息更新零位标定信息，完成所述电机的零位标定。
137.在本技术一示例性实施例中，第二获取模块940，包括：
138.第一获取子模块，配置为实时获取电机在转动过程中的电机电流值；
139.第一确定子模块，配置为若电机电流值超过预设电流阈值，则确定电机达到标定条件。
140.在本技术一示例性实施例中，第二获取模块940，包括：
141.第二获取子模块，配置为实时获取电机在转动过程中的电机电流值；
142.第二确定子模块，配置为若检测到电机电流值为零，则确定电机达到标定条件。
143.在本技术一示例性实施例中，确定模块930还配置为：在零位标定信息与预设标定信息匹配时，确定已完成电机的零位标定。
144.在本技术一示例性实施例中，零位标定信息包括标定标识、编码器零位标定值和电机位置标定值；更新模块950，包括：
145.获取子模块，配置为获取电机处于停止状态时的第一编码器信息和第一电机位置信息；
146.更新子模块，配置为将编码器零位标定值更新为第一编码器信息，将电机位置标定值更新为第一电机位置信息，以及将标定标识更新为预设的第一标识。
147.在本技术一示例性实施例中，电机零位标定装置还包括：
148.第二检测模块，配置为检测更新后的零位标定信息是否与预设标定信息匹配；
149.生成模块，配置为若检测到零位标定信息与预设标定信息不匹配，执行第一提示操作。
150.在本技术一示例性实施例中，零位标定信息包括编码器零位标定值，预设标定信息包括编码器的有效标定范围，确定模块930，包括：
151.确定子模块，配置为在编码器的有效标定范围内确定临时标定值作为临时零位信息；
152.发送子模块，配置为根据临时零位信息，向电机发送运行指令以控制电机按照预设方向转动。
153.需要说明的是，上述实施例所提供的装置与上述实施例所提供的方法属于同一构思，其中各个模块和子模块执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此
处不再赘述。
154.本技术的实施例还提供了一种电机装置，包括电机、处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行以实现如前所述的电机零位标定方法。
155.本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的电机零位标定方法。
156.可以理解，在一些实施例中，电子设备可以为自移动设备，该自移动设备上安装有电机。自移动设备可以是包含自移动辅助功能的设备。其中，自移动辅助功能可以是车载终端实现，相应的自移动设备可以是具有该车载终端的车辆。自移动设备还可以是半自移动设备或者完全自主移动设备。示例性的，自移动设备可以是割草机、扫地机、具有导航功能的机器人等。
157.图10示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
158.需要说明的是，图10示出的电子设备的计算机系统1000仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
159.如图10所示，计算机系统1000包括中央处理单元(central processing unit，cpu)1001，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)1002中的程序或者从储存部分1008加载到随机访问存储器(random access memory，ram)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 1003中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu1001、rom 1002以及ram 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口1005也连接至总线1004。
160.以下部件连接至i/o接口1005：包括键盘、鼠标、按键开关等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)、led等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的储存部分1008；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至i/o接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1008。
161.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)1001执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
162.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器
(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
163.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
164.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
165.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
166.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的方法。
167.上述内容，仅为本技术的较佳示例性实施例，并非用于限制本技术的实施方案，本领域普通技术人员根据本技术的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本技术的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。