一种甲状腺穿刺装置及穿刺方法与流程

1.本发明涉及甲状腺穿刺技术领域，具体为一种甲状腺穿刺装置及穿刺方法。


背景技术：

2.甲状腺穿刺是一种用来诊断结节性甲状腺疾病的方法，甲状腺细针抽吸活检已经确定为准确性很高的诊断方法，常规用于结节性甲状腺疾病诊断过程的第一步，甲状腺穿刺手术是针对甲状腺腺体肿大疾病的一种取样手段，通过活体取样检测可以更好的去判断病患的患病情况，做出更好诊治。
3.现有技术中针对病患的甲状腺穿刺取样装置，一般为甲状腺穿刺针，先通过彩超辅助判定甲状腺病患部位，然后通过针刺对甲状腺的腺体患病部位进行取样，取样速度快，操作简便，可以满足一般的使用要求，但其在现实的使用过程中还存在以下不足之处，现有技术中的甲状腺穿刺装置，需要人工进行取样操作，比较考量操作者的操作水平，并且同时一人只能对同一病患进行穿刺取样，穿刺取样效率有待进一步提高；并且现有技术中的甲状腺穿刺装置，人工检测与取样过程中，人工检测后对甲状腺腺体的标记位置不够精准，容易出现偏差，因此取样结果会有一定差错，其定位准确率有待进一步提高；并且人工涂抹涂布液时均匀度较差。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种甲状腺穿刺装置及穿刺方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种甲状腺穿刺装置，包括床架机构和床架机构端部所设的定位机构，所述床架机构包括床身组件、床身组件下端所设的床腿组件以及床身组件端部所插配的床头组件，所述定位机构包括床身组件两侧所滑配的侧滑移组件、侧滑移组件外侧所滑配的升降滑移组件、升降滑移组件侧面所设的半圆架定位组件以及半圆架定位组件侧面所设的径向定位组件，所述径向定位组件的内侧环向依次设有涂布组件、探测组件和穿刺组件。
6.优选的，所述床身组件包括板状结构的床身支架，所述床身支架下端的两侧对称开设有限位槽，所述床身支架的两侧对称开设有导槽，所述床身支架的上端铺设有软垫。
7.优选的，所述床腿组件包括均匀设于床身支架下端四角位置处的支撑腿，所述支撑腿的下端设有脚轮架，所述脚轮架的中间套接有脚轮，所述脚轮架的侧面固定安装有移动电机，所述移动电机的主轴与脚轮的转轴通过联轴器相固定连接。
8.优选的，所述床头组件包括床头座，所述床头座的下端向床身支架的下端延伸设有伸缩撑板，所述伸缩撑板上端的两侧对称设有与限位槽相滑配的滑座，所述床头座的上端插配有托头座，所述托头座的上端铺设有床头垫，所述床头座的上端的中间开设有槽体结构的升降槽，所述托头座的下端与所述升降槽相插配，所述托头座下端的中间开设有螺孔，所述托头座的下端并且在螺孔的两侧对称开设有导孔，所述升降槽的底部固定设有与
导孔相滑动插配的导柱，所述升降槽底部的中间开设有轴承孔，所述轴承孔的中间通过轴承套接有升降轴，所述升降轴的上端与螺孔相螺接，所述升降轴的轴端并且在轴承孔的下端口处固定安装有电机安装座，所述电机安装座的下端固定安装有提升电机，所述提升电机的主轴与升降轴的轴端通过联轴器相固定连接。
9.优选的，所述侧滑移组件包括与床身支架两端相滑配的滑移侧板，所述滑移侧板的内侧面上固定设有与导槽相滑配的侧座，所述滑移侧板的下端设有第一齿条，所述支撑腿位于床身支架下端的两个所述支撑腿的侧面对称设有电机安装板，所述电机安装板的内侧面上固定安装有滑移电机，所述滑移电机的输出轴上固定套接有与第一齿条相啮合的第一齿轮，所述滑移侧板的外侧面上开设有t形槽，所述升降滑移组件包括与滑移侧板外侧面相滑配的升降撑板，所述升降撑板内侧面的两侧对称设有与t形槽相滑配的导座，所述升降撑板外侧面的一侧固定安装有第二齿条，所述滑移侧板的外侧面上固定安装有固定板，所述固定板的侧面固定安装有升降电机，所述升降电机的轴端固定套接有第二齿轮，所述第二齿轮与第二齿条相啮合。
10.优选的，所述半圆架定位组件包括固定安装在所述升降撑板外侧面上的驱动缸，两侧的所述驱动缸的活塞杆的相对一端均设有连接板，两侧所述连接板的内侧对向设有框体结构的框架，所述框架的外侧面上垂直设有与升降撑板相滑动穿配的导杆，两个所述框架的内侧均设有半圆撑板，两个所述半圆撑板的内侧对应开设有半圆形槽体，两个所述半圆撑板的内端面上对应固定设有半环形结构的半圆导轨，所述半圆撑板的端面上固定安装有旋转电机，所述旋转电机的轴端固定套接有第三齿轮，所述径向定位组件包括两个与两侧的半圆导轨相滑配的半圆盘，所述半圆盘的侧面开设有与半圆导轨相滑配的环形槽，两个所述半圆盘的侧面对应固定设有半环形的齿圈，所述第三齿轮与齿圈相啮合，两个所述半圆盘的内侧均对应垂直设有定位支撑板，所述涂布组件、探测组件与穿刺组件分别固定安装在定位支撑板的侧面。
11.优选的，所述涂布组件包括固定设置在定位支撑板外圆上的涂布缸安装台，所述涂布缸安装台的上端固定安装有涂布缸，所述涂布缸的活塞杆的端部设有连接座，所述连接座的端部设有涂布液输送头，且连接座和涂布液输送头之间的结合处设有压力传感器，所述涂布液输送头的端部设有涂布管，所述涂布液输送头的前端面上套设有与涂布管连通的涂布头。
12.优选的，所述探测组件包括固定设置在定位支撑板外圆上的探测缸安装台，所述探测缸安装台的上端固定安装有探测缸，所述探测缸的活塞杆的端部设有超声波探头安装座，所述超声波探头安装座内插配有超声波探头，所述超声波探头安装座的侧面螺接有与超声波探头侧面相压合的锁紧螺钉。
13.优选的，所述穿刺组件包括固定设置在定位支撑板外圆上的穿刺缸安装台，所述穿刺缸安装台的上端固定安装有穿刺缸，所述穿刺缸的活塞杆的端部设有支板，所述支板的端面上设有穿刺针固定头，所述穿刺针固定头的前端插配有穿刺针头，所述穿刺针固定头的端部设有穿刺回收管，所述穿刺回收管与穿刺针头相连通。
14.一种甲状腺穿刺装置的穿刺方法，所述方法采用一种甲状腺穿刺装置进行穿刺，包括以下步骤：
15.步骤一、将床头座在床身支架的前端向外拉出一定距离，调节床头座与床身支架
的相对间距，以使患者颈部处于一个悬空的状态；
16.步骤二、调节床头垫与软垫的相对高度：利用提升电机驱动升降轴与螺孔螺接传动，进而控制床头座在升降槽内沿导柱的方向进行升降动作；
17.步骤三、患者就位：让患者身体平躺在软垫上，并使其头部靠在床头垫上端；
18.步骤四、位置调节：利用升降电机使升降撑板移动到指定高度，利用滑移电机转动使滑移侧板带领升降撑板移动到对应位置，直到框架移动到患者颈部侧面位置；
19.步骤五、颈部定位：启动驱动缸控制连接板带动框架对向移动，在框架对接同时，框架侧面的半圆导轨、半圆盘、第三齿轮分别对接，完成颈部定位；
20.步骤六、涂布作业：启动涂布缸带动涂布液输送头向患者颈部移动，直到涂布头与患者颈部外侧相抵，利用旋转电机驱动涂布头转动，使涂布头挤出的液体均匀涂布到患者颈部位置，完成涂布作业；
21.步骤七、探测作业：利用探测缸伸长使超声波探头靠向患者颈部，利用旋转电机驱动超声波探头环绕患者颈部进行探测作业，检测出颈部待穿刺部位；
22.步骤八、穿刺取样作业：利用旋转电机驱动穿刺针头转动，使穿刺针头靠向待穿刺部位，利用穿刺缸伸长将穿刺针头推入到待穿刺部位内，完成穿刺取样。
23.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
24.1.本发明中通过侧滑移组件、升降滑移组件、半圆架定位组件、径向定位组件联动可以将涂布组件、探测组件与穿刺组件定位到病患颈部处，然后通过涂布组件、探测组件与穿刺组件的电缸自动控制完成对病患甲状腺部位的医用超声耦合剂涂布、甲状腺病患检测与预穿刺点判定、甲状腺穿刺取样等动作，减少人工干预，提高甲状腺穿刺效率。
25.2.本发明中，通过径向定位组件与探测组件联动作业，完成对病患甲状腺部位病患检测与预穿刺点判定，然后通过径向定位组件与穿刺组件联动完成对预穿刺点的穿刺取样动作，整个过程定位精度高，穿刺取样的准确率高。
26.3.利用滑移电机带动第一齿轮转动，第一齿轮与第一齿条啮合带动滑移侧板沿软垫的长度方向滑动，进而可带动涂布头向前或向后滑动，实现对涂布头沿水平方向上的位置进行调节，同时，利用升降电机的转动带动第二齿轮转动，第二齿轮通过与第二齿条啮合带动升降撑板上下滑动，从而带动涂布头、超声波探头和穿刺针头上下运动，实现涂布头沿竖直方向上的位置进行进一步的精确调节。
27.4.利用涂布头涂抹过程中，利用滑移电机的正反转动，带动滑移侧板进行前后往复滑动，同时利用升降电机的正反转动驱动升降撑板上下往复运动，从而将探测液体均匀的涂抹在待穿刺的位置，同时扩大了药液的涂抹范围。
附图说明
28.图1为本发明整体结构轴侧视图i；
29.图2为本发明整体结构主视图；
30.图3为图2中h处局部结构放大示意图；
31.图4为图2中a-a处剖面结构轴侧视图；
32.图5为图2中b-b处剖面结构轴侧视图；
33.图6为图2中c-c处剖面结构轴侧视图；
34.图7为图6中i处局部结构放大示意图；
35.图8为图2中d-d处剖面结构轴侧视图；
36.图9为本发明整体结构左视图；
37.图10为图9中e-e处剖面结构示意图；
38.图11为图9中f-f处剖面结构示意图；
39.图12为图11中j处局部结构放大示意图；
40.图13为图9中g-g处剖面结构轴侧视图；
41.图14为图13中k处局部结构放大示意图。
42.图中：1、床身组件；3、床头组件；4、侧滑移组件；5、升降滑移组件；6、半圆架定位组件；7、径向定位组件；8、涂布组件；9、探测组件；10、穿刺组件；101、床身支架；102、限位槽；103、导槽；201、支撑腿；301、床头座；302、伸缩撑板；303、滑座；304、托头座；306、升降槽；307、螺孔；308、导孔；309、导柱；310、轴承孔；311、升降轴；313、提升电机；401、滑移侧板；402、侧座；403、第一齿条；405、滑移电机；406、第一齿轮；407、t形槽；501、升降撑板；502、导座；503、第二齿条；505、升降电机；506、第二齿轮；601、驱动缸；603、框架；604、导杆；605、半圆撑板；606、半圆导轨；701、半圆盘；702、环形槽；703、齿圈；704、旋转电机；705、第三齿轮；706、定位支撑板；802、涂布缸；804、涂布液输送头；805、涂布管；806、涂布头；902、探测缸；904、超声波探头；1002、穿刺缸；1005、穿刺回收管；1006、穿刺针头。
具体实施方式
43.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
44.第一实施例：
45.请参阅图1-9，本发明提供一种技术方案：一种甲状腺穿刺装置，包括床架机构和床架机构端部所设的定位机构，所述床架机构包括床身组件1、床身组件1下端所设的床腿组件以及床身组件1端部所插配的床头组件3，定位机构包括床身组件1两侧所滑配的侧滑移组件4、侧滑移组件4外侧所滑配的升降滑移组件5、升降滑移组件5侧面所设的半圆架定位组件6以及半圆架定位组件6侧面所设的径向定位组件7，径向定位组件7的内侧环向依次设有涂布组件8、探测组件9和穿刺组件10。
46.床身组件1包括板状结构的床身支架101，床身支架101下端的两侧对称开设有限位槽102，床身支架101的两侧对称开设有导槽103，床身支架101的上端铺设有软垫。
47.床腿组件包括均匀设于床身支架101下端四角位置处的支撑腿201，支撑腿201的下端设有脚轮架，脚轮架的中间套接有脚轮，脚轮架的侧面固定安装有移动电机，移动电机的主轴与脚轮的转轴通过联轴器相固定连接。
48.床头组件3包括床头座301，床头座301的下端向床身支架101的下端延伸设有伸缩撑板302，伸缩撑板302上端的两侧对称设有与限位槽102相滑配的滑座303，床头座301的上端插配有托头座304，托头座304的上端铺设有床头垫，床头座301的上端的中间开设有槽体结构的升降槽306，托头座304的下端与升降槽306相插配，托头座304下端的中间开设有螺
孔307，托头座304的下端并且在螺孔307的两侧对称开设有导孔308，升降槽306的底部固定设有与导孔308相滑动插配的导柱309，升降槽306底部的中间开设有轴承孔310，轴承孔310的中间通过轴承套接有升降轴311，升降轴311的上端与螺孔307相螺接，升降轴311的轴端并且在轴承孔310的下端口处固定安装有电机安装座，电机安装座的下端固定安装有提升电机313，提升电机313的主轴与升降轴311的轴端通过联轴器相固定连接。
49.侧滑移组件4包括与床身支架101两端相滑配的滑移侧板401，滑移侧板401的内侧面上固定设有与导槽103相滑配的侧座402，滑移侧板401的下端设有第一齿条403，支撑腿201位于床身支架101下端的两个支撑腿201的侧面对称设有电机安装板，电机安装板的内侧面上固定安装有滑移电机405，滑移电机405的输出轴上固定套接有与第一齿条403相啮合的第一齿轮406，滑移侧板401的外侧面上开设有t形槽407，升降滑移组件5包括与滑移侧板401外侧面相滑配的升降撑板501，升降撑板501内侧面的两侧对称设有与t形槽407相滑配的导座502，升降撑板501外侧面的一侧固定安装有第二齿条503，滑移侧板401的外侧面上固定安装有固定板，固定板的侧面固定安装有升降电机505，升降电机505的轴端固定套接有第二齿轮506，第二齿轮506与第二齿条503相啮合。
50.半圆架定位组件6包括固定安装在升降撑板501外侧面上的驱动缸601，两侧的驱动缸601的活塞杆的相对一端均设有连接板，两侧连接板的内侧对向设有框体结构的框架603，框架603的外侧面上垂直设有与升降撑板501相滑动穿配的导杆604，两个框架603的内侧均设有半圆撑板605，两个半圆撑板605的内侧对应开设有半圆形槽体，两个半圆撑板605的内端面上对应固定设有半环形结构的半圆导轨606，半圆撑板605的端面上固定安装有旋转电机704，旋转电机704的轴端固定套接有第三齿轮705，径向定位组件7包括两个与两侧的半圆导轨606相滑配的半圆盘701，半圆盘701的侧面开设有与半圆导轨606相滑配的环形槽702，两个半圆盘701的侧面对应固定设有半环形的齿圈703，第三齿轮705与齿圈703相啮合，两个半圆盘701的内侧均对应垂直设有定位支撑板706，涂布组件8、探测组件9与穿刺组件10分别固定安装在定位支撑板706的侧面。
51.涂布组件8包括固定设置在定位支撑板706外圆上的涂布缸安装台，涂布缸安装台的上端固定安装有涂布缸802，涂布缸802的活塞杆的端部设有连接座，连接座的端部设有涂布液输送头804，且连接座和涂布液输送头804之间的结合处设有压力传感器，涂布液输送头804的端部设有涂布管805，涂布液输送头804的前端面上套设有与涂布管805连通的涂布头806。
52.探测组件9包括固定设置在定位支撑板706外圆上的探测缸安装台，探测缸安装台的上端固定安装有探测缸902，探测缸902的活塞杆的端部设有超声波探头安装座，超声波探头安装座内插配有超声波探头904，超声波探头安装座的侧面螺接有与超声波探头904侧面相压合的锁紧螺钉。
53.穿刺组件10包括固定设置在定位支撑板706外圆上的穿刺缸安装台，穿刺缸安装台的上端固定安装有穿刺缸1002，穿刺缸1002的活塞杆的端部设有支板，支板的端面上设有穿刺针固定头，穿刺针固定头的前端插配有穿刺针头1006，穿刺针固定头的端部设有穿刺回收管1005，穿刺回收管1005与穿刺针头1006相连通。
54.本实施例装置在使用时，将床头座301在床身支架101的前端向外拉出一定距离，调节床头座301与床身支架101的相对间距，使其颈部处于一个悬空的状态，利用提升电机
313，使其主轴带动升降轴311与螺孔307螺接传动，进而控制床头座301在升降槽306内沿导柱309的方向进行升降动作，从而根据手术患者的身体特征调节床头垫与软垫的相对高度，让患者身体平躺在软垫上，并使其头部靠在床头垫上端，然后先启动升降电机505控制第二齿轮506与第二齿条503啮合传动，进而使升降撑板501沿t形槽407导向移动到指定高度位置，然后控制滑移电机405转动，使第一齿轮406与第一齿条403啮合传动，使滑移侧板401带领升降撑板501移动到对应位置，使升降撑板501内侧的框架603移动到患者颈部侧面位置处，再启动驱动缸601控制连接板带动框架603对向移动，当框架603对接同时，框架603侧面的半圆导轨606、半圆盘701、第三齿轮705分别对接，即可实现对患者的颈部进行定位，然后启动涂布缸802控制连接座带动涂布液输送头804向患者颈部外侧移动，当涂布头806与患者颈部外侧相抵时，停止涂布缸802伸长，此时启动旋转电机704带动第三齿轮705与齿圈703啮合传动，进而使涂布头806前端由涂布头806挤出的液体均匀涂布到患者颈部位置，完成涂布作业，启动探测缸902控制超声波探头安装座连带超声波探头904伸长，使超声波探头904靠向患者颈部位置，启动旋转电机704带动第三齿轮705与齿圈703啮合旋转，进而使超声波探头904环绕患者颈部进行探测作业，通过超声波探头904探测作业检测出病患颈部患病待穿刺部位，当患者颈部探测穿刺位置后，先启动旋转电机704带动第三齿轮705转动并与齿圈703啮合，进而使穿刺针头1006靠向步骤七中探测到的患者颈部患病待穿刺部位，然后启动穿刺缸1002伸长，使支板推动穿刺针固定头将穿刺针头1006由患者颈部外侧推入到探测到的待穿刺部位内，进行穿刺取样，本实施例装置可代替人工进行药液的涂布、待穿刺位置的探测和穿刺，充分释放了医务人员的双手，缓解了医疗资源紧张的问题，并且提高了医疗工作的效率，避免了医务人员的手动操作产生的误差，提高了穿刺取样的精准度。
55.第二实施例：
56.基于第一实施例提供的一种甲状腺穿刺装置，在实际的使用过程中，涂布头806的涂布位置、超声波探头904的探测位置和穿刺针头1006的穿刺位置的调节只通过启动旋转电机704带动第三齿轮705转动，第三齿轮705与齿圈703的啮合带动齿圈703旋转，从而带动半圆盘701转动，以此来实现对涂布位置、探测位置和穿刺位置进行调节，但是这种通过旋转来调节位置的方式过于单调，调节范围有较大的局限性，只能将涂布头806、超声波探头904和穿刺针头1006调至大致位置，精确度较低。
57.所以在进行涂布的过程中，且利用半圆盘701的旋转对涂布头806的位置转动调节完毕后，再利用滑移电机405带动第一齿轮406转动，第一齿轮406与第一齿条403啮合带动滑移侧板401沿软垫的长度方向滑动，进而可带动涂布头806向前或向后滑动，实现对涂布头806沿水平方向上的位置进行调节，同时，利用升降电机505的转动带动第二齿轮506转动，第二齿轮506通过与第二齿条503啮合带动升降撑板501上下滑动，从而带动涂布头806上下运动，实现涂布头806沿竖直方向上的位置进行进一步的精确调节，同理，超声波探头904和穿刺针头1006可分别依次按照上述操作分别对超声波探头904的探测位置和穿刺针头1006的穿刺位置进行精确的调节。
58.另外，在涂抹过程中，也是利用旋转电机704的正反转动带动半圆盘701正反转动实现对待穿刺位置的药液涂抹，但是，这种涂抹方式涂抹范围比较有限，部分待穿刺位置的涂抹量无法满足需要，甚至部分待穿刺区域无法涂抹到，导致涂抹不够均匀，因此，在利用涂布头806涂抹过程中，利用滑移电机405的正反转动，带动滑移侧板401进行前后往复滑
动，同时利用升降电机505的正反转动驱动升降撑板501上下往复运动，从而将探测液体均匀的涂抹在待穿刺的位置，同时扩大了药液的涂抹范围，避免了部分区域无法涂抹到或涂抹位置较少的情况出现。
59.此外，在利用涂布头806涂布时，由于旋转电机704驱动半圆盘701转动的轨迹为规则的弧线，而人体的颈部皮肤表面为不规则的弧面，从而会导致在涂布时，涂布头806不能时刻紧紧贴着待涂布位置的颈部皮肤，从而会导致部分区域涂抹量少或无法涂抹到，因此，连接座和涂布液输送头804之间的结合处设有压力传感器，在进行涂布前，利用涂布缸802的伸长使涂布头806与颈部待涂布的位置的皮肤贴合，此时，压力传感器受到挤压力，感应到涂布头806已经与颈部皮肤贴合，在涂抹过程中，当涂布头806与颈部的皮肤没有紧密贴合时，压力传感器所受力降低，当压力传感器检测到所受的外力小于所设阈值时，主动伸长涂布缸802，使涂布头806与颈部皮肤贴合，从而使涂布头806时刻与颈部的皮肤贴合，当压力传感器所受力大于所设阈值时，说明涂布头806对颈部的挤压力过大，影响患者的舒适度，因此主动收缩涂布缸802，从而使涂布头806与颈部之间保持舒适的接触。
60.第三实施例：
61.本发明还提供一种甲状腺穿刺装置的穿刺方法，所述方法采用一种甲状腺穿刺装置进行穿刺，包括以下步骤：
62.步骤一、将床头座301在床身支架101的前端向外拉出一定距离，调节床头座301与床身支架101的相对间距，以使患者颈部处于一个悬空的状态；
63.步骤二、调节床头垫与软垫的相对高度：利用提升电机313驱动升降轴311与螺孔307螺接传动，进而控制床头座301在升降槽306内沿导柱309的方向进行升降动作；
64.步骤三、患者就位：让患者身体平躺在软垫上，并使其头部靠在床头垫上端；
65.步骤四、位置调节：利用升降电机505使升降撑板501移动到指定高度，利用滑移电机405转动使滑移侧板401带领升降撑板501移动到对应位置，直到框架603移动到患者颈部侧面位置；
66.步骤五、颈部定位：启动驱动缸601控制连接板带动框架603对向移动，在框架603对接同时，框架603侧面的半圆导轨606、半圆盘701、第三齿轮705分别对接，完成颈部定位；
67.步骤六、涂布作业：启动涂布缸802带动涂布液输送头804向患者颈部移动，直到涂布头806与患者颈部外侧相抵，利用旋转电机704驱动涂布头806转动，使涂布头806挤出的液体均匀涂布到患者颈部位置，完成涂布作业；
68.步骤七、探测作业：利用探测缸902伸长使超声波探头904靠向患者颈部，利用旋转电机704驱动超声波探头904环绕患者颈部进行探测作业，检测出颈部待穿刺部位；
69.步骤八、穿刺取样作业：利用旋转电机704驱动穿刺针头1006转动，使穿刺针头1006靠向待穿刺部位，利用穿刺缸1002伸长将穿刺针头1006推入到待穿刺部位内，完成穿刺取样。
70.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。