控制自动驾驶车辆通过ETC收费站的方法、装置及相关设备与流程

控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法、装置及相关设备
技术领域
1.本技术涉及自动驾驶技术领域，更具体地说，是涉及一种控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法、装置及相关设备。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，越来越多的自动驾驶车辆投入到商业运营中，如城市无人配送服务、出租汽车客运服务等。而在这些商业运营中，为覆盖更多的城市道路，不可避免地会遇到etc(electronic toll collection，电子不停车收费)收费站。如何在无人驾驶的情况下，安全通过etc收费站，是一个亟待解决的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供了一种控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法、装置及相关设备，以使得自动驾驶车辆可以安全通过etc收费站。
4.为实现上述目的，本技术第一方面提供了一种控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法，包括：
5.当判断出前方预设范围内存在etc收费站时，获取目标etc通道；
6.将所述目标etc通道的计费感应处确定为目标点，控制主车向目标点行驶；
7.当判断出主车无法到达所述目标点时，获取新的目标etc通道，并以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，返回执行控制主车向目标点行驶的步骤；
8.当判断出主车到达所述目标点时，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道。
9.优选地，判断出前方预设范围内存在etc收费站的过程，包括：
10.结合主车的定位信息、地图的标注信息和全局路线规划，判断前方第一预设范围内是否存在etc收费站；
11.若是，获取所述地图上标注的etc收费站的标注位置；
12.当到达所述标注位置的第二预设范围内时，通过预设的第一感知设备确定前方预设范围内是否存在etc路杆；
13.若是，确定前方预设范围内存在etc收费站。
14.优选地，判断出前方预设范围内存在etc收费站的过程，还包括：
15.通过预设的第二感知设备判断前方第三预设范围内是否存在预设类型的障碍物，所述障碍物为高速收费站或岗亭；
16.若是，获取所述预设类型的障碍物的感知位置；
17.当到达所述感知位置的第二预设范围内时，通过预设的第一感知设备确定前方预设范围内是否存在etc路杆；
18.若是，确定前方预设范围内存在etc收费站。
19.优选地，判断出前方预设范围内存在etc收费站的过程，还包括：
20.获取主车前方的其他车辆的行为信息；
21.基于所述行为信息，判断前方第四预设范围内是否存在收费站；
22.若是，通过预设的第一感知设备确定前方预设范围内是否存在etc路杆；
23.若是，确定前方预设范围内存在etc收费站。
24.优选地，获取目标etc通道的过程，包括：
25.获取主车前方及周围的环境信息；
26.基于所述环境信息获取距离主车最近且处于正常状态的etc通道，并将所述etc通道确定为目标etc通道。
27.优选地，控制主车向目标点行驶的过程，包括：
28.判断主车前方预设范围内是否存在障碍物；
29.若主车前方预设范围内存在障碍物，判断所述障碍物是否为背景障碍物；
30.若所述障碍物为背景障碍物，基于所述障碍物的状态，确定主车的行驶动作；
31.若所述障碍物不为背景障碍物，基于所述障碍物的运动趋势，确定主车的行驶动作；
32.若主车前方预设范围内不存在障碍物，控制主车直接向目标点行驶。
33.优选地，基于所述障碍物的状态，确定主车的行驶动作的过程，包括：
34.判断所述障碍物是否影响主车通往所述目标点；
35.若是，获取新的目标etc通道，以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，并返回执行控制主车向目标点行驶的步骤；
36.若否，控制主车绕过所述障碍物向所述目标点行驶。
37.优选地，基于所述障碍物的运动趋势，确定主车的行驶动作的过程，包括：
38.若所述运动趋势为倒车，基于主车与前车的距离以及主车与后车的距离，控制主车跟随前车倒车；
39.若所述运动趋势为排队前进，控制主车跟随前车排队前进；
40.若所述运动趋势为持续停滞，获取新的目标etc通道，以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，并返回执行控制主车向目标点行驶的步骤。
41.优选地，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道的过程，包括：
42.获取所述目标点前方的路杆状态，并判断所述路杆状态是否为垂直静止；
43.若是，控制主车行驶通过etc通道；
44.若否，判断所述路杆状态是否为持续保持水平；
45.若是，控制主车倒车至预设距离处，基于etc通道的位置，调整主车的朝向，并返回执行获取所述目标点前方的路杆状态的步骤。
46.优选地，控制主车倒车至预设距离处的同时，还包括：
47.控制主车执行双闪鸣笛的操作。
48.优选地，在判断所述路杆状态是否为垂直静止之前，还包括：
49.获取所述目标点前方的etc路杆的动态信息；
50.基于所述动态信息判断所述etc路杆是否正在抬杆；
51.若是，确定扣费成功。
52.本技术第二方面提供了一种控制自动驾驶车辆通过etc收费站的装置，包括：
53.目标通道获取单元，用于当判断出前方预设范围内存在etc收费站时，获取目标etc通道；
54.目标点确定单元，用于将所述目标etc通道的计费感应处确定为目标点，控制主车向目标点行驶；
55.目标点修正单元，用于当判断出主车无法到达所述目标点时，获取新的目标etc通道，并以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，返回执行控制主车向目标点行驶的步骤；
56.etc路杆通过单元，用于当判断出主车到达所述目标点时，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道。
57.本技术第三方面提供了一种控制自动驾驶车辆通过etc收费站的设备，包括：存储器和处理器；
58.所述存储器，用于存储程序；
59.所述处理器，用于执行所述程序，实现上述的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法的各个步骤。
60.本技术第四方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法的各个步骤。
61.经由上述的技术方案可知，本技术当判断出前方预设范围内存在etc收费站时，获取目标etc通道。其中，有别于故障通道或人工通道，所述目标etc通道是可以正常通行的etc通道。然后，将所述目标etc通道的计费感应处确定为目标点，控制主车向目标点行驶。可以理解的是，所述计费感应处为在etc收费站的收发天线的工作范围之内的区域，可以基于所述收发天线的位置计算出所述计费感应处的位置范围。当判断出主车无法到达所述目标点时，例如，途中出现无法绕开的障碍物时，获取新的目标etc通道，并以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，返回执行控制主车向目标点行驶的步骤。当判断出主车到达所述目标点时，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道。本技术针对etc收费站的场景特性制定了相应的行驶策略，能够在无外部帮助的情况安全通过etc收费站。
附图说明
62.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
63.图1为本技术实施例公开的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法的示意图；
64.图2为本技术实施例公开的基于障碍物的状态确定主车行驶动作的工作流示意图；
65.图3为本技术实施例公开的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的装置的示意图；
66.图4为本技术实施例公开的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的设备的示意图。
具体实施方式
67.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
68.下面介绍本技术实施例提供的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法。请参阅图1，本技术实施例提供的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法可以包括如下步骤：
69.步骤s101，当判断出前方预设范围内存在etc收费站时，获取目标etc通道。
70.其中，该预设范围为基于etc收费站类型而预先设定的动作范围，例如，对于高速公路上的etc收费站，该预设范围可以是etc收费站前方的100米之内；对于一般封闭管理区域(如住宅小区、工业园区)等etc收费站，该预设范围可以是etc收费站前方的20米之内。该目标etc通道为待前往的etc通道，例如，离主车当前车道较为接近的、无须进行变道或者无需进行过多变道的etc通道，此外，该etc通道还处于正常工作状态的etc通道，即，非故障通道或者人工收费的通道。
71.步骤s102，将该目标etc通道的计费感应处确定为目标点。
72.其中，该计费感应处为该目标etc通道的收发天线的工作范围之内的区域，具体地，可以基于该收发天线的位置信息，结合预设的收发天线的有效辐射范围，计算出该目标etc通道的计费感应处的具体位置。
73.步骤s103，控制主车向目标点行驶。
74.其中，可以结合已有的算法逻辑(如障碍物避让、变道逻辑、安全距离维持等)控制主车向目标点行驶，此外，在行驶过程中，还需判断是否存在导致主车无法到达该目标点的情况。
75.步骤s104，当判断出主车无法到达该目标点时，获取新的目标etc通道，并以该新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，返回执行步骤s103。
76.在向目标点行进过程中，当判断出主车无法到达该目标点，例如，出现无法绕开的障碍物导致无法到达该目标点时，应该重新选择目标etc通道，以便通过该etc收费站。
77.步骤s105，当判断出主车到达所述目标点时，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道。
78.可以理解的是，步骤s104及步骤s105的判断在主车前往目标点过程中需要持续执行。
79.本技术当判断出前方预设范围内存在etc收费站时，获取目标etc通道。其中，有别于故障通道或人工通道，所述目标etc通道是可以正常通行的etc通道。然后，将所述目标etc通道的计费感应处确定为目标点，控制主车向目标点行驶。可以理解的是，所述计费感应处为在etc收费站的收发天线的工作范围之内的区域，可以基于所述收发天线的位置计算出所述计费感应处的位置范围。当判断出主车无法到达所述目标点时，例如，途中出现无法绕开的障碍物时，获取新的目标etc通道，并以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，返回执行控制主车向目标点行驶的步骤。当判断出主车到达所述目标点时，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道。本技术针对etc收费站的场景特性制定了相应的行驶策略，能够在无外部帮助的情况安全通过etc收费站。
80.在本技术的一些实施例中，上述步骤s101判断出前方预设范围内存在etc收费站的过程，可以包括：
81.s1，结合主车的定位信息、地图的标注信息和全局路线规划，判断前方第一预设范围内是否存在etc收费站；若是，执行s2。
82.通常地，在地图中预先对各已知的etc收费站进行了相应的标记，结合主车的定位信息、全局行驶路径以及地图中的标注信息，容易知道前方预设范围内是否存在etc收费站。
83.s2，获取该地图上标注的etc收费站的标注位置。
84.其中，该标注位置即该etc收费站在该地图中标注的位置。
85.s3，当到达该标注位置的第二预设范围内时，通过预设的第一感知设备确定前方预设范围内是否存在etc路杆；若是，执行s4。
86.可以理解的是，s1为通过地图的标注信息提前地预知前方的etc收费站，s3为获悉该etc收费站后，行驶至etc收费站的第二预设范围内(如200米)时，再通过预设的第一感知设备进一步确定etc通道的具体位置，如通过对标识牌、etc路杆、etc路侧设备等的识别，来进一步精确etc路杆的具体位置。
87.s4，确定前方预设范围内存在etc收费站。
88.可能存在某些新建的etc收费站，尚未来得及收录进地图中。对于这种情况，可以通过预设的感知设备现场判断前方预设范围内是否存在etc收费站，例如，通过激光雷达、摄像头等感知设备，捕获主车前方的环境信息，当出现高速收费站、岗亭这种大概率存在etc的明显的大障碍物，可以进一步通过etc设备识别等，判断前方预设范围内是否存在etc收费站。
89.基于此，在本技术的一些实施例中，上述步骤s101判断出前方预设范围内存在etc收费站的过程，还可以包括：
90.s1，通过预设的第二感知设备判断前方第三预设范围内是否存在预设类型的障碍物；若是，执行s2。
91.其中，该预设类型的障碍物可以理解为高速收费站、岗亭等具备收费特征的建筑物，因此，该预设类型的障碍物可以为高速收费站和岗亭中的至少一种。
92.s2，获取该预设类型的障碍物的感知位置。
93.其中，该感知位置即由该第二感知设备感知到的、该障碍物的位置。
94.s3，当到达该感知位置的第二预设范围内时，通过预设的第一感知设备确定前方预设范围内是否存在etc路杆；若是，执行s4。
95.s4，确定前方预设范围内存在etc收费站。
96.作为补充的技术方案，还可以通过对主车周围的车辆的行为模式来判断前方是否存在收费站。基于此，上述步骤s101判断出前方预设范围内存在etc收费站的过程，还可以包括：
97.s1，获取主车前方的其他车辆的行为信息。
98.s2，基于该行为信息，判断前方第四预设范围内是否存在收费站；若是，执行s3。
99.s3，通过预设的第一感知设备确定前方预设范围内是否存在etc路杆；若是，执行s4。
100.s4，确定前方预设范围内存在etc收费站。
101.其中，该行为信息可以理解为主车前方的其他车辆的行为模式，例如，其他排队车辆都要在某一处固定位置等待一段时间，等前方障碍物消失(处于水平状态的etc路杆抬杆后)才通行这种行为模式。
102.在本技术的一些实施例中，上述步骤s101获取目标etc通道的过程，可以包括：
103.s1，获取主车前方及周围的环境信息。
104.s2，基于该环境信息获取距离主车最近且处于正常状态的etc通道，并将该etc通道确定为目标etc通道。
105.通常地，对于收费站的各通道，会有相应的指示牌显示该通道的属性和状态，例如，正常状态的etc通道会显示“etc通道”，出现故障的通道会显示相应的故障标志(如
“×”
、
“‑”
等)，人工收费的通道会显示“人工通道”等。通过摄像头捕获这些显示信息，可以判断出哪些通道是正常状态的etc通道。
106.此外，结合雷达所捕获到的信息，可以得到主车离各etc通道的距离。从而可以确定出距离主车最近且处于正常状态的etc通道。
107.在本技术的一些实施例中，上述步骤s103控制主车向目标点行驶的过程，可以包括：
108.s1，判断主车前方预设范围内是否存在障碍物。若是，执行s2；若否，执行s5。
109.s2，判断该障碍物是否为背景障碍物。若是，执行s3；若否，执行s4。
110.其中，背景障碍物即固定在原地的一些静态障碍物，比如交通锥、施工围闭区等等。可以通过图像识别技术识别出障碍物是否为背景障碍物。
111.s3，基于该障碍物的状态，确定主车的行驶动作。
112.例如，根据该障碍物是否完全阻碍主车前往目标点，而确定绕行或直接更改目标点(换去别的etc通道)。
113.s4，基于该障碍物的运动趋势，确定主车的行驶动作。
114.当该障碍物不是背景障碍物时，那么可能是其他车辆或乱入的行人，这时候，需要根据该障碍物的运动趋势(如排队前进、倒车、长时间停滞不动)，来确定行驶动作。
115.s5，控制主车直接向目标点行驶。
116.在本技术的一些实施例中，请参阅图2，上述s3基于该障碍物的状态，确定主车的行驶动作的过程，可以包括：
117.s31，判断该障碍物是否影响主车通往该目标点。若是，执行s32；若否，执行s33。
118.s32，获取新的目标etc通道，以该新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，并返回执行步骤s103。
119.当该障碍物影响主车通往该目标点，意味着主车无法避开该障碍物而到达该目标点。因此，需要另寻新的目标etc通道，变道到该目标etc通道，然后重新判断周围的交通情况。
120.s33，控制主车绕过该障碍物向该目标点行驶。
121.在本技术的一些实施例中，上述s4基于该障碍物的运动趋势，确定主车的行驶动作的过程，可以包括：
122.s41，若该运动趋势为倒车，基于主车与前车的距离以及主车与后车的距离，控制
主车跟随前车倒车。
123.那么和前车保持车距即可，如果距离较近，则需要跟着前车一起慢速倒车，倒车时需要打双闪鸣笛警示后车，避免不必要的碰撞；
124.s42，若该运动趋势为排队前进，控制主车跟随前车排队前进。
125.s43，若该运动趋势为持续停滞，获取新的目标etc通道，以该新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，并返回执行步骤s103。
126.可以理解的是，持续停滞即该障碍物在原地的停滞时间达到了预设时长，除了停滞时间，还可以结合该障碍物的其他属性来判断是否处于持续停滞状态，例如，该障碍物为一事故车辆，车辆尾灯处于双闪状态，车尾不远处设置有交通锥等。
127.在本技术的一些实施例中，上述步骤s105基于该目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道的过程，可以包括：
128.s1，获取该目标点前方的路杆状态，并判断该路杆状态是否为垂直静止。若是，执行s2；若否，执行s3。
129.s2，控制主车行驶通过etc通道。
130.当etc的路杆状态为垂直静止时，意味着该etc路杆已经完成计费，且完成抬杆工作，可以控制主车前行通过。
131.s3，判断该路杆状态是否为持续保持水平。若是，执行s4。
132.当该路杆状态为持续保持水平时，意味着etc没有成功识别到主车的进入。其中，可以通过获取etc路杆保持水平的时长，来判断该etc路杆是否处于持续保持水平的状态，例如，当主车到达目标点后，etc路杆保持水平的时长达到了10秒，则可以认为该etc路杆处于持续保持水平的状态。
133.s4，控制主车倒车至预设距离处，基于etc通道的位置，调整主车的朝向，并返回执行s1。
134.当将主车退至预设距离处后，需要返回s1重新开始整个判断逻辑。
135.在本技术的一些实施例中，上述控制主车倒车至预设距离处的同时，还包括：
136.控制主车执行双闪鸣笛的操作。
137.通过在倒车时需要辅助双闪鸣笛，可以警示后车，避免发生碰撞。
138.在本技术的一些实施例中，在上述s1判断所述路杆状态是否为垂直静止之前，还可以包括：
139.s5，获取该目标点前方的etc路杆的动态信息。
140.s6，基于该动态信息判断该etc路杆是否正在抬杆。若是，执行s7。
141.具体地，可以通过图像跟踪技术获取etc路杆的动态信息，如，在连续的图像帧内，etc路杆从0
°
、30
°
、60
°
变换至90
°
，则可以确认该etc路杆正在抬杆。
142.s7，确定扣费成功。
143.下面对本技术实施例提供的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的装置进行描述，下文描述的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的装置与上文描述的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法可相互对应参照。
144.请参见图3，本技术实施例提供的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的装置，可以包括：
145.目标通道获取单元21，用于当判断出前方预设范围内存在etc收费站时，获取目标etc通道；
146.目标点确定单元22，用于将所述目标etc通道的计费感应处确定为目标点，控制主车向目标点行驶；
147.目标点修正单元23，用于当判断出主车无法到达所述目标点时，获取新的目标etc通道，并以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，返回执行控制主车向目标点行驶的步骤；
148.etc路杆通过单元24，用于当判断出主车到达所述目标点时，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道。
149.在本技术的一些实施例中，目标通道获取单元21判断出前方预设范围内存在etc收费站的过程，可以包括：
150.结合主车的定位信息、地图的标注信息和全局路线规划，判断前方第一预设范围内是否存在etc收费站；
151.若是，获取所述所述地图上标注的etc收费站的标注位置；
152.当到达所述标注位置的第二预设范围内时，通过预设的第一感知设备确定前方预设范围内是否存在etc路杆；
153.若是，确定前方预设范围内存在etc收费站。
154.在本技术的一些实施例中，目标通道获取单元21判断出前方预设范围内存在etc收费站的过程，还可以包括：
155.通过预设的第二感知设备判断前方第三预设范围内是否存在预设类型的障碍物，所述障碍物为高速收费站或岗亭；
156.若是，获取所述预设类型的障碍物的感知位置；
157.当到达所述感知位置的第二预设范围内时，通过预设的第一感知设备确定前方预设范围内是否存在etc路杆；
158.若是，确定前方预设范围内存在etc收费站。
159.在本技术的一些实施例中，目标通道获取单元21判断出前方预设范围内存在etc收费站的过程，还可以包括：
160.获取主车前方的其他车辆的行为信息；
161.基于所述行为信息，判断前方第四预设范围内是否存在收费站；
162.若是，通过预设的第一感知设备确定前方预设范围内是否存在etc路杆；
163.若是，确定前方预设范围内存在etc收费站。
164.在本技术的一些实施例中，目标通道获取单元21获取目标etc通道的过程，可以包括：
165.获取主车前方及周围的环境信息；
166.基于所述环境信息获取距离主车最近且处于正常状态的etc通道，并将所述etc通道确定为目标etc通道。
167.在本技术的一些实施例中，目标点确定单元22控制主车向目标点行驶的过程，可以包括：
168.判断主车前方预设范围内是否存在障碍物；
169.若主车前方预设范围内存在障碍物，判断所述障碍物是否为背景障碍物；
170.若所述障碍物为背景障碍物，基于所述障碍物的状态，确定主车的行驶动作；
171.若所述障碍物不为背景障碍物，基于所述障碍物的运动趋势，确定主车的行驶动作；
172.若主车前方预设范围内不存在障碍物，控制主车直接向目标点行驶。
173.在本技术的一些实施例中，目标点确定单元22基于所述障碍物的状态，确定主车的行驶动作的过程，可以包括：
174.判断所述障碍物是否影响主车通往所述目标点；
175.若是，获取新的目标etc通道，以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，并返回执行控制主车向目标点行驶的步骤；
176.若否，控制主车绕过所述障碍物向所述目标点行驶。
177.在本技术的一些实施例中，目标点确定单元22基于所述障碍物的运动趋势，确定主车的行驶动作的过程，可以包括：
178.若所述运动趋势为倒车，基于主车与前车的距离以及主车与后车的距离，控制主车跟随前车倒车；
179.若所述运动趋势为排队前进，控制主车跟随前车排队前进；
180.若所述运动趋势为持续停滞，获取新的目标etc通道，以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，并返回执行控制主车向目标点行驶的步骤。
181.在本技术的一些实施例中，etc路杆通过单元24基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道的过程，可以包括：
182.获取所述目标点前方的路杆状态，并判断所述路杆状态是否为垂直静止；
183.若是，控制主车行驶通过etc通道；
184.若否，判断所述路杆状态是否为持续保持水平；
185.若是，控制主车倒车至预设距离处，基于etc通道的位置，调整主车的朝向，并返回执行获取所述目标点前方的路杆状态的步骤。
186.在本技术的一些实施例中，etc路杆通过单元24控制主车倒车至预设距离处的同时，还可以包括：
187.控制主车执行双闪鸣笛的操作。
188.在本技术的一些实施例中，在etc路杆通过单元24判断所述路杆状态是否为垂直静止之前，还可以包括：
189.获取所述目标点前方的etc路杆的动态信息；
190.基于所述动态信息判断所述etc路杆是否正在抬杆；
191.若是，确定扣费成功。
192.本技术实施例提供的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的装置可应用于控制自动驾驶车辆通过etc收费站的设备，如计算机等。可选的，图4示出了控制自动驾驶车辆通过etc收费站的设备的硬件结构框图，参照图4，控制自动驾驶车辆通过etc收费站的设备的硬件结构可以包括：至少一个处理器31，至少一个通信接口32，至少一个存储器33和至少一个通信总线34。
193.在本技术实施例中，处理器31、通信接口32、存储器33、通信总线34的数量为至少
一个，且处理器31、通信接口32、存储器33通过通信总线34完成相互间的通信；
194.处理器31可能是一个中央处理器cpu，或者是特定集成电路asic(application specific integrated circuit)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路等；
195.存储器33可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)等，例如至少一个磁盘存储器；
196.其中，存储器33存储有程序，处理器31可调用存储器33存储的程序，所述程序用于：
197.当判断出前方预设范围内存在etc收费站时，获取目标etc通道；
198.将所述目标etc通道的计费感应处确定为目标点，控制主车向目标点行驶；
199.当判断出主车无法到达所述目标点时，获取新的目标etc通道，并以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，返回执行控制主车向目标点行驶的步骤；
200.当判断出主车到达所述目标点时，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道。
201.可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
202.本技术实施例还提供一种存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：
203.当判断出前方预设范围内存在etc收费站时，获取目标etc通道；
204.将所述目标etc通道的计费感应处确定为目标点，控制主车向目标点行驶；
205.当判断出主车无法到达所述目标点时，获取新的目标etc通道，并以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，返回执行控制主车向目标点行驶的步骤；
206.当判断出主车到达所述目标点时，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道。
207.可选的，所述程序的细化功能和扩展功能可参照上文描述。
208.综上所述：
209.本技术当判断出前方预设范围内存在etc收费站时，获取目标etc通道。其中，有别于故障通道或人工通道，所述目标etc通道是可以正常通行的etc通道。然后，将所述目标etc通道的计费感应处确定为目标点，控制主车向目标点行驶。可以理解的是，所述计费感应处为在etc收费站的收发天线的工作范围之内的区域，可以基于所述收发天线的位置计算出所述计费感应处的位置范围。当判断出主车无法到达所述目标点时，例如，途中出现无法绕开的障碍物时，获取新的目标etc通道，并以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，返回执行控制主车向目标点行驶的步骤。当判断出主车到达所述目标点时，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道。本技术针对etc收费站的场景特性制定了相应的行驶策略，能够在无外部帮助的情况安全通过etc收费站。
210.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者
设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
211.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。
212.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。