一种两轮差速重载驱动机构的减震方法与流程

1.本发明涉及agv减震的技术领域，特别涉及一种两轮差速重载驱动机构的减震方法。


背景技术：

2.两轮差速驱动机构作为agv的核心驱动机构，其实现agv的前进、后退及旋转等运动，其具有灵活性强，狭窄区域通过性强的特点。根据agv的负载能力，可以将其分为重载型和轻载型，一般负载能力超过10吨的agv被定义为重载型agv。而无论是轻载型还是重载型agv，其在空载和满载工况条件下，驱动轮所需要提供的牵引力均不相同。为保证驱动轮在两种工况条件下均具有足够的摩擦力，避免驱动轮出现打滑的现象，传统的设计思路是增加车体的自重，在空载的工况下给予减震机构足够的预压力来保证其兼容满载时的驱动轮所需的正压力。但在重载驱动的减震机构设计中，因其负载远远超过agv车体的自重，仅靠空载状态下减震机构的预压力无法满足满载时所需的正压力，也即单一的减震机构无法适应重载agv的减震需求，因为减震机构承载能力过大，在空载时其负载不够，失去减震的作用；减震机构承载能力过小，在重载时减震机构被压至“死点”，导致减震机构失效。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种两轮差速重载驱动机构的减震方法。
4.为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
5.一种两轮差速重载驱动机构的减震方法，包括如下步骤：
6.s1、设计制作双级减震机构：首先制作一中空的车体转向连接套筒，在所述车体转向连接套筒的外部滑动配合设置一驱动轮连接套筒，并在所述驱动轮连接套筒的下端采用螺钉连接固定一环状的减震底板；然后，在所述车体转向连接套筒的内部设置一弹簧拉杆，所述弹簧拉杆上套接有弹簧串联套筒，所述弹簧串联套筒与所述车体转向连接套筒之间套设一重载弹簧，所述弹簧串联套筒的内部套设一轻载弹簧，所述重载弹簧的刚度大于所述轻载弹簧的刚度；最后，在所述减震底板的上端面设置一个轻载弹簧调整板，所述弹簧拉杆的下端螺纹连接一个防松螺母，且所述弹簧拉杆的下端贯穿所述轻载弹簧调整板，所述防松螺母相抵于所述轻载弹簧调整板的下端面，其即形成一预压力可调的双级减震机构；
7.s2、将s1中的双级减震机构安装在agv车架安装板上；
8.s3、当agv处于空载状态下，所述车体转向连接套筒承载agv车体的自重，并经所述重载弹簧传递给所述弹簧串联套筒和所述轻载弹簧，由于所述重载弹簧的刚度较大，其压缩行程小，而所述轻载弹簧的刚度较小，其压缩行程大，所述轻载弹簧起到了减震的作用，也即满足空载时的减震需求；
9.s4、当agv处于重载状态下，由于所述轻载弹簧刚度系数小于所述重载弹簧的刚度系数，所述轻载弹簧被挤压，所述弹簧串联套筒的下端与所述减震底板相抵，此时所述轻载
弹簧被保护，而所述重载弹簧起到减震的作用，也即满足重载时的减震需求。
10.作为本发明的一种优选技术方案，在所述减震底板与所述弹簧串联套筒之间设置一重载弹簧调整板，且所述重载弹簧调整板位于所述轻载弹簧调整板的外部。
11.作为本发明的一种优选技术方案，在所述车体转向连接套筒与驱动轮连接套筒之间安装一个转向无油衬套。
12.作为本发明的一种优选技术方案，通过所述车体转向连接套筒将双级减震机构安装在agv车架安装板上。
13.作为本发明的一种优选技术方案，在s3中通过改变轻载弹簧调整板的厚度，控制轻载弹簧的变形量，调节轻载弹簧弹力对agv空载时的减震性能。
14.作为本发明的一种优选技术方案，通过改变重载弹簧调整板的厚度，控制重载弹簧的变形量，调节重载弹簧弹力对agv满载时的减震性能。
15.本发明的设计原理是：通过设置两组不同刚度系数的轻载弹簧和重载弹簧，并将其以串联的方式连接。在agv空载时，轻载弹簧起到减震作用，在agv重载时，轻载弹簧被压至下限位，此时轻载弹簧被保护，重载弹簧起到减震的作用，也即实现了两级减震的作用，能满足重载型agv的减震需求。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
17.本发明通过设置两组不同刚度系数的轻载弹簧和重载弹簧，并将其以串联的方式连接，使其能同时满足空载和满载两种不同工况的减震需求。同时，根据不同的设计要求及负载要求，通过改变轻载弹簧调整板或重载弹簧调整板的厚度，实现轻载弹簧或重载弹簧压缩行程的调节，也即实现了减震机构预压力的调节，能更好的满足减震的需求，以确保agv小车达到最佳的运行状态。
附图说明
18.附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
19.图1是本发明的俯视图；
20.图2是本发明的a-a剖视图；
21.图3是本发明重载状态下的结构示意图；
22.图4是本发明在安装使用时的状态示意图；
23.图中：1、车体转向连接套筒；2、驱动轮连接套筒；3、减震底板；4、弹簧拉杆；5、弹簧串联套筒；6、重载弹簧；7、轻载弹簧；8、转向无油衬套；9、轻载弹簧调整板；10、重载弹簧调整板；11、防松螺母；12、车架安装板。
具体实施方式
24.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
25.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
26.实施例
27.如图1-4所示，本发明提供一种两轮差速重载驱动机构的减震方法，包括如下步骤：
28.s1、设计制作双级减震机构：首先制作一中空的车体转向连接套筒1，在车体转向连接套筒1的外部滑动配合设置一驱动轮连接套筒2，在车体转向连接套筒1与驱动轮连接套筒2之间安装一个转向无油衬套8，并在驱动轮连接套筒2的下端采用螺钉连接固定一环状的减震底板3。
29.然后，在所述车体转向连接套筒1的内部设置一弹簧拉杆4，所述弹簧拉杆4上套接有弹簧串联套筒5，所述弹簧串联套筒5与所述车体转向连接套筒1之间套设一重载弹簧6，所述弹簧串联套筒5的内部套设一轻载弹簧7，所述重载弹簧6的刚度大于所述轻载弹簧7的刚度。
30.最后，在所述减震底板3的上端面设置一个轻载弹簧调整板9，所述弹簧拉杆4的下端螺纹连接一个防松螺母11，且所述弹簧拉杆4的下端贯穿所述轻载弹簧调整板9，所述防松螺母11相抵于所述轻载弹簧调整板9的下端面，在所述减震底板3与所述弹簧串联套筒5之间设置一重载弹簧调整板10，且所述重载弹簧调整板10位于所述轻载弹簧调整板9的外部，其即形成一预压力可调的双级减震机构。
31.s2、通过车体转向连接套筒1将双级减震机构安装在agv车架安装板12上。
32.s3、当agv处于空载状态下，所述车体转向连接套筒1承载agv车体的自重，并经重载弹簧6传递给弹簧串联套筒5和轻载弹簧7，由于重载弹簧6的刚度较大，其压缩行程较小，而轻载弹簧7的刚度较小，其压缩行程较大，此时轻载弹簧7起到了减震的作用，也即满足空载时的减震需求。
33.s4、当agv处于重载状态下，由于轻载弹簧7刚度系数小于重载弹簧6的刚度系数，所以在agv负载10吨以上的重物时，轻载弹簧7被挤压，弹簧串联套筒5的下端与重载弹簧调整板10相抵，此时轻载弹簧7被保护，而重载弹簧6起到减震的作用，也即能满足重载时的减震需求。
34.具体的，使用该装置时，通过设置轻载弹簧7与重载弹簧6两组不同刚度系数的弹簧，并将其通过弹簧串联套筒5以串联的使用方式连接，使其能同时满足空载和满载两种工况的减震需求。通过改变重载弹簧调整板10的厚度，控制重载弹簧6的变形量，调节重载弹簧6弹力对agv满载时的减震性能；通过改变轻载弹簧调整板9的厚度，控制轻载弹簧7的变形量，调节轻载弹簧7弹力对agv空载时的减震性能。
35.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。
凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。