控制自动驾驶车辆通过ETC收费站的方法、装置及相关设备与流程

技术特征：
1.一种控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法，其特征在于，包括：当判断出前方预设范围内存在etc收费站时，获取目标etc通道；将所述目标etc通道的计费感应处确定为目标点，控制主车向目标点行驶；当判断出主车无法到达所述目标点时，获取新的目标etc通道，并以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，返回执行控制主车向目标点行驶的步骤；当判断出主车到达所述目标点时，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断出前方预设范围内存在etc收费站的过程，包括：结合主车的定位信息、地图的标注信息和全局路线规划，判断前方第一预设范围内是否存在etc收费站；若是，获取所述所述地图上标注的etc收费站的标注位置；当到达所述标注位置的第二预设范围内时，通过预设的第一感知设备确定前方预设范围内是否存在etc路杆；若是，确定前方预设范围内存在etc收费站。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，判断出前方预设范围内存在etc收费站的过程，还包括：通过预设的第二感知设备判断前方第三预设范围内是否存在预设类型的障碍物，所述障碍物为高速收费站或岗亭；若是，获取所述预设类型的障碍物的感知位置；当到达所述感知位置的第二预设范围内时，通过预设的第一感知设备确定前方预设范围内是否存在etc路杆；若是，确定前方预设范围内存在etc收费站。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，判断出前方预设范围内存在etc收费站的过程，还包括：获取主车前方的其他车辆的行为信息；基于所述行为信息，判断前方第四预设范围内是否存在收费站；若是，通过预设的第一感知设备确定前方预设范围内是否存在etc路杆；若是，确定前方预设范围内存在etc收费站。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标etc通道的过程，包括：获取主车前方及周围的环境信息；基于所述环境信息获取距离主车最近且处于正常状态的etc通道，并将所述etc通道确定为目标etc通道。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制主车向目标点行驶的过程，包括：判断主车前方预设范围内是否存在障碍物；若主车前方预设范围内存在障碍物，判断所述障碍物是否为背景障碍物；若所述障碍物为背景障碍物，基于所述障碍物的状态，确定主车的行驶动作；若所述障碍物不为背景障碍物，基于所述障碍物的运动趋势，确定主车的行驶动作；若主车前方预设范围内不存在障碍物，控制主车直接向目标点行驶。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物的状态，确定主车的行驶动作的过程，包括：判断所述障碍物是否影响主车通往所述目标点；若是，获取新的目标etc通道，以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，并返回执行控制主车向目标点行驶的步骤；若否，控制主车绕过所述障碍物向所述目标点行驶。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述障碍物的运动趋势，确定主车的行驶动作的过程，包括：若所述运动趋势为倒车，基于主车与前车的距离以及主车与后车的距离，控制主车跟随前车倒车；若所述运动趋势为排队前进，控制主车跟随前车排队前进；若所述运动趋势为持续停滞，获取新的目标etc通道，以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，并返回执行控制主车向目标点行驶的步骤。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道的过程，包括：获取所述目标点前方的路杆状态，并判断所述路杆状态是否为垂直静止；若是，控制主车行驶通过etc通道；若否，判断所述路杆状态是否为持续保持水平；若是，控制主车倒车至预设距离处，基于etc通道的位置，调整主车的朝向，并返回执行获取所述目标点前方的路杆状态的步骤。10.一种控制自动驾驶车辆通过etc收费站的装置，其特征在于，包括：目标通道获取单元，用于当判断出前方预设范围内存在etc收费站时，获取目标etc通道；目标点确定单元，用于将所述目标etc通道的计费感应处确定为目标点，控制主车向目标点行驶；目标点修正单元，用于当判断出主车无法到达所述目标点时，获取新的目标etc通道，并以所述新的目标etc通道的计费感应处作为目标点，返回执行控制主车向目标点行驶的步骤；etc路杆通过单元，用于当判断出主车到达所述目标点时，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过etc通道。11.一种控制自动驾驶车辆通过etc收费站的设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序；所述处理器，用于执行所述程序，实现如权利要求1～9中任一项所述的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法的各个步骤。12.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1～9中任一项所述的控制自动驾驶车辆通过etc收费站的方法的各个步骤。

技术总结
本申请公开了一种控制自动驾驶车辆通过ETC收费站的方法、装置及相关设备，该方法包括：当判断出前方预设范围内存在ETC收费站时，获取目标ETC通道；将所述目标ETC通道的计费感应处确定为目标点，控制主车向目标点行驶；当判断出主车无法到达所述目标点时，获取新的目标ETC通道，并以所述新的目标ETC通道的计费感应处作为目标点，返回执行控制主车向目标点行驶的步骤；当判断出主车到达所述目标点时，基于所述目标点前方的路杆状态，控制主车通过ETC通道。本申请针对ETC收费站的场景特性制定了相应的行驶策略，能够在无外部帮助的情况安全通过ETC收费站。全通过ETC收费站。全通过ETC收费站。


技术研发人员：王如玥
受保护的技术使用者：文远苏行（江苏）科技有限公司
技术研发日：2022.09.21
技术公布日：2022/11/29