一种特定塑料件分拣方法、装置、电子设备及存储介质

1.本技术涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种特定塑料件分拣方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.如今市面上应用的外卖盒种类繁多，而作为非标塑料件的代表
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塑料外卖盒凭借其杰出的密封与抗油表现，更好地适用于多种食品，因而塑料在众多材质中脱颖而出。塑料外卖盒种类繁多，其生产过程中的分拣主要还依靠人工，存在着成本高、效率不稳等问题。因此，非标塑料件自动分拣系统的研制，具有重要的实际意义。目前市场上，还没有针对外卖盒为代表的非标塑料件的分拣系统。


技术实现要素：

3.本技术的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本技术的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
4.本技术的一些实施例提出了一种特定塑料件分拣方法、装置、处理主机和计算机存储介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。
5.作为本技术的第一方面，本技术的一些实施例提供了一种特定塑料件分拣方法，包括：如下具体步骤：步骤s1、上料，通过多条分类传送带将不同型号的外卖盒均转运到检测点的统一传送带上；步骤s2、拍照检测，检测点通过相机模组对外卖盒的外观进行拍摄，并将其发送给处理主机；步骤s3、对比判断，处理主机通过将该图像与存储装置中存储的各中型号的外壳盒外观进行对比，判断出外卖盒型号，再将图像与该外卖盒型号外观对比，判断是否有损坏，若有则通知下一步的设备进行分拣，如无则继续进行传送下料；步骤s4、分拣，机械臂根据处理主机判断的外卖盒是否有损坏，将损伤的外卖盒挑选到单独的传动带上；步骤s5、分类，分类模块根据处理主机判断的外卖盒型号，将各种外卖盒重新按照各自的型号分配到对应的分类传送带上进行后续的处理。
6.所述步骤s1中检测点的统一传送带设置为步进式传送带，且在检测点处设置有翻转模块，用于将所述统一传送带上的外卖盒进行翻转。
7.所述步骤s2中所述相机模组包括多台相机，分别位于传送外卖盒的传送带上方、左侧以及右侧，用于对外卖盒的外观进行全面拍摄。
8.所述步骤s3中存储装置内部存储有外卖盒的外观形象图片，且按照各种型号进行分类存储。
9.所述步骤s3中处理主机通过对比模块将相机拍摄的外观图像与存储装置中存储的各种外卖盒型号进行逐一的对比，当外观图像的俯视图与某一个外卖盒型号的外观图中俯视图特征相同时，则判断两者为相同；反之则继续遍寻下一个外卖盒型号外观图中的俯视图。
10.上述外观图像中的俯视包含了外卖盒开口状态下内部的分隔情况，其中，特征包括形状、大小以及颜色。
11.所述步骤s3中对比文件在确认拍摄的外观图像为某个外卖盒型号后，将该外卖盒型号外观图中其余视角的图与该拍摄的外观图像其余视角图进行对比，判断是否有损伤。
12.作为本技术的第二方面，本技术的一些实施例提供了一种特定塑料件分拣装置，包括：统一传送带，用于衔接前后两端的多个传送带，将不同型号的外卖盒混合在一起进行统一的拍照、检测以及分拣；相机模组，用于对统一传送带上的每个外卖盒进行外观的拍摄；翻转模块，用于对统一传送带上的每个外卖盒进行拿起后翻转一圈，配合所述相机模组对外壳盒进行一周圈的外观拍摄；处理主机，用于将相机拍摄的外卖盒外观图像与存储装置中存储的不同型号外卖盒的外观图进行对比，判断该外卖盒为哪一种外卖盒，以及该外卖盒是否有损坏；机械臂，用于执行处理主机的判断，将损伤的外卖盒取出；分类模块，用于根据处理主机的判断，将统一传送带上剩余的每种外卖盒重新归纳到各个分类传送带上。
13.作为本技术的第三方面，本技术的一些实施例提供了一种处理主机，包括：一个或多个处理主机；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理主机执行，使得一个或多个处理主机实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
14.作为本技术的第四方面，本技术的一些实施例提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理主机执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
15.本技术的有益效果在于：先通过翻转模块以及相机模组配合对外卖盒进行全方位的外观拍摄，然后处理主机将该拍摄的外观图像与存储装置中存储的各种型号外卖盒外观图进行比对判断为那一种型号以及是否有损伤，其中先通过俯视图进行对比，这样可以快速进行型号的确定，由于外卖盒为敞口设置，这样俯视可以直观的拍摄出内部的特征细节，而内部的分隔不同也是外卖盒的主要分类特点，从而可以快速锁定该外卖盒的型号，之后对该外卖盒的外观进行全面的对比，这样一方面可以进一步的判断确定该外卖盒的型号，另一方面可以对外卖盒是否损坏进行判断，实现了对外卖盒的快速分拣。
16.更具体而言，本技术一些实施例可能产生如下的具体有益效果：一种特定塑料件分拣方法的设置可以方便将各个型号的外卖盒集中在一起通过同一个检测点进行检测，并根据检测后的结果进行分拣和分类，通过同一个检测点对所有的外卖盒进行处理，提高了检测的利用效率。
附图说明
17.构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，使得本技术的其它特征、目的和优点变得更明显。本技术的示意性实施例附图及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。
18.另外，贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
19.在附图中：图1是本技术的一些实施例的一种特定塑料件分拣方法示意图；图2是根据本技术一种实施例的处理主机的结构示意图。
20.图中附图标记的含义：800、处理主机；801、处理主机；802、rom；803、ram；804、总线；805、i/o接口；806、输入装置；807、输出装置；808、存储装置；809、通信装置。
具体实施方式
21.下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
22.另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
23.需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
24.需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
25.本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
26.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
27.参照1所示，本技术的一种特定塑料件分拣方法，包括：如下具体步骤：步骤s1、上料，通过多条分类传送带将不同型号的外卖盒均转运到检测点的统一传送带上；其中检测点的统一传送带设置为步进式传送带，且在检测点处设置有翻转模块，用于将统一传送带上的外卖盒进行翻转。
28.步骤s2、拍照检测，检测点通过相机模组对外卖盒的外观进行拍摄，并将其发送给处理主机；其中相机模组包括多台相机，分别位于传送外卖盒的传送带上方、左侧以及右侧，用于对外卖盒的外观进行全面拍摄。
29.步骤s3、对比判断，处理主机通过将该图像与存储装置中存储的各中型号的外壳盒外观进行对比，判断出外卖盒型号，再将图像与该外卖盒型号外观对比，判断是否有损坏，若有则通知下一步的设备进行分拣，如无则继续进行传送下料；
其中，存储装置内部存储有外卖盒的外观形象图片，且按照各种型号进行分类存储。处理主机通过对比模块将相机拍摄的外观图像与存储装置中存储的各种外卖盒型号进行逐一的对比，当外观图像的俯视图与某一个外卖盒型号的外观图中俯视图特征相同时，则判断两者为相同；反之则继续遍寻下一个外卖盒型号外观图中的俯视图。上述外观图像中的俯视包含了外卖盒开口状态下内部的分隔情况，其中，特征包括形状、大小以及颜色。对比文件在确认拍摄的外观图像为某个外卖盒型号后，将该外卖盒型号外观图中其余视角的图与该拍摄的外观图像其余视角图进行对比，判断是否有损伤。
30.步骤s4、分拣，机械臂根据处理主机判断的外卖盒是否有损坏，将损伤的外卖盒挑选到单独的传动带上；步骤s5、分类，分类模块根据处理主机判断的外卖盒型号，将各种外卖盒重新按照各自的型号分配到对应的分类传送带上进行后续的处理。
31.在本实施方式中，首先各个分类传送带将各自携带的外卖盒逐个的传递到统一传送带上，并由统一传送带将外卖盒运送到检测点，在检测点，相机模组先对即将移动过程的外卖盒前视图进行拍摄，然后当统一传送带将外卖盒移动到相机模组范围内时，位于上方以及左右两侧的三个相机对外卖盒的左右两侧视图以及上侧视图进行拍摄，之后翻转模块将该外卖盒夹持提起一定高度后进行翻转，这时位于上方以及左右两侧的三个相机继续对外卖盒进行再一次的拍摄以及录像，实现的外卖盒剩下的后侧以及下侧视图的补充拍摄，形成该外卖盒完整的六视图，之后翻转模块将外卖盒翻回并重新放在统一传送带上，被统一传送带运送走，这时翻转模块以及相机模组进行下一个外卖盒的配合拍摄，处理主机将相机模组传递回来的外卖盒外观图像与存储装置中的存储的各种型号的外卖盒外观进行对比，其中只进行俯视图上各种特征的对比，当与其中某一个型号外卖盒外观图相同时，则进行进一步的细节对比，反之，则继续与下一个型号外卖盒外观图进行俯视图的对比，直至找到与之对应型号的外卖盒俯视图，在细节对比时，将该外卖盒外观图像的与该型号外卖盒外观图进行全面的对比，判断该外卖盒是否有损伤，则发现不同，则表明出现损伤，则由处理主机通知机械臂进行挑出放置到单独的用于放置出现问题产品的传送带上，进行后续的人工处理，反之则未发现不同，则表明未出现损伤，由统一传送带继续进行运输，之后由位于统一传送带末端的分类模块按照处理主机比对的型号，重新归类到该型号对应的分类传送带上进行后续的处理。
32.在本技术中，先通过翻转模块以及相机模组配合对外卖盒进行全方位的外观拍摄，然后处理主机将该拍摄的外观图像与存储装置中存储的各种型号外卖盒外观图进行比对判断为那一种型号以及是否有损伤，其中先通过俯视图进行对比，这样可以快速进行型号的确定，由于外卖盒为敞口设置，这样俯视可以直观的拍摄出内部的特征细节，而内部的分隔不同也是外卖盒的主要分类特点，从而可以快速锁定该外卖盒的型号，之后对该外卖盒的外观进行全面的对比，这样一方面可以进一步的判断确定该外卖盒的型号，另一方面可以对外卖盒是否损坏进行判断，实现了对外卖盒的快速分拣。
33.本技术的一种特定塑料件分拣装置，包括：统一传送带，用于衔接前后两端的多个传送带，将不同型号的外卖盒混合在一起进行统一的拍照、检测以及分拣；相机模组，用于对统一传送带上的每个外卖盒进行外观的拍摄；
翻转模块，用于对统一传送带上的每个外卖盒进行拿起后翻转一圈，配合相机模组对外壳盒进行一周圈的外观拍摄；处理主机，用于将相机拍摄的外卖盒外观图像与存储装置中存储的不同型号外卖盒的外观图进行对比，判断该外卖盒为哪一种外卖盒，以及该外卖盒是否有损坏；机械臂，用于执行处理主机的判断，将损伤的外卖盒取出；分类模块，用于根据处理主机的判断，将统一传送带上剩余的每种外卖盒重新归纳到各个分类传送带上。
34.在本实施方式中，统一传送带位于并列设置的多条分类传送带的上方，这样可以简单的斜板旋转以及起降既可以将位于下方多条分类传送带与统一传送带的连接，实现将各个分类传送带上的外卖盒转移到统一传送带上，以及通过分类模块将统一传送带上的外卖盒转移到各个分类传送带上，在统一传送带的侧方并列设置有一条用于放置损伤外卖盒的传送带，用于将该损伤外卖盒转移到人工处进行人工的进一步检测和维修。其余的如相机模组中的各个相机通过门型框架安装在统一传送带的外侧，翻转模块也安装在该门型框架上，并沿着该门型框架作升降运动，处理主机和存储装置均位于检测点的一侧，在一旁进行处理的运算和处理，机械臂位于运输损伤外卖盒的传送带与统一传送带之间。这种设置可以方便将各个型号的外卖盒集中在一起通过同一个检测点进行检测，并根据检测后的结果进行分拣和分类，通过同一个检测点对所有的外卖盒进行处理，提高了检测的利用效率。
35.参照图2所示，处理主机800可以包括处理器(例如中央处理主机、图形处理主机等)801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的程序或者从存储装置808加载到随机访问存储器(ram)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram803中，还存储有处理装置800操作所需的各种程序和数据。处理主机801、rom802以及ram803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
36.通常，以下装置可以连接至i/o接口805：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置806：包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置807；包括例如磁带、硬盘等的存储装置808：以及通信装置809。通信装置809可以允许处理主机800与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。
37.虽然图2示出了具有各种装置的处理主机800，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
38.图2中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
39.特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置809从网络上被下载和安装，或者从存储装置808被安装，或者从rom802被安装。在该计算机程序被处理主机801执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
40.需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线
的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
41.在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机存储介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
42.在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如http(hyper text transfer protocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“lan”)，广域网(“wan”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
43.上述计算机存储介质可以是上述处理主机中所包含的：也可以是单独存在，而未装配入该处理主机中。上述计算机存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该处理主机执行时，使得该处理主机：按照如下具体步骤执行：步骤s1、上料，通过多条分类传送带将不同型号的外卖盒均转运到检测点的统一传送带上；步骤s2、拍照检测，检测点通过相机模组对外卖盒的外观进行拍摄，并将其发送给处理主机；步骤s3、对比判断，处理主机通过将该图像与存储装置中存储的各中型号的外壳盒外观进行对比，判断出外卖盒型号，再将图像与该外卖盒型号外观对比，判断是否有损坏，若有则通知下一步的设备进行分拣，如无则继续进行传送下料；步骤s4、分拣，机械臂根据处理主机判断的外卖盒是否有损坏，将损伤的外卖盒挑选到单独的传动带上；步骤s5、分类，分类模块根据处理主机判断的外卖盒型号，将各种外卖盒重新按照各自的型号分配到对应的分类传送带上进行后续的处理。
44.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言―诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言：诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
45.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用
于实现规定的逻辑功能的可执行指令。
46.也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。
47.例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
48.描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理主机中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
49.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。
50.以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。