弹簧内置的弹力导管导丝夹及其工作方法与流程

1.本发明涉及介入手术机器人技术领域，具体地，涉及一种弹簧内置的弹力导管导丝夹及其工作方法。


背景技术：

2.在介入手术机器人中，夹紧导管或者导丝，常常采用自锁机构，如丝杠螺母机构。也可以通过棘轮机构实现自锁，配合弹簧提供夹紧力，从而实现一种自锁的弹力导管导丝夹。
3.这种自锁的弹力导管导丝夹，结构较为复杂，对加工和装配都提出了较高的要求。此外，它的自锁棘轮和恢复弹簧外置，可以被用户看到，这可能对器械的安全性带来隐患，也影响了美观。棘轮和弹簧的外置，也不利于该夹具与其他部件之间的装配，影响了夹子的工作效果。
4.经现有技术检索发现，中国发明专利公告号为cn209809310u，公开了一种用于医用导管或导丝的夹子，其技术要点包括中间位置通过转轴铰接在一起的第一夹体和第二夹体，第一夹体和第二夹体之间设置有弹性件，第一夹体和第二夹体的其中一端通过弹性件的弹力作用下抵接在一起从而形成夹持端，位于夹持端的一端，第一夹体和第二夹体相对的表面分别设置有相对的夹持板，夹持板相对的表面开设有通长的圆弧槽，圆弧槽的长度方向与转轴的轴线平行，夹持板包括贴合在第一夹体和第二夹体内侧表面上的固定部以及从第一夹体或第二夹体一侧侧壁伸出的延伸部。该专利技术就存在上述相关问题。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种弹簧内置的弹力导管导丝夹及其工作方法。
6.根据本发明提供的一种弹簧内置的弹力导管导丝夹，包括左夹后套筒、左夹前套筒以及右夹底座，所述左夹后套筒与所述左夹前套筒连接设置，且所述左夹后套筒的内腔与所述左夹前套筒的内腔连通设置；
7.所述左夹后套筒内设有推帽件，所述左夹前套筒内设有左夹板，所述推帽件对应所述左夹板设置，所述右夹底座内设有右夹板，所述右夹板和所述左夹板上分别套设有用于复位的弹性件，所述左夹板的另一端对应所述右夹板设置，所述左夹板通过所述推帽件的推动而移动设置，所述左夹板移动后与所述右夹板夹紧导丝设置。
8.一些实施方式中，所述右夹底座上设有连接板，所述连接板延伸至所述左夹后套筒、所述左夹前套筒连接处，所述右夹底座通过所述连接板与所述左夹后套筒、所述左夹前套筒固定设置。
9.一些实施方式中，所述推帽件上设有推帽滑块和推帽小斜面，所述推帽滑块设置在所述推帽件的外壁上，所述推帽小斜面开设在所述推帽件设置在所述左夹后套筒内的一端，所述推帽小斜面呈锯齿状设置；
10.所述左夹后套筒上设有后套筒长槽，所述推帽滑块滑动设置在所述后套筒长槽内。
11.一些实施方式中，所述左夹后套筒的内腔内设有旋转锁扣，所述旋转锁扣上设有锁扣滑条，所述锁扣滑条设有多个，多个所述锁扣滑条周向设置在所述旋转锁扣的外壁上，所述锁扣滑条的端部设有锁扣卡齿；
12.所述锁扣滑条对应所述推帽小斜面设置在所述后套筒长槽内，所述左夹后套筒内设有后套筒卡槽，所述锁扣滑条在所述推帽件按动下旋转，所述锁扣卡齿旋转至与所述后套筒卡槽卡合设置。
13.一些实施方式中，所述推帽小斜面、所述后套筒卡槽以及所述锁扣卡齿的端面分别为倾斜面，所述倾斜面呈45
°
设置。
14.一些实施方式中，所述左夹板与所述旋转锁扣之间设有定向滑块，所述定向滑块上设有滑块滑条，所述左夹前套筒的内壁上开设有前套筒长槽，所述定向滑块通过所述滑块滑条滑动设置在所述前套筒长槽内而滑动设置在所述左夹前套筒内。
15.一些实施方式中，所述左夹板上套设有复位弹簧，所述复位弹簧一端设置在所述定向滑块内腔，所述复位弹簧的另一端对应设置在所述左夹板的内壁上，所述左夹前套筒上设有前套筒短槽，所述左夹板上设有左滑条，所述左夹板通过所述左滑条滑动设置在所述前套筒短槽内而对应所述左夹前套筒滑动设置。
16.一些实施方式中，所述右夹底座上开设有右底座槽，所述右夹板上设有右滑条，所述右夹板通过所述右滑条滑动设置在所述右底座槽内而滑动设置在所述右夹底座内，所述右夹底座的内腔内设有推力弹簧，所述推力弹簧设置在所述右夹板与所述右夹底座之间。
17.一些实施方式中，所述右夹底座上固定设置右尾挡，所述右尾挡设置在所述推力弹簧未设有所述右夹板的一侧。
18.本发明还提供一种弹簧内置的弹力导管导丝夹的工作方法，所述推帽件位于所述左夹后套筒的最左侧，所述左夹后套筒与所述左夹前套筒内的旋转锁扣、定向滑块、左夹板在弹性件的作用下，也处在最左边，所述左夹板与所述右夹板呈打开状态，所述左夹前套筒的右壁和所述左夹板接触设置；
19.向右按下所述推帽件，所述推帽件运动到最右侧，所述推帽将通过旋转锁扣、定向滑块推动所述左夹板运动到最右侧，松开所述推帽件，所述左夹板与所述右夹板处在自动锁定夹紧的状态，所述导丝被所述左夹板与所述右夹板夹持住。
20.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
21.1、本发明通过结构设计，使得弹簧、棘轮放置在夹子的腔内，夹子整体呈现表现出具有自锁、自动夹紧等功能，使得弹簧内置，以提升该夹具夹持导管导丝的可靠性，提升使用时的安全性，也让器械更加美观实用性好；
22.2、本发明通过运用圆柱形内腔形状、滑条滑槽结构，夹子的同轴度好，周向定位精度高，确保以固定的角度夹持住导丝。夹子内部受力合理，好用且耐用；
23.3、本发明通过设置推帽件，推帽形状结构合理，便于按压，夹子使用时操作便利，也易于与机器人其他部分的机构适配。
附图说明
24.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
25.图1为本发明弹簧内置的弹力导管导丝夹的结构示意图；
26.图2为本发明弹簧内置的弹力导管导丝夹的剖面示意图；
27.图3为本发明弹簧内置的弹力导管导丝夹的工作示意图；
28.图4为本发明弹簧内置的弹力导管导丝夹的工作剖面图；
29.图5为本发明推帽件的结构示意图；
30.图6为本发明左夹后套筒的结构示意图；
31.图7为本发明旋转锁扣的结构示意图；
32.图8为本发明定向滑块的结构示意图；
33.图9为本发明左夹板的结构示意图；
34.图10为本发明左夹前套筒的结构示意图；
35.图11为本发明右夹底座的结构示意图；
36.图12为本发明右夹板的结构示意图；
37.附图标记：
38.具体实施方式
39.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
40.如图1所示为弹簧内置的弹力导管导丝8夹的结构示意图，如图2所示为弹簧内置的弹力导管导丝8夹的剖面示意图，包括左夹后套筒2、左夹前套筒3以及右夹底座6，左夹后套筒2与左夹前套筒3连接设置，且左夹后套筒2的内腔与左夹前套筒3的内腔连通设置。
41.左夹后套筒2内设有推帽件1，左夹前套筒3内设有左夹板4，推帽件1对应左夹板4设置，右夹底座6内设有右夹板5，右夹板5和左夹板4上分别套设有用于复位的弹性件，左夹板4的另一端对应右夹板5设置，左夹板4通过推帽件1的推动而移动设置，左夹板4移动后与右夹板5夹紧导丝8设置。
42.右夹底座6上设有连接板，连接板延伸至左夹后套筒2、左夹前套筒3连接处，右夹底座6通过连接板与左夹后套筒2、左夹前套筒3固定设置。
43.如图5所示为推帽件1的结构示意图，推帽件1上设有推帽滑块101和推帽小斜面102，推帽滑块101设置在推帽件1的外壁上，推帽小斜面102开设在推帽件1设置在左夹后套筒2内的一端，推帽小斜面102呈锯齿状设置；
44.如图6所示为左夹后套筒2的结构示意图，左夹后套筒2上设有后套筒长槽22，推帽滑块101滑动设置在后套筒长槽22内。如图7所示为旋转锁扣9的结构示意图，左夹后套筒2的内腔内设有旋转锁扣9，旋转锁扣9上设有锁扣滑条92，锁扣滑条92设有多个，多个锁扣滑条92周向设置在旋转锁扣9的外壁上，锁扣滑条92的端部设有锁扣卡齿91；
45.锁扣滑条92对应推帽小斜面102设置在后套筒长槽22内，左夹后套筒2内设有后套筒卡槽21，锁扣滑条92在推帽件1按动下旋转，锁扣卡齿91旋转至与后套筒卡槽21卡合设置。推帽小斜面102、后套筒卡槽21以及锁扣卡齿91的端面分别为倾斜面，倾斜面呈45
°
设置。
46.左夹板4与旋转锁扣9之间设有定向滑块7，如图8所示为定向滑块7的结构示意图，定向滑块7上设有滑块滑条71，如图10所示为左夹前套筒3的结构示意图，左夹前套筒3的内壁上开设有前套筒长槽31，定向滑块7通过滑块滑条71滑动设置在前套筒长槽31内而滑动设置在左夹前套筒3内。
47.左夹板4上套设有复位弹簧11，复位弹簧11一端设置在定向滑块7内腔，复位弹簧11的另一端对应设置在左夹板4的内壁上，左夹前套筒3上设有前套筒短槽32。如图9所示为左夹板4的结构示意图，左夹板4上设有左滑条41，左夹板4通过左滑条41滑动设置在前套筒短槽32内而对应左夹前套筒3滑动设置。
48.如图11所示为右夹底座6的结构示意图，右夹底座6上开设有右底座槽61，如图12所示为右夹板5的结构示意图，右夹板5上设有右滑条51，右夹板5通过右滑条51滑动设置在右底座槽61内而滑动设置在右夹底座6内，右夹底座6的内腔内设有推力弹簧12，推力弹簧12设置在右夹板5与右夹底座6之间。右夹底座6上固定设置右尾挡10，右尾挡10设置在推力弹簧12未设有右夹板5的一侧。
49.弹簧内置的弹力导管导丝8夹的工作方法，推帽件1位于左夹后套筒2的最左侧，左夹后套筒2与左夹前套筒3内的旋转锁扣9、定向滑块7、左夹板4在弹性件的作用下，也处在最左边，左夹板4与右夹板5呈打开状态，左夹前套筒3的右壁和左夹板4接触设置。如图2中所示，复位弹簧11伸长到最长，但仍处于稍稍预压的状态。左夹前套筒3的右壁和左夹板4接触。对于左夹板4而言，其所受复位弹簧11的恢复力，与前述的接触力构成平衡。
50.如图3所示为弹簧内置的弹力导管导丝8夹的工作示意图，向右按下推帽件1，推帽件1运动到最右侧，推帽将通过旋转锁扣9、定向滑块7推动左夹板4运动到最右侧，松开推帽件1，左夹板4与右夹板5处在自动锁定夹紧的状态，导丝8被左夹板4与右夹板5夹持住。
51.如图4所示为弹簧内置的弹力导管导丝8夹的工作剖面图，在左夹后套筒2的内壁上有周向布置的卡槽，旋转锁扣9卡在卡槽里。还能看到，复位弹簧11的长度比之前缩短，弹簧的恢复力也比先前大。对于旋转锁扣9、定向滑块7、左夹板4，构成的局部单元，复位弹簧11施加的恢复力与卡槽内处旋转锁扣9所受的接触力平衡。让恢复弹簧刚度较小，以降低内部零件受载。此外，右夹板5也向右移动，压缩推力弹簧12。分析可知，导丝8的夹力等于此时
推力弹簧12的恢复力。
52.在图3所示的夹紧位置，再一次按下推帽，然后松开，夹子将回到图1所示的打开状态。
53.为了保证推帽件1在运动时，周向位置正确，上面有推帽滑块101。同时，左夹后套筒2的内壁上有周向布置的长槽。运动中，推帽滑块101始终位于左夹后套筒2长槽中。旋转锁扣9上有锁扣滑条92结构，也是为了保证它运动到左边时，周向位置保持正确。左夹板4移动过程中，定向滑块7的滑条在前套筒长槽31内运动，左夹板4滑条在前套筒短槽32内运动，保证了左夹板4周向位置的正确。右夹板5在运动中，右夹板5滑条保持在右夹底座6槽内，保证了右夹板5周向位置的正确。
54.此外，用于制作该夹具的材料需要应该是生物相容的，且在无菌环境生产。
55.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
56.以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。