一种管道修理机器人多功能机械臂

1.本实用新型涉及机器人配件技术领域，具体为一种管道修理机器人多功能机械臂。


背景技术：

2.城市道路病害、城市内涝、城市黑臭水体治理、城市双修等以国家层面提出的城市公共服务对地下管线，集中力量加快灾后水利薄弱环节和涝灾严重城市排水防涝能力建设，是补上民生短板、保护生态的重要举措。管线服务已从管线探测保障城市的规划、建设、管理，进化到以安全、生态、环保、绿色、发展等为主题的城市治理。
3.机器人是科技发展的一个重要结晶，同时它也取代了很多很多的职业岗位，如运用到医学当中的手术机器人、运用到农田里的采摘机器人等等，其中管道涉及的范围非常广泛，无论是石油管道、天然气管道还是用户家中的下水管道都包含在机器人的工作范围内，而在机器人的配合使用中就包含有机械臂，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。
4.现有的机械臂在配合管道修理设备的装配中，以及日益成熟，但是机械的操作方式还是以常规夹取为主，缺少多功能性，尤其是在面对管道内部出现积水或者杂质情况时，难以对行进环境进行清理，降低了机器人的稳定性时使机械臂产生震颤，继而导致机械臂的使用效果降低。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种管道修理机器人多功能机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有的机械臂在配合管道修理设备的装配中，以及日益成熟，但是机械的操作方式还是以常规夹取为主，缺少多功能性，尤其是在面对管道内部出现积水或者杂质情况时，难以对行进环境进行清理，降低了机器人的稳定性时使机械臂产生震颤，继而导致机械臂的使用效果降低的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种管道修理机器人多功能机械臂，包括外框、伸缩器、臂手、臂手辅助箱、抽取箱和背架，所述外框的侧壁通过螺栓固定连接有主板和副板，所述主板的侧壁通过螺栓固定连接有修理机器人，所述主板的内腔侧壁通过螺丝固定连接所述伸缩器，所述伸缩器的输出端套接有伸缩杆，所述伸缩杆的侧壁通过螺丝固定连接有法兰，所述法兰的侧壁通过螺丝固定连接所述臂手，所述外框的底板通过螺栓固定连接所述臂手辅助箱，所述臂手辅助箱的内腔底部通过螺丝固定连接有变频控制器、存液箱和所述抽取箱，所述臂手辅助箱的侧壁通过螺丝固定连接所述背架，所述抽取箱的前侧壁通过螺丝固定连接有泵体，所述泵体的一端插接有主管，所述泵体的另一端端插接有副管，所述副管通过法兰连接所述存液箱，所述背架的底部通过螺丝固定连接有组合板，所述变频控制器的电性输出端电性连接所述伸缩器和所述泵体。
7.优选的，所述主板和所述副板的侧壁粘接有限位块，所述伸缩杆的圆周外壁贯穿所述限位块。
8.优选的，所述臂手的内腔通过螺丝固定连接有液压器，所述液压器的输出端活动连接有抓取杆。
9.优选的，所述泵体的底部通过螺丝固定连接有暂存箱，所述暂存箱的前侧壁螺纹连接有密封盖。
10.优选的，所述主管的底部螺纹连接有抽取泵，所述抽取泵的电性输入端电性连接所述变频控制器。
11.优选的，所述组合板的底部卡扣连接有卡扣板，所述卡扣板的底部焊接有刮板。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该种管道修理机器人多功能机械臂，通过配件的组合运用，可在常规的臂手底部设置连接的臂手辅助箱，臂手辅助箱可进行移动配合，且在臂手辅助箱的内部设置抽取箱，抽取箱借助携带抽取泵的主管，在机械臂运行中对管壁中的液体进行抽取转移至携带泵体的转移箱中，臂手辅助箱的侧壁组合携带组合板的背架，在组合板的底部具有携带刮板的卡扣板，可对管壁内的杂质进行刮除，机械臂的使用中达到多功能配合目的。
附图说明
13.图1为本实用新型整体结构俯视示意图；
14.图2为本实用新型抽取箱结构示意图；
15.图3为本实用新型组合板结构示意图。
16.图中：100外框、110主板、120副板、130限位块、200伸缩器、210伸缩杆、220法兰、300臂手、310液压器、320抓取杆、400臂手辅助箱、410变频控制器、420存液箱、500抽取箱、510泵体、520暂存箱、530主管、540抽取泵、550副管、600背架、610组合板、620卡扣板、630刮板。
具体实施方式
17.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
18.本实用新型提供一种管道修理机器人多功能机械臂，通过配件的组合运用，臂手辅助箱的内部设置抽取箱，抽取箱借助携带抽取泵的主管，在机械臂运行中对管壁中的液体进行抽取转移至携带泵体的转移箱中，臂手辅助箱的侧壁组合携带组合板的背架，在组合板的底部具有携带刮板的卡扣板，可对管壁内的杂质进行刮除，机械臂的使用中达到多功能配合目的，请参阅图1、图2和图3，包括外框100、伸缩器200、臂手300、臂手辅助箱400、抽取箱500和背架600；
19.请再次参阅图1，外框100的两侧具有主板110和副板120，具体的，外框100的侧壁通过螺栓固定连接有主板110和副板120，主板110的侧壁通过螺栓固定连接有修理机器人，主板110和副板120的侧壁粘接有限位块130，伸缩杆210的圆周外壁贯穿限位块130；
20.请再次参阅图1，伸缩器200与主板110连接，具体的，主板110的内腔侧壁通过螺丝固定连接伸缩器200，伸缩器200的输出端套接有伸缩杆210，伸缩杆210的侧壁通过螺丝固定连接有法兰220，法兰220与臂手300连接，在一些实施例中，可在臂手300上增设照明设备和图像采集设备，图像采集设备使管道机器人的检测能力也在进一步提高,图像采集设备具备图像处理技术的拓展应用使得管道机器人拥有更多功能，管道内部的缺陷可以通过对视频的图像处理,获得其长度、宽度、深度、面积等具体的物理尺寸,而且在机器人行进中，图像信息的处理可以为机器人的行进进行导航，通过图像处理技术，机器人可以快速识别前方障碍、淤泥等,并规划出准确的躲避路线；
21.请再次参阅图1，臂手辅助箱400的侧壁与外框100连接，具体的，外框100的底板通过螺栓固定连接臂手辅助箱400，臂手辅助箱400的内腔底部通过螺丝固定连接有变频控制器410、存液箱420和抽取箱500，变频控制器410的内部含有可编辑型芯片，芯片可进行阈值的预先编辑，在一些实施例中，可增设无线传输器和蓄电池，其中无线传输器、变频控制器和蓄电池的型号可直接选用市面常用型号，无线传输器包括但不仅限于wifi、蓝牙、物联网和5g；
22.请再次参阅图2和图3，抽取箱500的侧壁与臂手辅助箱400连接，具体的，臂手辅助箱400的侧壁通过螺丝固定连接背架600，抽取箱500的前侧壁通过螺丝固定连接有泵体510，泵体510的一端插接有主管530，泵体510的另一端端插接有副管550，副管550通过法兰连接存液箱420，背架600的底部通过螺丝固定连接有组合板610，变频控制器410的电性输出端电性连接伸缩器200、液压器310和泵体510；
23.在具体的使用时，首先在外框100的两侧设置主板110和副板120，形成框架结构，并在框架结构的内部组合限位块130，在主板110上连接伸缩器200，伸缩器200上连接有伸缩杆210，伸缩杆210的末端通过法兰220连接臂手300，臂手300含有组合抓取杆320的液压器310，在外框100的底部连接臂手辅助箱400，臂手辅助箱400的底部具有辅助轮，在臂手辅助箱400的内部含有抽取箱500，抽取箱500底部利用主管530连接抽取泵540，并把污水以内到暂存箱520中，再配合携带副管550的泵体510，把污水转移到存液箱420中，且在臂手辅助箱400的背面连接背架600，背架600的底部具有组合板610，组合板610的底部卡扣连接有卡扣板620，卡扣板620的底部具有刮板630，可在行进过程中对杂质进行刮除，在机械手使用的过程中可达到多功能的使用目的，配合污水杂质处理，保证后方修理机器人的运行稳定，降低震动对臂手产生的负面影响。
24.请再次参阅图1，为了保证臂手300的使用灵活性，具体的，臂手300的内腔通过螺丝固定连接有液压器310，液压器310的输出端活动连接有抓取杆320。
25.请再次参阅图3，为了对污水进行暂时存储，具体的，泵体510的底部通过螺丝固定连接有暂存箱520，暂存箱520的前侧壁螺纹连接有密封盖。
26.请再次参阅图1，为了便于配合污水的抽取转移，使污水能快速的进入到存液箱420中，具体的，主管530的底部螺纹连接有抽取泵540，抽取泵540的电性输入端电性连接变频控制器410。
27.请再次参阅图3，为了便于提升刮除过程的效率，具体的，组合板610的底部卡扣连接有卡扣板620，卡扣板620的底部焊接有刮板630。
28.虽然在上文中已经参考实施例对本实用新型进行了描述，然而在不脱离本实用新
型的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，本实用新型所披露的实施例中的各项特征均可通过任意方式相互结合起来使用，在本说明书中未对这些组合的情况进行穷举性的描述仅仅是出于省略篇幅和节约资源的考虑。因此，本实用新型并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。