一种磁悬浮往复式输送组件以及输送方法与流程

1.本发明涉及磁悬浮技术领域，具体为一种磁悬浮往复式输送组件以及输送方法。


背景技术：

2.磁悬浮输送线系统这种电驱传输技术采用长定子直线电机的原理，通常由内嵌驱动模组与电磁线圈的长定子轨道，和配备了导向、支撑滑轮的永磁体动子滑块组成，驱动模组的动力输出，会让定子线圈在其轨道表面产生一组交变磁场，从而驱动轨道上永磁体动子高速运动，实现对产线上物料的传递与输送。由于动子滑块的移动是通过电磁方式实现的，因此不会造成像传统产线机械结构的磨损，磁悬浮输送线系统已经在工业自动化生产线中应用，大势所趋，磁悬浮输送线是智能制造与数字化工厂必备；现有技术领域内，由于磁悬浮输送的物理特型，导致磁悬浮输送由于运送物料工件缺少黏着力，磁悬浮输送需要的制动距离过大，无法保证准确移动至指定加工位置，并且由于磁悬浮定子线轨内部动子只能单次单向进行移动，在某一加工位置完成前，其他位置动子无法继续沿定子线轨进行移动输送，进而无法保证物料工件输送的连续性。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种磁悬浮往复式输送组件以及输送方法，以至少解决现有技术的磁悬浮输送需要的制动距离过大，无法保证准确移动至指定加工位置，并且由于磁悬浮定子线轨内部动子只能单次单向进行移动，在某一加工位置完成前，其他位置动子无法继续沿定子线轨进行移动输送，进而无法保证物料工件输送的连续性的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种磁悬浮往复式输送组件以及输送方法，包括：支架、定子线轨、控制器、限位槽、物料转移机构和物料移栽机构；所述定子线轨的数量为两个，两个所述定子线轨分别沿左右方向设置在支架的顶端前后两侧；控制器安装在所述支架的前侧顶端，所述控制器和定子线轨电性连接；所述限位槽的数量为两组，每组所述限位槽的数量为两个，两组所述限位槽分别开设在前后两个定子线轨的外侧左右两端；所述物料转移机构的数量为两个，两个所述物料转移机构分别开设在两个定子线轨的外侧；物料移栽机构安装在前后两个定子线轨的内侧。
5.优选的，为了在磁悬浮输送过程中，通过外部对磁悬浮输送的物料工件进行存取搬运，所述物料转移机构包括：动力组件、物料转移机构外壳、连接杆、转动杆、微型电推杆、视觉识别模块和安装座；所述动力组件的数量为两个，两个所述动力组件分别插接在前后两个限位槽的内腔；所述物料转移机构外壳的数量为两个，两个所述物料转移机构外壳分别设置在前后两个动力组件的外侧；所述连接杆的数量为两组，每组所述连接杆的数量为两个，两组所述连接杆分别通过销轴座转动连接在前后两个物料转移机构外壳的内腔底端左右两侧；所述转动杆的数量为两个，两个所述转动杆一端键连接在右侧连接杆的轴心；所述微型电推杆的数量为两个，两个所述微型电推杆一端通过销轴转动连接在前后两个物料转移机构外壳的内腔底端，所述微型电推杆的另一端与转动杆的另一端通过销轴转动连
接，所述微型电推杆和控制器远程连接；视觉识别模块安装在后侧所述物料转移机构外壳的外侧，所述视觉识别模块和控制器远程连接；所述安装座的数量为两个，两个所述安装座分别沿左右方向通过销轴转动连接在两个连接杆的另一端内侧；其中，前后两个所述安装座的内侧左右两端均设置有驱动组件，所述驱动组件包括：壳体、第一电机、丝杠螺杆、丝杠螺母、连接架和限位滑块；壳体内嵌在所述安装座的内侧开口处；第一电机安装在所述壳体的外端，所述第一电机的输出端延伸进壳体的内侧，所述第一电机和控制器远程连接；丝杠螺杆螺钉连接在所述第一电机的输出端；丝杠螺母螺接在所述丝杠螺杆的外壁；所述连接架的数量为两个，两个所述连接架的一端通过销轴转动连接在丝杠螺母的左右两端；所述限位滑块的数量为两个，两个所述限位滑块的一端通过销轴转动连接在左右两个连接架的另一端；所述安装座的内侧设置有夹持组件，所述夹持组件包括：夹持板和限位滑槽；夹持板沿左右方向设置在安装座的内侧；所述限位滑槽的数量为两个，两个所述限位滑槽分别开设在夹持板的外侧左右两端。
6.优选的，所述限位滑槽的形状为t型，且驱动组件中两侧限位滑块分别与两个限位滑槽内腔左右两侧适配插接。
7.优选的，为了实现对物料转移机构不同速度和方向上的移动，并且实现物料工件转移后的快速制动，所述动力组件包括：动力组件外壳、双端驱动器、驱动轮、转动座、辊轮、第二电机、制动座和限位弹簧；动力组件外壳沿左右方向插接在所述限位滑槽的内腔；所述双端驱动器的数量为两个，两个所述双端驱动器分别设置在动力组件外壳的内腔上下两侧，所述双端驱动器和控制器远程连接；所述驱动轮的数量为两组，每组所述驱动轮的数量为两个，两组所述驱动轮分别螺钉连接在上下两个双端驱动器的内侧左右端输出端，两组所述驱动轮分别延伸出动力组件外壳的内腔上下两侧开口处并与限位槽内壁相接触；转动座通过销轴座转动连接在所述动力组件外壳的内腔中部；所述辊轮的数量为两个，两个所述辊轮分别通过销轴转动连接在转动座的内侧左右两端；第二电机设置在所述动力组件外壳的内腔内侧，所述第二电机的输出端螺钉连接在辊轮的轴心，所述第二电机和控制器远程连接；所述制动座的数量为两个，两个所述制动座分别插接在动力组件外壳的内腔上下两侧左右两端开口处，上下两个所述制动座的内端分别与两个辊轮相接触；所述限位弹簧的数量为两个，两个所述限位弹簧分别套接在两个制动座的外壁，所述限位弹簧的外端与动力组件外壳的内壁相接触。
8.优选的，为了驱动物料盘的磁悬浮移动，以及物料盘的快速连接，所述物料移栽机构包括：物料移栽机构安装座、动子模块、第三电机、转杆、物料盘、圆形壳体和槽体；物料移栽机构安装座设置在前后两个所述定子线轨的上方；所述动子模块的数量为两个，两个动子模块的数量为两个，两个所述动子模块分别设置在物料移栽机构安装座的底端中部前后两侧，前后两个所述动子模块分别插接在前后两个定子线轨的内侧，所述动子模块和控制器远程连接；第三电机设置在所述物料移栽机构安装座的底端中心位置，所述第三电机的输出端延伸出物料移栽机构安装座的上表面，所述第三电机和控制器远程连接；转杆螺钉连接在所述第三电机的输出端；物料盘设置在所述物料移栽机构安装座的上方；圆形壳体内嵌在所述物料盘的底端；槽体开设在所述圆形壳体的内腔底端中部，所述槽体与转杆相适配。
9.该磁悬浮往复式输送组件的输送方法如下：
步骤1、工作人员预先将物料工件放置在物料盘内部，并控制控制器依次启动定子线轨和第三电机，使动子模块沿定子线轨内侧水平方向向工位进行移动；步骤2、双端驱动器带动驱动轮沿限位槽内腔与物料移栽机构同向移动，使动力组件驱动物料转移机构预先移动至工位前侧位置处，以预留制动距离；步骤3、当物料移栽机构移动并通过对应位置上物料转移机构下方时，被视觉识别模块捕获视觉识别模块向控制器内部发送信号；步骤4、控制器内部预置程序启动，双端驱动器带动驱动轮反方向转动，促使动力组件驱动物料转移机构与物料移栽机构同向移动并加速至相同速度；步骤5、微型电推杆伸长驱动转动杆带动对应位置上连接杆以与物料转移机构外壳销轴转动连接处为顶点转动，并使安装座在另一侧连接杆限位作用下向右下方移动至物料盘前后两侧；步骤6、第三电机驱动转杆在圆形壳体内腔转动至槽体对应位置，以解除对圆形壳体以及物料盘的固定；步骤7、第一电机驱动丝杠螺杆转动，使丝杠螺母驱动连接架带动限位滑块在限位滑槽内腔向外侧移动，进而在限位滑槽的配合下驱动夹持板向内侧移动，以使前后两侧夹持板对物料盘外壁夹持；步骤8、微型电推杆缩短驱动转动杆带动连接杆转动至竖直状态，以实现在驱动组件及夹持板配合下将物料盘从物料移栽机构安装座顶部取下，实现物料工件的转移，下方定子线轨中其他位置上物料移栽机构可继续移栽其他物料盘及物料工件进行水平方向上移动，保证物料工件输送的连续性；步骤9、双端驱动器带动驱动轮缓慢减速至指定工位；步骤10、第二电机驱动转动座转动，以使转动座驱动两侧辊轮转动并推动制动座向外侧移动，制动座挤压限位弹簧同时与限位槽内壁接触实现动力组件的制动，进而使物料转移机构带动物料盘及物料工件停止在指定加工位置。
10.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、通过动子模块沿定子线轨内侧水平方向向工位进行移动，双端驱动器带动驱动轮沿限位槽内腔与物料移栽机构同向移动，动力组件驱动物料转移机构预先移动至工位前侧位置处，视觉识别模块捕获通过的视觉识别模块向控制器内部发送信号；2、通过动力组件驱动物料转移机构与物料移栽机构同向移动并加速至相同速度，微型电推杆驱动转动杆带动连接杆转动，使安装座向右下方移动至物料盘前后两侧，第三电机驱动转杆在圆形壳体内腔转动至槽体对应位置，以解除对物料盘的固定，第一电机驱动丝杠螺杆转动，丝杠螺母在丝杠螺杆旋转力的作用下驱动连接架带动限位滑块在限位滑槽内腔向外侧移动，进而在限位滑槽的配合下驱动夹持板向内侧移动，以使前后两侧夹持板对物料盘外壁夹持，微型电推杆驱动转动杆带动转动至竖直状态，以将物料盘从物料移栽机构安装座顶部取下，动力组件缓慢减速同时第二电机驱动转动座带动两侧辊轮转动并推动制动座向外侧移动，制动座挤压限位弹簧同时与限位槽内壁接触实现动力组件的制动，进而使物料转移机构停止在指定位置；从而可在磁悬浮输送过程中，通过外部对磁悬浮输送的物料工件进行存取搬运，实现物料工件的快速制动，保证物料工件移动的准确性，并且实现后续磁悬浮输送的连续
性，提高效率。
附图说明
11.图1为本发明的结构示意图；图2为图1的物料转移机构爆炸图；图3为图2的a处放大图；图4为图2的b处放大图；图5为图2的驱动组件爆炸图；图6为图1的物料移栽机构爆炸图。
12.图中：1、支架，2、定子线轨，3、控制器，4、限位槽，5、物料转移机构，51、物料转移机构外壳，52、连接杆，53、转动杆，54、微型电推杆，55、视觉识别模块，56、安装座，57、壳体，58、第一电机，59、丝杠螺杆，510、丝杠螺母，511、连接架，512、限位滑块，513、夹持板，514、限位滑槽，6、动力组件，61、动力组件外壳，62、双端驱动器，63、驱动轮，64、转动座，65、辊轮，66、第二电机，67、制动座，68、限位弹簧，7、物料移栽机构，71、物料移栽机构安装座，72、动子模块，73、第三电机，74、转杆，75、物料盘，76、圆形壳体，77、槽体。
具体实施方式
13.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
14.请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种磁悬浮往复式输送组件，包括：支架1、定子线轨2、控制器3、限位槽4、物料转移机构5和物料移栽机构7；定子线轨2的数量为两个，两个定子线轨2分别沿左右方向设置在支架1的顶端前后两侧，定子线轨2可通过控制器3远程进行控制；控制器3安装在支架1的前侧顶端，控制器3和定子线轨2电性连接，控制器3内部设置有网络模块可远程与电器件进行连接控制，控制器3内部可安装预置程序进行逻辑控制；限位槽4的数量为两组，每组限位槽4的数量为两个，两组限位槽4分别开设在前后两个定子线轨2的外侧左右两端；物料转移机构5的数量为两个，两个物料转移机构5分别开设在两个定子线轨2的外侧；物料移栽机构7安装在前后两个定子线轨2的内侧。
15.作为优选方案，更进一步的，如图2、图3和图4所示，物料转移机构5包括：动力组件6、物料转移机构外壳51、连接杆52、转动杆53、微型电推杆54、视觉识别模块55和安装座56；动力组件6的数量为两个，两个动力组件6分别插接在前后两个限位槽4的内腔；物料转移机构外壳51的数量为两个，两个物料转移机构外壳51分别设置在前后两个动力组件6的外侧；连接杆52的数量为两组，每组连接杆52的数量为两个，两组连接杆52分别通过销轴座转动连接在前后两个物料转移机构外壳51的内腔底端左右两侧，连接杆52可以以与物料转移机构外壳51的内腔销轴转动连接处为顶点顺时针或逆时针方向转动；转动杆53的数量为两个，两个转动杆53一端键连接在右侧连接杆52的轴心；微型电推杆54的数量为两个，两个微型电推杆54一端通过销轴转动连接在前后两个物料转移机构外壳51的内腔底端，微型电推杆54的另一端与转动杆53的另一端通过销轴转动连接，微型电推杆54和控制器3远程连接，
微型电推杆54可通过控制器3远程进行控制，微型电推杆54通过自身伸长缩短驱动转动杆53转动；视觉识别模块55安装在后侧物料转移机构外壳51的外侧，视觉识别模块55和控制器3远程连接，视觉识别模块55和控制器3远程连接，视觉识别模块55可捕获视觉识别模块55向控制器3内部发送信号；安装座56的数量为两个，两个安装座56分别沿左右方向通过销轴转动连接在两个连接杆52的另一端内侧；其中，前后两个安装座56的内侧左右两端均设置有驱动组件，驱动组件包括：壳体57、第一电机58、丝杠螺杆59、丝杠螺母510、连接架511和限位滑块512；壳体57内嵌在安装座56的内侧开口处；第一电机58安装在壳体57的外端，第一电机58的输出端延伸进壳体57的内侧，第一电机58和控制器3远程连接，第一电机58可通过控制器3远程进行控制，第一电机58可驱动丝杠螺杆59顺时针或逆时针方向转动；丝杠螺杆59螺钉连接在第一电机58的输出端；丝杠螺母510螺接在丝杠螺杆59的外壁，丝杠螺母510可在丝杠螺杆59旋转力的作用下向内侧或向外侧移动；连接架511的数量为两个，两个连接架511的一端通过销轴转动连接在丝杠螺母510的左右两端；限位滑块512的数量为两个，两个限位滑块512的一端通过销轴转动连接在左右两个连接架511的另一端；安装座56的内侧设置有夹持组件，夹持组件包括：夹持板513和限位滑槽514；夹持板513沿左右方向设置在安装座56的内侧；限位滑槽514的数量为两个，两个限位滑槽514分别开设在夹持板513的外侧左右两端。
16.作为优选方案，更进一步的，限位滑槽514的形状为t型，且驱动组件中两侧限位滑块512分别与两个限位滑槽514内腔左右两侧适配插接，限位滑块512可在限位滑槽514内腔左右移动，限位滑块512可在自身内外移动过程中在限位滑槽514内壁配合下驱动夹持板513向内侧或向外侧移动。
17.作为优选方案，更进一步的，如图5所示，动力组件6包括：动力组件外壳61、双端驱动器62、驱动轮63、转动座64、辊轮65、第二电机66、制动座67和限位弹簧68；动力组件外壳61沿左右方向插接在限位槽4的内腔；双端驱动器62的数量为两个，两个双端驱动器62分别设置在动力组件外壳61的内腔上下两侧，双端驱动器62和控制器3远程连接，双端驱动器62可通过控制器3远程进行控制，双端驱动器62可驱动两侧驱动轮63同向转动；驱动轮63的数量为两组，每组驱动轮63的数量为两个，两组驱动轮63分别螺钉连接在上下两个双端驱动器62的内侧左右端输出端，两组驱动轮63分别延伸出动力组件外壳61的内腔上下两侧开口处并与限位槽4内壁相接触；转动座64通过销轴座转动连接在动力组件外壳61的内腔中部；辊轮65的数量为两个，两个辊轮65分别通过销轴转动连接在转动座64的内侧左右两端；第二电机66设置在动力组件外壳61的内腔内侧，第二电机66的输出端螺钉连接在辊轮65的轴心，第二电机66和控制器3远程连接，第二电机66可通过控制器3远程进行控制，第二电机66可驱动转动座64顺时针或逆时针方向转动；制动座67的数量为两个，两个制动座67分别插接在动力组件外壳61的内腔上下两侧左右两端开口处，上下两个制动座67的内端分别与两个辊轮65相接触，制动座67可在动力组件外壳61的内腔上下两侧开口处内外移动；限位弹簧68的数量为两个，两个限位弹簧68分别套接在两个制动座67的外壁限位槽4内壁接触后实现制动，限位弹簧68的外端与动力组件外壳61的内壁相接触，限位弹簧68可在自身弹性作用下驱动制动座67向内侧移动。
18.作为优选方案，更进一步的，如图6所示，物料移栽机构7包括：物料移栽机构安装座71、动子模块72、第三电机73、转杆74、物料盘75、圆形壳体76和槽体77；物料移栽机构安
装座71设置在前后两个定子线轨2的上方；动子模块72的数量为两个，两个动子模块72的数量为两个，两个动子模块72分别设置在物料移栽机构安装座71的底端中部前后两侧，前后两个动子模块72分别插接在前后两个定子线轨2的内侧，动子模块72和控制器3远程连接，动子模块72由控制器3进行控制；第三电机73设置在物料移栽机构安装座71的底端中心位置，第三电机73的输出端延伸出物料移栽机构安装座71的上表面，第三电机73和控制器3远程连接，第三电机73可通过控制器3远程进行控制，第三电机73可驱动转杆74顺时针或逆时针方向转动；转杆74螺钉连接在第三电机73的输出端；物料盘75设置在物料移栽机构安装座71的上方；圆形壳体76内嵌在物料盘75的底端；槽体77开设在圆形壳体76的内腔底端中部，槽体77与转杆74相适配，转杆74转动至与槽体77内腔适配后从圆形壳体76的内腔取出。
19.一种磁悬浮往复式输送组件的输送方法，步骤如下：工作人员预先将物料工件放置在物料盘75内部，并控制控制器3依次启动定子线轨2和第三电机73，使动子模块72沿定子线轨2内侧水平方向向工位进行移动，工作人员控制控制器3启动对应位置上物料转移机构5内动力组件6中双端驱动器62，双端驱动器62带动驱动轮63沿限位槽4内腔与物料移栽机构7同向移动，使动力组件6驱动物料转移机构5预先移动至工位前侧位置处，当物料移栽机构7移动并通过对应位置上物料转移机构5下方时，被视觉识别模块55捕获视觉识别模块55向控制器3内部发送信号；控制器3内部预置程序控制对应位置上物料转移机构5中双端驱动器62、微型电推杆54、第一电机58、第二电机66以及第三电机73，双端驱动器62带动驱动轮63反方向转动，促使动力组件6驱动物料转移机构5与物料移栽机构7同向移动并加速至相同速度，微型电推杆54伸长驱动转动杆53带动对应位置上连接杆52以与物料转移机构外壳51销轴转动连接处为顶点转动，并使安装座56在另一侧连接杆52限位作用下向右下方移动至物料盘75前后两侧，第三电机73驱动转杆74在圆形壳体76内腔转动至槽体77对应位置，以解除对圆形壳体76以及物料盘75的固定，第一电机58驱动丝杠螺杆59转动，进而使丝杠螺母510在丝杠螺杆59旋转力的作用下向内侧移动，并使丝杠螺母510驱动连接架511带动限位滑块512在限位滑槽514内腔向外侧移动，进而在限位滑槽514的配合下驱动夹持板513向内侧移动，以使前后两侧夹持板513对物料盘75外壁夹持，微型电推杆54缩短驱动转动杆53带动连接杆52转动至竖直状态，并在驱动组件及夹持板513配合下将物料盘75从物料移栽机构安装座71顶部取下，双端驱动器62带动驱动轮63缓慢减速在移动至指定工位后，第二电机66驱动转动座64转动，以使转动座64驱动两侧辊轮65转动并推动制动座67向外侧移动，制动座67挤压限位弹簧68同时与限位槽4内壁接触实现动力组件6的制动，进而使物料转移机构5停止在指定位置，下方定子线轨2中其他位置上物料移栽机构7可继续移栽其他物料盘75及物料工件进行水平方向上移动；从而可在磁悬浮输送过程中，通过外部对磁悬浮输送的物料工件进行存取搬运，实现物料工件的快速制动，保证物料工件移动的准确性，并且实现后续磁悬浮输送的连续性，提高效率。
20.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。