纱线卷取机以及示教方法与流程

1.本发明主要涉及具备纱线处理单元以及作业台车的纱线卷取机。


背景技术：

2.日本特开2008-137539号公报的自动络纱机(纱线卷取机)具备卷取单元(纱线处理单元)、和落纱装置(作业台车)。卷取单元在一个方向上排列配置。落纱装置能够沿卷取单元排列的方向行进，相对于卷取单元进行落纱。
3.日本特开2008-137539号公报的自动络纱机具备用于落纱装置与卷取单元的对位的分度块。分度块设置在落纱装置行进的轨道。
4.分度块设置在与每个卷取单元对应的位置。在落纱装置设置有能够与分度块卡合的分度板。在分度板与分度块卡合的状态下，落纱装置位于对卷取单元进行落纱的适当位置。
5.在日本特开2008-137539号公报的结构中，存在定位精度因分度板或者分度块的磨损而降低的可能性。另外，为了改变落纱装置的停止位置，需要改变分度板或者分度块的位置或者形状。此外，在纱线卷取机中，有时还设置落纱装置以外的作业台车(例如接头装置)。另外，使作业台车停止的位置并不限于纱线处理单元。


技术实现要素：

6.本发明正是鉴于以上的情况而完成的。其主要目的在于使作业台车停止的位置的精度难以降低。并且，提供一种能够调整使作业台车停止的位置的纱线卷取机。
7.本发明要解决的课题如上所述，接着对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。
8.根据本发明，提供以下结构的纱线卷取机。纱线卷取机具备多个纱线处理单元、作业台车、停止位置标识符、光传感器以及控制部。纱线处理单元通过将纱线卷绕在纱管而形成卷装。作业台车将纱线处理单元排列的方向作为行进方向而行进，对纱线处理单元进行作业。停止位置标识符设置在与作业台车的停止位置对应的位置。光传感器设置在作业台车，并检测停止位置标识符。控制部进行如下控制：光传感器检测使作业台车停止的目标的停止位置标识符，由此基于检测出的检测值的大小或者光传感器能够检测光的区域中的检测出光的位置亦即受光位置，计算作业台车相对于停止位置标识符的位置，使作业台车在预先决定的作业台车的停止位置停止。
9.由此，能够以非接触的方式计算作业台车的位置，所以使作业台车停止的位置的精度难以降低。另外，由于使用光传感器检测出的检测值或者受光位置来计算作业台车的位置，所以通过改变用于使作业台车停止的检测值或者受光位置，能够调整使作业台车停止的位置。
10.停止位置也可以以纱线处理单元为单位而设定，作业台车也可以在停止于停止位置之后，对纱线处理单元进行作业。
11.由此，作业台车能够以适当的位置关系对纱线处理单元进行作业。
12.光传感器也可以是线传感器。
13.由此，与点状的光传感器相比，能够取得较多的信息。
14.线传感器检测的方向也可以是与设置停止位置标识符的面正交并且与行进方向正交的方向。
15.由此，一边行进一边用光传感器进行检测，由此检测范围成为面状并且宽的范围。
16.停止位置标识符也可以在设置停止位置标识符的面上，与行进方向的一侧相比，另一侧在与行进方向正交的方向的长度长。
17.由此，能够计算光传感器与停止位置标识符的行进方向的位置关系。
18.停止位置标识符在设置停止位置标识符的面上，与行进方向正交的方向的长度的增加比例也可以是恒定的。
19.由此，光传感器与停止位置标识符的行进方向的距离、与光传感器的检测值成比例，所以能够计算光传感器与停止位置标识符的具体距离。
20.控制部也可以相对于停止位置标识符存储多个停止位置，并且将多个停止位置中的一个与作业台车的每个作业内容相关联地存储，控制部也可以基于作业内容，决定作业台车相对于停止位置标识符的停止位置。
21.由此，能够使用一个停止位置标识符，使作业台车停止在与作业内容对应的适当位置。
22.在停止位置标识符中也可以包含：作为使作业台车停止的目标的第一停止位置标识符；以及从在行进方向上位于作业台车与第一停止位置标识符之间的停止位置标识符选择出的第二停止位置标识符，控制部也可以基于光传感器检测出第二停止位置标识符的情况而使作业台车减速。
23.由此，作业台车在远离停止位置的期间以高速行进，作业台车在与停止位置接近的期间以低速行进，所以能够在短时间内到达停止位置。
24.也可以还具备：纱线处理单元标识符，其在与行进方向正交的方向上设置在与停止位置标识符不同的位置，用于识别纱线处理单元，停止位置标识符的一部分也可以在行进方向上与纱线处理单元标识符重复。
25.由此，能够使用用于检测停止位置的光传感器，一边对准停止位置一边识别纱线处理单元。即、能够确认到达了成为目标的纱线处理单元的情况。
26.光传感器也可以以与停止位置标识符不同的方式，读取纱线处理单元标识符。
27.由此，能够明确地区别停止位置标识符和纱线处理单元标识符。
28.纱线处理单元标识符也可以设置在纱线处理单元。
29.作业台车也可以沿着轨道行进，停止位置标识符也可以是形成于轨道的开口部。
30.由此，能够以简单的作业制作停止位置标识符。
31.停止位置标识符也可以设置在纱线处理单元。
32.由此，在对纱线处理单元进行作业的情况下，能够省略或简化以纱线处理单元为单位登记停止位置的处理。
33.也可以具备辅助标识符，其设置在行进方向上的纱线处理单元之间，用于识别行进方向上的作业台车的位置。
34.由此，能够更详细地计算作业台车的位置。
35.根据本发明的第二观点，提供以下的示教方法。进行示教方法的纱线卷取机具备：通过将纱线卷绕在纱管而形成卷装的多个纱线处理单元、以及将纱线处理单元排列的方向作为行进方向而行进并对纱线处理单元进行作业的作业台车。示教方法对纱线卷取机示教作业台车的停止位置。示教方法包含安装工序和存储工序。在安装工序中，将定位部件安装在纱线处理单元。在存储工序中，在定位部件与作业台车接触的状态下，光传感器检测设置在与作业台车的停止位置对应的位置的停止位置标识符，由此存储检测出的检测值的大小或者光传感器能够检测光的区域中的检测出光的位置亦即受光位置。
36.由此，能够登记每个纱线处理单元的停止位置。
37.示教方法也可以包含：将定位传感器安装于作业台车的准备工序，纱线处理单元也可以包含第一纱线处理单元、和第二纱线处理单元，存储工序也可以包含：第一存储工序，存储关于第一纱线处理单元的检测值或者受光位置；以及第二存储工序，该第二存储工序在第一存储工序之后而进行，存储关于第二纱线处理单元的检测值或者受光位置，在第一存储工序中，也可以在安装于第一纱线处理单元的定位部件与作业台车接触的状态下，光传感器检测检测值或者受光位置，并且定位传感器检测第一纱线处理单元，在第二存储工序中，也可以在非接触地进行第二纱线处理单元与作业台车的对位的状态下，基于光传感器检测出的检测值或者受光位置、和定位传感器检测出的第二纱线处理单元的位置，计算并存储作业台车相对于第二纱线处理单元的停止位置。
38.由此，能够登记相对于第二个以后的纱线处理单元的停止位置而不用在第二个以后的纱线处理单元配置定位部件。
附图说明
39.图1是本发明的一实施方式的自动络纱机的主视图。
40.图2是自动络纱机的框图。
41.图3是表示由落纱台车的光传感器检测停止位置标识符的状态的放大主视图。
42.图4是表示使作业台车行进到目标的纱线处理单元所相关的处理的流程图。
43.图5是表示使作业台车行进到目标的纱线处理单元时的速度变化的图。
44.图6是表示使用定位部件，登记每个纱线处理单元的停止位置的处理的图。
45.图7是表示使用追加的光传感器，登记每个纱线处理单元的停止位置的处理的图。
46.图8是表示在纱线处理单元设置有停止位置标识符的变形例的主视图。
47.图9是第一变形例的轨道的放大主视图。
48.图10是第二变形例的轨道的放大主视图。
49.图11是第三变形例的轨道的放大俯视图。
50.图12是第四变形例的停止位置标识符以及纱线处理单元标识符的图。
51.图13是表示停止位置标识符以及纱线处理单元标识符的其它例的图。
具体实施方式
52.接下来，参照附图对本发明的实施方式进行说明。参照图1对自动络纱机(纱线卷取机)的整体结构进行说明。
53.自动络纱机1具备并设的多个纱线处理单元10、落纱台车(作业台车)40以及机台控制装置50。
54.各个纱线处理单元10具备喂纱部11、纱线退绕辅助装置12、张力施加装置13、接头装置14、纱线品质测定器15、摇架16、卷取滚筒17以及外壳18。喂纱纱管21被喂纱部11支承。纱线退绕辅助装置12与从喂纱纱管21退绕的纱线通过离心力摆动而向外侧膨胀的部分(气圈)接触。由此，能够抑制纱线过度地摆动，能够以恒定的张力进行纱线的退绕。张力施加装置13对行进的纱线施加规定的张力。从喂纱纱管21退绕的纱线、以及卷装22的纱线分别被引导到接头装置14。接头装置14进行引导来的纱线彼此的接头。纱线品质测定器15用光学式传感器等测定行进的纱线的品质(例如，纱线粗细或者其变化量等)。在摇架16安装有卷取纱管。将纱线卷绕在卷取纱管，由此形成卷装22。卷取滚筒17与卷装22接触并旋转，由此一边使纱线横动一边将该纱线卷绕在卷取纱管。在外壳18的内部设置有后述的单元控制部19等电子部品。
55.落纱台车40能够沿着纱线处理单元10的并列方向行进。具体而言，在纱线处理单元10的上方沿着并列方向形成有轨道60，落纱台车40沿着轨道60行进。在某纱线处理单元10中卷装成为满卷的情况下，落纱台车40行进到该纱线处理单元10并停止。落纱台车40取下该纱线处理单元10的满卷的卷装。而且，将没有卷绕纱线的新的卷取纱管向纱线处理单元10供给。
56.具体而言，落纱台车40具备纱线引出臂41、摇架开放臂42和卡盘43。纱线引出臂41通过省略图示的气缸等促动器而伸缩。在纱线引出臂41的前端设置有吸引式的纱线捕捉部，将来自喂纱纱管21的纱线拉出。摇架开放臂42操作摇架16而开放，将成为满卷的卷装22从摇架16取下。卡盘43抓住被省略图示的纱管退料机保持的空的卷取纱管并向摇架16供给。
57.接下来，参照图2对自动络纱机1的控制系统进行说明。
58.如上所述，纱线处理单元10具备单元控制部19。单元控制部19控制纱线处理单元10具备的各部分。
59.落纱台车40具备台车控制部(控制部)45、行进马达46和光传感器47。台车控制部45控制落纱台车40具备的各部分。行进马达46用于使落纱台车40沿着轨道60行进。光传感器47用于使落纱台车40在成为目标的位置停止。台车控制部45基于光传感器47的检测结果计算落纱台车40的位置，来控制行进马达46。而且，为了相对于纱线处理单元10进行落纱，而使落纱台车40行进到适当位置。
60.机台控制装置50具备机台控制部51、输入部52和显示部53。机台控制部51控制自动络纱机1具备的多个纱线处理单元10。另外，进行与操作人员操作输入部52发出的指令对应的处理。例如，机台控制部51在操作人员操作输入部52而设定了与纱线的收卷相关的条件的情况下，将该设定反映给全部的纱线处理单元10。另外，在操作人员操作输入部52而进行了显示与各纱线处理单元10的运转状况和/或纱线品质有关的信息的指令的情况下，机台控制部51将该信息显示在显示部53。另外，机台控制装置50能够与各纱线处理单元10以及落纱台车40通信。
61.单元控制部19、台车控制部45以及机台控制部51分别具备cpu等运算装置；以及hdd、ssd或者闪存等存储装置。在存储装置存储有各种程序，运算装置读出程序并执行，由
此进行上述控制。
62.参照图3～图5对使落纱台车40行进到目标停止位置的控制进行说明。在以下的说明中，将用于相对于纱线处理单元10进行落纱的落纱台车40的适当位置称为停止位置。将相对于接下来进行落纱的纱线处理单元10的停止位置特别称为目标停止位置。
63.首先，对用于检测落纱台车40的位置的光传感器47以及停止位置标识符70进行说明。光传感器47是反射型的线传感器。光传感器47向照射面照射线状的光，由受光面接受该反射光，作为检测值输出受光量。本实施方式的光传感器47也可以无法检测到入射到受光面的反射光的位置。
64.光传感器47设置于落纱台车40，与落纱台车40一体地行进。本实施方式的光传感器47虽设置于落纱台车40的上表面，但也可以设置在不同的位置。另外，以下将线传感器向照射面照射的线状的光的长边方向称为“检测方向”。而且，将光传感器47进行光的收发而进行检测的区域称为检测区域47a(参照图3)。在本实施方式中，光传感器47的检测方向与自动络纱机1的高度方向(铅垂方向)平行。换言之，光传感器47的检测方向是与行进方向正交，并且与水平面正交的方向。光传感器47向轨道60的侧面照射光，检测其反射光。
65.在轨道60设置有多个停止位置标识符70。如图1所示，停止位置标识符70与各纱线处理单元10对应地设置。停止位置标识符70的光的反射率与作为设置停止位置标识符70的面的设置面(例如，轨道60的侧面)不同。停止位置标识符70例如可以是与设置面相比光的反射率低的部件(例如黑色的部件)或者也可以是光的反射率高的部件(进行镜面反射的部件)。或者也可以切下设置面而形成开口部，由此形成停止位置标识符70。在该情况下，检测停止位置标识符70的周围，由此能够检测停止位置标识符70。另外，上述光传感器47的检测方向也可以说是在停止位置标识符70的设置面上与行进方向正交的方向。
66.如图3所示，停止位置标识符70包含第一平行部71、倾斜部72以及第二平行部73。第一平行部71以及第二平行部73是检测方向的长度(宽度)在行进方向上恒定的部分。倾斜部72的检测方向的长度根据行进方向的位置而变化。即、从行进方向的一侧朝向另一侧，检测方向的长度变长。特别是在本实施方式中，由于倾斜部72是直线，所以检测方向的长度的增加比例(变化比例)恒定。在检测区域47a与倾斜部72重复的状况下，随着落纱台车40向行进方向移动，受光量(检测值)变化。利用其能够检测停止位置标识符70与光传感器47(即落纱台车40)的位置关系。预先存储由相对于纱线处理单元10将落纱台车40配置在停止位置的状态下的光传感器47的受光量(以下，称为基准受光量)。而且，在自动络纱机1的作业中，以光传感器47检测的受光量与基准受光量一致的方式使落纱台车40行进。由此，能够使落纱台车40高精度地停止在目标停止位置。此外，也可以省略第一平行部71以及第二平行部73中的至少一方。
67.以下，参照图4以及图5对使落纱台车40在目标停止位置停止的流程进行说明。首先，若在纱线处理单元10中需要落纱，则单元控制部19将需要落纱的情况向机台控制部51发送。机台控制部51将确定需要落纱的纱线处理单元10的信息向台车控制部45发送。
68.台车控制部45若从机台控制部51接收目标的纱线处理单元10所相关的信息(s101)，则开始朝向与目标的纱线处理单元10对应的停止位置标识符70(第一停止位置标识符)高速行进(s102，图5的高速行进)。
69.接下来，台车控制部45判断是否检测出目标的前一个的停止位置标识符70
(s103)。具体而言，如以下那样来进行。台车控制部45存储有前次进行了落纱的纱线处理单元10(具体而言，用于识别纱线处理单元10的识别信息)，所以落纱台车40能够确定当前时刻接近的纱线处理单元10。因此，能够计算出为了到达成为目标的纱线处理单元10而应该通过的纱线处理单元10的数量。另外，台车控制部45即使在高速行进中，也能够使用光传感器47检测停止位置标识符70。由此，在将到达成为目标的纱线处理单元10为止应该通过的纱线处理单元10的数量设为n，将当前时刻通过的纱线处理单元10的数量设为m时，台车控制部45判断n-m是否为1。在n-m为1的情况下，落纱台车40到达了目标的前一个的停止位置标识符70(第二停止位置标识符)。
70.台车控制部45在判断为检测出目标的前一个的停止位置标识符70的情况下，向低速行进转移(s104，图5的低速行进)。在目标的前一个的停止位置标识符70处转移到低速行进，由此能够防止过度通过目标的停止位置标识符70的情况。并且，能够缩短到达目标的停止位置标识符70为止的时间。在本实施方式中，虽选择目标的前一个的停止位置标识符70作为第二停止位置标识符，但也可以选择目标的2个以上之前的停止位置标识符70作为第二停止位置标识符。
71.接下来，台车控制部45判断是否检测出目标的停止位置标识符70(s105)。台车控制部45在刚检测出目标的停止位置标识符70之后(换言之，在刚检测出停止位置标识符70的行进方向的端部之后)，移至减速行进并使落纱台车40停止(s106，图5的减速/停止)。预先计算减速行进的减速度。以该减速度减速并停止，由此落纱台车40在目标停止位置停止。即、低速行进时的速度、光传感器47检测出停止位置标识符70的行进方向的端部时的落纱台车40的位置、用于相对于纱线处理单元10适当地进行落纱的落纱台车40的位置均是已知的，所以基于这些值，预先计算减速度。
72.此外，也可以代替计算减速行进的减速度的方法，将减速度设为恒定来计算减速时刻。即、在从低速行进以恒定的减速度减速的情况下，落纱台车40到停止为止行进的距离(最低行进距离)能够基于低速行进时的速度和减速度来计算。因此，若在到目标停止位置为止的距离与最低行进距离相等的位置(减速开始位置)开始减速，则能够使落纱台车40在目标停止位置停止。具体而言，预先计算从刚检测出目标的停止位置标识符70之后到达减速开始位置为止的时间，台车控制部45在从检测出停止位置标识符70之后经过了该时间之后开始落纱台车40的减速。
73.但是，即使在以计算出的减速度或者以减速时刻使落纱台车40减速的情况下，也存在落纱台车40因控制的精度或者惯性等而没有在目标停止位置停止的可能性。因此，在本实施方式中，在落纱台车40停止后，台车控制部45判断与目标停止位置的误差是否在阈值以内(s107)。该判断基于光传感器47检测出的受光量来进行。即、在落纱台车40停止后比较光传感器47检测出的受光量与上述基准受光量。若差异在阈值以内，则台车控制部45结束台车控制，然后进行与落纱相关的控制。本实施方式的停止位置标识符70的倾斜部72的检测方向的长度的变化比例是恒定的。因此，能够通过使用阈值来判定与目标停止位置的误差的程度。而且，优选阈值是比落纱台车40相对于目标停止位置位置偏移时能够移动的最小距离大的值。
74.在差异超过阈值的情况下，台车控制部45进行位置调整控制(s108)。位置调整控制是使落纱台车40与目标停止位置接近的控制。本实施方式的停止位置标识符70的倾斜部
72的检测方向的长度的变化比例是恒定的。因此，预先计算并存储行进方向的每单位长度的受光量的变化量，基于该变化量能够计算落纱台车40的位置偏移的长度。台车控制部45以落纱台车40的位置偏移的长度接近于零的方式使落纱台车40行进。例如，在位置偏移的长度是l，落纱台车40的最低速度是v的情况下，以最低速度且以与l/v相当的时间驱动行进马达46。此外，台车控制部45也可以代替计算行进马达46的驱动时间，而计算行进马达46的驱动量(例如，输出轴的旋转次数或者与其对应的值)。
75.台车控制部45在进行了使落纱台车40在目标停止位置停止的控制之后，与纱线处理单元10进行通信(例如，红外线通信等无线通信)，确认落纱台车40到达了目标的纱线处理单元10的附近。然后，台车控制部45对目标的纱线处理单元10进行落纱。台车控制部45存储在这里确认后的纱线处理单元10的识别信息。该纱线处理单元10的识别信息在进行向下一个目标的纱线处理单元10行进的控制时被使用。
76.在本实施方式中，台车控制部45在位置调整控制之后，不再次判定与目标停止位置的误差而进行下一个处理。也可以代替之，台车控制部45在位置调整控制之后再次进行步骤s107的判断，再次判断落纱台车40是否接近目标停止位置(与目标停止位置的误差是否在阈值以内)。由此，在与目标停止位置的误差成为阈值以内之前，重复再次调整落纱台车40的位置的处理(具体而言，步骤s107和s108的处理，以下再调整处理)。但是，为了避免长时间重复再调整处理，也可以对再调整处理的次数或者处理时间设置上限。在再调整处理的次数超过上限(例如两次)，或者处理时间超过上限的情况下，台车控制部45也可以使落纱台车40异常停止。或者台车控制部45在再调整处理的次数或者处理超过上限时，也可以使落纱台车40向远离目标停止位置的方向移动。在该情况下，台车控制部45基于远离目标停止位置时的落纱台车40的移动量与最初的误差，求出用于使落纱台车40在目标停止位置停止的行进时间。接下来，台车控制部45根据该行进时间使落纱台车40移动，而使落纱台车40向目标停止位置移动。
77.对登记每个纱线处理单元10的停止位置的处理进行说明。
78.在本实施方式中将停止位置标识符70设置在轨道60。另一方面，落纱台车40相对于纱线处理单元10进行作业。纱线处理单元10相对于轨道60的位置由于尺寸的精度、松动或者挠曲等而未必恒定。因此，优选对每个纱线处理单元10登记停止位置。
79.图6示出使用定位部件81的方法的例示。定位部件81能够装卸于纱线处理单元10。在将定位部件81安装于纱线处理单元10的状态(安装工序)下，使落纱台车40与定位部件81接触，由此落纱台车40位于相对于纱线处理单元10的停止位置。而且，台车控制部45作为基准受光量存储在该状态下光传感器47检测出的受光量(存储工序)。针对全部的纱线处理单元10进行以上的处理，由此能够对每个纱线处理单元10登记停止位置。
80.图7示出除了定位部件81之外，还使用定位传感器82的方法。定位传感器82设置在落纱台车40，与落纱台车40一体地移动。定位传感器82是检测方向与行进方向平行的线传感器。定位传感器82配置在能够检测纱线处理单元10的特征部分(例如边缘部分)的位置。此外，定位传感器82只要能够检测纱线处理单元10的特征部分的位置，则也可以是线传感器以外的传感器(例如，激光传感器)。
81.首先，将定位传感器82安装于落纱台车40(准备工序)。接下来，与上述相同，将定位部件81安装于纱线处理单元10，使落纱台车40与停止位置一致。然后，台车控制部45作为
基准受光量存储在该状态下光传感器47检测出的受光量。进而，台车控制部45还存储在该状态下定位传感器82检测出的检测值(详细而已，纱线处理单元10的边缘部分的位置)。存储的定位传感器82的检测值是落纱台车40位于纱线处理单元10的停止位置时检测的检测值。通过使用存储的定位传感器82的检测值而相对于第二个以后的纱线处理单元10不需要使用定位部件81。具体而言，使落纱台车40向第二个纱线处理单元10移动，以定位传感器82的检测值与预先存储的检测值一致的方式使落纱台车40移动。然后，将在该状态下光传感器47检测出的受光量作为基准受光量进行存储。对全部的纱线处理单元10进行以上的处理，由此能够以纱线处理单元10为单位登记停止位置。
82.在图7的例子中，针对第二个以后的纱线处理单元10，以定位传感器82的检测值与预先存储的检测值一致的方式使落纱台车40移动。即、以定位传感器82的检测值为基准，使落纱台车40移动。也可以代替之，以光传感器47的受光量为基准，使落纱台车40移动。具体而言，在对第二个以后的纱线处理单元10进行处理的情况下，以光传感器47检测的受光量与在第一个纱线处理单元10中存储的基准受光量一致的方式使落纱台车40移动。在该状态下取得定位传感器82的检测值。由于停止位置标识符70的倾斜部72的检测方向的长度的变化比例是恒定的，所以第一个定位传感器82的检测值与第二个定位传感器82的检测值的差异与停止位置的差异相当。因此，台车控制部45以与该差异相当的量来增减基准受光量。对全部的纱线处理单元10进行以上的处理，由此能够以纱线处理单元10为单位登记停止位置。
83.在本实施方式中，在轨道60设置有停止位置标识符70，所以需要登记每个纱线处理单元10的停止位置。也可以代替之，如图8所示，也可以在纱线处理单元10设置有停止位置标识符70。通过直接设置在纱线处理单元10，而能够利用纱线处理单元10的制造精度来决定停止位置。因此，能够通过共同的检测值对全部的纱线处理单元10决定停止位置。即、不需要对全部的纱线处理单元10登陆停止位置，也可以仅对一个纱线处理单元10登记停止位置，对剩余的纱线处理单元10也挪用停止位置的信息。在图8所示的例子中，虽在外壳18设置有停止位置标识符70，但也可以在纱线处理单元10的不同位置设置停止位置标识符70。
84.上述落纱是针对摇架16的作业。落纱台车40还能够进行纱道基准的作业。纱道基准的作业例如在纱线处理单元10具备纱线存积装置的情况下，是针对该纱线存积装置的作业。针对摇架16的作业和纱道基准的作业由于作业内容不同，所以有时落纱台车40的优选停止位置不同。因此，即使在落纱台车40对相同的纱线处理单元10进行作业的情况下，根据作业内容而在优选位置使落纱台车40停止，由此能够提高作业效率或者作业的成功率。
85.在日本特开2008-137539号公报的结构中，虽使用设置在轨道的分度块进行对位，但难以配置与接近的两个停止位置一致的分度块。因此，在日本特开2008-137539号公报的结构中，使落纱台车停止在与作业内容对应的优选位置是困难的。本实施方式的落纱台车40能够基于光传感器47的受光量，计算落纱台车40相对于停止位置标识符70的相对位置。因此，能够登记接近的两个停止位置，而使落纱台车40停止在与作业内容对应的停止位置。
86.例如，根据作业内容分别进行参照图6～图8已说明的方法，由此能够针对一个纱线处理单元10(一个停止位置标识符70)登记多个停止位置。或者也可以在登记了作为基准的作业(例如落纱)的停止位置之后，使作为基准的作业的停止位置增减规定值，由此对一
个纱线处理单元10登记多个停止位置。
87.参照图9，对除了停止位置标识符70之外，还设置有其它的标识符的第一变形例进行说明。
88.在第一变形例中，光传感器47的检测方向的长度比停止位置标识符70的检测方向的长度长。具体而言，如图9所示，光传感器47的检测区域区分为区域a1、区域a2、区域a3。区域a1、区域a2、区域a3沿检测方向排列。区域a1的检测方向的长度比区域a2、区域a3长，但也可以相同或者比其短。区域a1是位于检测方向的中央的区域。在轨道60的设置面中的区域a1设置停止位置标识符70。区域a2是与区域a1相比向上方偏离的区域。在轨道60的设置面中的区域a2设置纱线处理单元标识符75以及辅助标识符76。区域a3是与区域a1相比向下方偏离的区域。在轨道60的设置面中的区域a3设置表示与辅助标识符76不同的信息的停止位置标识符77。纱线处理单元标识符75也可以不设置在轨道60而设置在纱线处理单元10(特别是外壳18)。
89.纱线处理单元标识符75、辅助标识符76、停止位置标识符77是一维条形码，一维条形码的线的方向与行进方向平行。即、纱线处理单元标识符75、辅助标识符76和停止位置标识符77相对于停止位置标识符70的读取的方式不同。因此，台车控制部45通过仅对光传感器47的受光量进行简单的处理，就能够确定光传感器47检测出的标识符。第一变形例的光传感器47还具有读取一维条形码的功能。另外，纱线处理单元标识符75、辅助标识符76、停止位置标识符77是一维条形码，所以本实施方式的光传感器47即使在落纱台车40的行进中，也能够读取纱线处理单元标识符75、辅助标识符76、停止位置标识符77。
90.纱线处理单元标识符75包含纱线处理单元10的识别信息。纱线处理单元标识符75被设置为与停止位置标识符70在行进方向上的位置相同。台车控制部45基于光传感器47读取的纱线处理单元标识符75，能够确定处于落纱台车40的附近的纱线处理单元10。由此，能够确认到达了成为目标的纱线处理单元10的情况。此外，在上述实施方式中，在到达了成为目标的纱线处理单元10之后，与纱线处理单元10进行通信来确认到达了目标的纱线处理单元10的附近的情况，但在本变形例中能够使用纱线处理单元标识符75来确认到达了目标的纱线处理单元10的附近的情况，所以能够省略用于进行该确认的与纱线处理单元10的通信。
91.辅助标识符76用于台车控制部45计算落纱台车40的详细位置。辅助标识符76分别设置在将纱线处理单元标识符75彼此之间分割为多个(在图9的例子中为四个)的位置。台车控制部45在行进中，在读取了纱线处理单元标识符75之后，还基于读取的辅助标识符76的数量，能够计算落纱台车40的更具体的位置。使用辅助标识符76，由此能够更适当地进行与落纱台车40的加减速相关的控制。例如，在上述实施方式中，虽在目标的前一个的停止位置标识符70处移至低速行进，但通过使用辅助标识符76，能够例如从目标的前一个的停止位置标识符70与目标的停止位置标识符70的中间地点转移到低速行进。
92.停止位置标识符77决定纱线处理单元10以外的落纱台车40的停止位置。例如，停止位置标识符77决定进行维护时的落纱台车40的位置、或者废弃存积于落纱台车40的线头时的落纱台车40的位置等。
93.也可以代替本变形例的结构，使全部的纱线处理单元标识符75以及辅助标识符76与坐标值(表示行进方向上的位置的值)相关联。与纱线处理单元标识符75以及辅助标识符
76对应的坐标值被预先决定并被存储于台车控制部45。在该情况下，台车控制部45基于光传感器47的受光量确定纱线处理单元标识符75或者辅助标识符76，求出与其对应的坐标值，由此能够确定落纱台车40的位置。而且，由于特定的坐标值与纱线处理单元10相关联，所以能够基于台车控制部45确定出的坐标值来确定纱线处理单元10。在该结构中，不需要对辅助标识符76进行计数。
94.参照图10对停止位置标识符70的形状不同的第二变形例进行说明。
95.第二变形例的光传感器47不仅能够检测受光量还能够检测受光位置。具体而言，在光传感器47的检测区域47a沿检测方向排列配置有多个受光元件，各个受光元件的受光量被分别独立地检测。由此，能够确定检测区域47a中的作为检测出光的位置的受光位置。在使用这种光传感器47的情况下，停止位置标识符70的检测方向的长度也可以如图10所示是恒定的。第二变形例的停止位置标识符70在行进方向上从一侧朝向另一侧倾斜。因此，根据行进方向的光传感器47的位置，图10中的检测区域47a内的停止位置标识符70的上下位置不同。因此，能够基于光传感器47检测出的受光位置，计算落纱台车40相对于停止位置标识符70的位置。
96.参照图11对停止位置标识符70的形状不同的第三变形例进行说明。
97.第三变形例的光传感器47基于放射光直到受光所花费的时间，来计测到对象物的距离。第三变形例的停止位置标识符70在俯视下的厚度因行进方向的位置而变化。换言之，若在行进方向上光传感器47相对于停止位置标识符70移动，则俯视下的光传感器47与停止位置标识符70的距离发生变化。因此，能够基于光传感器47检测出的距离(检测值)，计算落纱台车40相对于停止位置标识符70的位置。
98.此外，停止位置标识符70也可以是光的反射率根据位置而不同的部件。例如，在随着光传感器47向行进方向行进而光的反射率增加的情况下，能够基于光传感器47检测出的受光量，计算落纱台车40相对于停止位置标识符70的位置。
99.参照图12对第四变形例的停止位置标识符70以及纱线处理单元标识符75进行说明。
100.第四变形例的停止位置标识符70是与上述实施方式的停止位置标识符70相同的形状。纱线处理单元标识符75是用于识别纱线处理单元10的部分。至少在邻接的纱线处理单元10彼此中，纱线处理单元标识符75的形状不同。即、纱线处理单元标识符75至少有三种形状。落纱台车40仅通过解析纱线处理单元标识符75的计测结果(不进行上述的无线通信等)，就能够确认到达了正确的纱线处理单元10的情况。
101.具体而言，纱线处理单元标识符75与停止位置标识符70相同，是形成在轨道60的开口部。也可以代替之，纱线处理单元标识符75也可以是贴附有光的反射率与轨道60不同的部件的结构。如图12所示，纱线处理单元标识符75从下按顺序具有第一区域、第二区域、第三区域以及第四区域这四个区域，是在四个区域选择性地形成了开口部的结构。第一区域是用于确定纱线处理单元标识符75的存在或者位置等的部分，在全部的纱线处理单元标识符75形成有开口部。第二区域～第四区域是用于识别纱线处理单元10的部分，以根据纱线处理单元10成为不同的组合的方式形成有开口部。
102.如以上说明的那样，上述实施方式的自动络纱机1具备：多个纱线处理单元10、落纱台车40、停止位置标识符70(或者停止位置标识符77)、光传感器47以及台车控制部45。纱
线处理单元10将纱线卷绕在卷取纱管由此形成卷装22。落纱台车40将纱线处理单元10排列的方向作为行进方向而沿着行进方向行进，对纱线处理单元10进行作业。停止位置标识符70设置在与落纱台车40的停止位置对应的位置。光传感器47设置在落纱台车40，并检测停止位置标识符70。台车控制部45基于光传感器47针对使落纱台车40停止的目标的停止位置标识符70检测出的检测值的大小、或者光传感器47能够检测光的区域(检测区域47a)中的检测出光的位置亦即受光位置，计算落纱台车40相对于停止位置标识符70的位置，来进行使落纱台车40在预先决定的落纱台车40的停止位置停止的控制。
103.由此，能够以非接触方式计算出落纱台车40的位置，所以使落纱台车40停止的位置的精度不易降低。另外，由于使用光传感器47检测出的检测值或者受光位置来计算落纱台车40的位置，因此通过改变用于使落纱台车40停止的检测值或者受光位置，能够调整使落纱台车40停止的位置。
104.在上述实施方式的自动络纱机1中，停止位置以纱线处理单元10为单位来设定。落纱台车40在停止于停止位置之后对纱线处理单元10进行作业。
105.由此，落纱台车40能够以适当的位置关系对纱线处理单元10进行作业。
106.在上述实施方式的自动络纱机1中，光传感器47是线传感器。
107.由此，与点状的光传感器47相比，能够取得较多的信息。
108.在上述实施方式的自动络纱机1中，线传感器的检测方向是在设置停止位置标识符70的面上与行进方向正交的方向。
109.由此，一边行进一边由光传感器47进行检测，由此检测范围成为面状并且宽的范围。
110.在上述实施方式的自动络纱机1中，停止位置标识符70随着从行进方向的一侧朝向另一侧，与行进方向正交的方向的长度变长。
111.由此，能够计算光传感器47与停止位置标识符70的行进方向的位置关系。
112.在上述实施方式的自动络纱机1中，停止位置标识符70的与行进方向正交的方向的长度的增加比例是恒定的。
113.由此，光传感器47与停止位置标识符70的行进方向的距离、与光传感器47的检测值成比例，所以能够计算光传感器47与停止位置标识符70的具体距离。
114.在上述实施方式的自动络纱机1中，台车控制部45针对停止位置标识符70存储多个停止位置，并且将落纱台车40的每个作业内容的多个停止位置中的任一个相关联地存储。台车控制部45基于作业内容，决定落纱台车40相对于停止位置标识符70的停止位置。
115.由此，能够使用一个停止位置标识符70，使落纱台车40停止在与作业内容对应的适当位置。
116.在上述实施方式的自动络纱机1中，停止位置标识符70包含作为使落纱台车40停止的目标的第一停止位置标识符、以及从在行进方向上位于落纱台车40与第一停止位置标识符之间的停止位置标识符70选择出的第二停止位置标识符。台车控制部45基于光传感器47检测出第二停止位置标识符的情况而使落纱台车40减速。
117.由此，在远离停止位置的期间，落纱台车40以高速行进，在与停止位置接近的期间，落纱台车40以低速行进，所以能够在短时间内到达停止位置。
118.在上述实施方式的自动络纱机1中，具备设置于在与行进方向正交的方向上与停
止位置标识符70不同的位置，用于识别纱线处理单元10的纱线处理单元标识符75。停止位置标识符70的一部分在行进方向上与纱线处理单元标识符75重复。
119.由此，能够使用用于检测停止位置的光传感器47，一边对准停止位置一边识别纱线处理单元10。即、能够确认到达了成为目标的纱线处理单元10的情况。
120.在上述实施方式的自动络纱机1中，光传感器47以与停止位置标识符70不同的方式，读取纱线处理单元标识符75。
121.由此，能够明确地区别停止位置标识符70和纱线处理单元标识符75。
122.在上述实施方式的自动络纱机1中，纱线处理单元标识符75设置在纱线处理单元10。
123.在上述实施方式的自动络纱机1中，落纱台车40沿着轨道60而行进。停止位置标识符70是形成于轨道60的开口部。
124.由此，能够以简单的作业制作停止位置标识符70。
125.在上述实施方式的自动络纱机1中，停止位置标识符70设置于纱线处理单元10。
126.由此，在对纱线处理单元10进行作业的情况下，能够省略或简化以纱线处理单元10为单位登记停止位置的处理。
127.在上述实施方式的自动络纱机1中，具备设置在行进方向的纱线处理单元10间，用于识别行进方向的落纱台车40的位置的辅助标识符76。
128.由此，能够更详细地计算落纱台车40的位置。
129.上述实施方式的示教方法包含安装工序和存储工序。在安装工序中，将定位部件81安装于纱线处理单元10。在存储工序中，存储在定位部件81与作业台车接触的状态下，光传感器47针对设置在与落纱台车40的停止位置对应的位置的停止位置标识符70检测出的检测值的大小、或者该光传感器47能够检测光的区域(检测区域47a)中的检测出光的位置亦即受光位置。
130.由此，能够登记每个纱线处理单元10的停止位置。
131.上述实施方式的示教方法包含将定位传感器82安装于落纱台车40的准备工序。纱线处理单元10包含：第一纱线处理单元和第二纱线处理单元。存储工序包含第一存储工序和第二存储工序。在第一存储工序中，存储关于第一纱线处理单元的检测值或者受光位置。在第二存储工序中，存储关于第二纱线处理单元的检测值或者受光位置。在第一存储工序中，在安装于第一纱线处理单元的定位部件81与落纱台车40接触的状态下，光传感器47检测出检测值或者受光位置，并且定位传感器检测第一纱线处理单元。第二存储工序在第一存储工序之后而进行，在第二存储工序中，在使落纱台车40的位置与第二纱线处理单元匹配的状态下，基于光传感器47检测出的检测值或者受光位置、和定位传感器82检测出的第二纱线处理单元的位置，计算并存储落纱台车40相对于第二纱线处理单元的停止位置。
132.由此，能够登记相对于第二个以后的纱线处理单元10的停止位置而不在第二个以后的纱线处理单元10配置定位部件。
133.以上虽说明了本发明的优选实施方式以及变形例，但上述结构例如能够如以下那样来改变。
134.在上述实施方式中，纱线处理单元标识符75、辅助标识符76以及停止位置标识符77虽均是一维条形码，但至少任一个也可以是与停止位置标识符70相同的结构(光的反射
率与设置面不同的结构，例如孔)。特别是，纱线处理单元标识符75也可以是与停止位置标识符70相同的形状。即使纱线处理单元标识符75是与停止位置标识符70相同的结构，通过以纱线处理单元10为单位而使纱线处理单元标识符75的检测值不同，也能够基于停止位置标识符70的检测值、和纱线处理单元标识符75的检测值的合计值来确定停止位置标识符70以及纱线处理单元标识符75。即、如图13所示，在决定了停止位置标识符70和纱线处理单元标识符75的检测值的情况下，若检测值是10～25则能够确认为落纱台车40读取了a类型的标识符，若检测值是30～45则能够确定为落纱台车40读取了b类型的标识符，若检测值是50～65则能够确认为落纱台车40读取了c类型的标识符。如上所述，落纱台车40能够区别三个类型的标识符。能够基于该方式、和落纱台车40通过的停止位置标识符70的数量，来确定落纱台车40当前接近的纱线处理单元10。另外，同样在使用能够检测受光位置的光传感器47的情况下，通过停止位置标识符70以及纱线处理单元标识符75的检测位置的组合，能够确定停止位置标识符70以及纱线处理单元标识符75。
135.在上述实施方式中，在轨道60的侧面设置停止位置标识符70。也可以代替之，将停止位置标识符70设置在轨道60的上表面等其它面上。
136.在上述实施方式中，光传感器47的检测方向是与行进方向正交的方向。也可以代替之，在使用能够检测受光位置的光传感器47的情况下，光传感器47的检测方向也可以与行进方向平行。在该情况下，能够基于光传感器47检测出的受光位置，确定行进方向上的停止位置标识符70的位置(换言之，落纱台车40相对于停止位置标识符70的相对位置)。如上所述，能够基于光传感器47的检测值，使落纱台车40在目标停止位置停止。
137.在上述实施方式中示出的流程图是一个例子，也可以省略一部分的处理，改变一部分的处理的内容，或追加新的处理。
138.在上述实施方式中，作为作业台车的例子，举例说明了落纱台车40。取而代之，本发明也能够应用于接头台车。
139.在上述实施方式中，作为纱线卷取机的例子举例说明了自动络纱机1。取而代之，本发明也能够应用于纺纱机等其它的纱线卷取机。