器械驱动器和无菌适配器的连接结构以及手术机器人的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体而言涉及一种器械驱动器和无菌适配器的连接结构以及手术机器人。


背景技术：

2.手术机器人能够帮助医生实现手术的精确定位，具有减少病人伤口从而缩短术后恢复时间等优势。并且其具有稳定的操作平台，能够解决医生的颤抖等情况，因而在临床外科手术中有大量的应用。
3.在病人侧的手术机器人通过带有末端执行机构的手术工具进行手术操作。为满足手术中不同手术器械的使用需求，手术器械与器械驱动器通常设计为可拆卸性，用于在手术中更换不同的手术器械。同时，手术器械通常为可以独立进行消毒灭菌。
4.器械驱动器端通常设计为不可消毒性，为保证手术过程中的无菌性，在手术时，需要在器械驱动器与手术器械间加入一个无菌适配器，用于隔离手术时不可消毒的器械驱动器端以及可消毒的手术器械端。
5.目前，参考图1，无菌适配器和器械驱动器采用卡扣实现连接，其利用两个卡扣的弹性使得两个卡扣出现相对旋转运动进而实现卡接，图1中虚线即为卡扣运动轨迹的示意。但是存在卡扣的扣合面之间存在间隙，易造成受力不均、扣合不稳固、出现振动等，对整个系统的稳定性存在不利影响。
6.因此，需要一种器械驱动器和无菌适配器的连接结构以及手术机器人，以至少部分地解决以上问题。


技术实现要素：

7.在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的实用新型内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
8.为至少部分地解决上述问题，本实用新型的第一方面提供了一种器械驱动器和无菌适配器的连接结构，所述器械驱动器的表面设置有驱动器固定扣，所述无菌适配器连接至所述器械驱动器，所述无菌适配器包括：
9.适配器主体；
10.适配器连接组件，所述适配器连接组件设置于所述适配器主体，用于将所述适配器主体固定至所述器械驱动器，所述适配器连接组件具有能够与所述驱动器固定扣配合的活动扣，所述活动扣在与所述驱动器固定扣形成接合的接合位置和与所述驱动器固定扣脱离的脱离位置之间可移动，其中，所述活动扣的活动轨迹平行于所述器械驱动器与所述无菌适配器的配合表面。
11.根据本实用新型的器械驱动器和无菌适配器的连接结构，利用驱动器固定扣活动
扣之间的相对水平移动实现卡接，能够避免卡扣之间出现虚位，提高了卡合的紧密性和稳定性。
12.进一步地，所述器械驱动器的表面设置有两组所述驱动器固定扣，两组所述驱动器固定扣被驱动器传动部分分隔设置，所述适配器连接组件包括：
13.两个活动件，每个所述活动件具有对应于一组所述驱动器固定扣的一组所述活动扣，所述两个活动件均相对于所述适配器主体可移动，以带动所述活动扣在所述接合位置和所述脱离位置之间可移动，
14.至少一个弹性件，所述弹性件与所述活动件连接，以向所述活动件提供驱使所述活动扣趋向所述接合位置的力。
15.根据上述设置，两组活动扣和两组驱动器固定扣的配合能够实现器械驱动器和无菌适配器的多点扣合，且每一组活动扣在扣合时能够实现联动，方便拆装。
16.进一步地，两个所述活动件联动或不联动设置。
17.进一步地，每组所述的驱动器固定扣中，包含有至少两个固定扣跨距设置，每个所述活动件上设置有与所述驱动器固定扣位点相同的活动扣。
18.进一步地，所述活动件包括有卡合部和连接部，所述活动扣位于所述卡合部上，所述连接部与所述弹性件连接，所述弹性件提供驱使所述活动扣趋向接合位置的力，所述卡合部的延伸方向与所述弹性件的力的方向垂直。
19.进一步地，所述卡合部从所述连接部的一侧或两侧延伸，一组所述活动扣沿所述卡合部的延伸方向跨距布置。
20.进一步地，所述活动件还包括有操作按钮，所述操作按钮设置于所述连接部或所述卡合部上。
21.进一步地，所述驱动器固定扣的上表面构造为斜面或弧形面，其两组驱动器固定扣的斜面或弧形面的朝向相对。
22.进一步地，所述活动扣的下表面构造为斜面或弧形面，其两组活动扣的斜面或弧形面的朝向相背。
23.进一步地，所述适配器连接组件包括一个所述弹性件，所述两个活动件包括：
24.第一活动件，所述第一活动件包括第一卡合部和与所述第一卡合部连接的第一连接部，所述第一卡合部设置有一组活动扣；
25.第二活动件，所述第二活动件包括第二卡合部和与所述第二卡合部连接的第二连接部，所述第二卡合部设置有一组活动扣；
26.其中，且所述弹性件连接所述第一连接部和所述第二连接部，以使得所述第一活动件和所述第二活动件相对于彼此可移动。
27.进一步地，所述第一连接部包括腔部，所述第二连接部包括凸出部，所述凸出部至少部分地延伸进入所述腔部，并且，所述凸出部构造为能沿所述腔部移动。
28.进一步地，所述弹性件设置于所述腔部内，所述弹性件的一端抵接至所述腔部的封闭端，所述弹性件的另一端连接至所述凸出部。
29.进一步地，所述弹性件构造为弹簧，所述第一连接部的所述腔部的所述封闭端设置有朝向所述第二连接部凸出的第一固定柱，所述第二连接部的所述凸出部的端部设置有朝向所述第一连接部凸出的第二固定柱，所述弹簧的两端分别套设至所述第一固定柱和所
述第二固定柱。
30.进一步地，所述适配器主体上设置有隔板，所述适配器链接组件包括两个所述弹性件，两个所述弹性件分别位于并连接至所述隔板的两侧，每个所述活动件分别与一个所述弹性件连接，两个所述活动件相对于所述隔板对称。
31.进一步地，所述驱动器固定扣包括延伸部和卡接部，所述卡接部上设置有卡接面，所述卡接部的上表面形成所述驱动器固定扣的上表面，所述卡接面构造为所述卡接部的下表面，所述活动扣构造为槽口向外的卡槽，所述卡槽具有配合面，所述配合面形成所述卡槽内的底表面，当所述活动扣与所述驱动器固定扣接合时，所述卡接面和所述配合面贴合。
32.本实用新型的第二方面提供一种手术机器人，包括上述第一方面所述的器械驱动器和无菌适配器的连接结构。
33.根据本实用新型的手术机器人，具有与上述第一方面相类似的技术效果。
附图说明
34.本实用新型的下列附图在此作为本实用新型的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。
35.附图中：
36.图1为现有技术中器械驱动器和无菌适配器卡合时卡扣的运动状态示意图；
37.图2为根据本实用新型的一种优选实施方式的手术机器人的器械驱动部分的结构示意图；
38.图3为图2中手术机器人的器械后端的安装结构示意图；
39.图4为图3中术机器人的器械驱动器和无菌适配器的连接结构的示意图；
40.图5为图4中器械驱动器和无菌适配器的连接结构的示意图，其中省去了适配器盖；
41.图6为图5中器械驱动器和无菌适配器的连接结构的分解示意图；
42.图7为图6中适配器连接组件的结构示意图；
43.图8为图3中术机器人的无菌适配器与手术器械后端的连接结构的示意图；
44.图9为图8中无菌适配器与手术器械后端的连接结构的分解示意图；
45.图10为图9中无菌适配器与手术器械的连接结构的进一步分解的示意图；
46.图11为图8中手术器械的局部结构示意图；
47.图12为图10中操纵按钮和器械移动件的结构示意图；以及
48.图13为图2中手术机器人的剖切示意图。
49.附图标记说明：
50.100：手术机器人
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110：手术器械
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111：底座
51.112：通孔
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113：器械固定组件
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114：器械移动件
52.115：移动扣
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116：第一连接座
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117：第二连接座
53.118：移动件主体
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119：通道
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120：滑杆
54.121：第一弹性构件
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122：挡板
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123：穿孔
55.124：操纵按钮
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125：按钮主体
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126：本体部
56.127：致动部
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128：被动部
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129：第二弹性构件
57.130：限位扣
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131：器械执行机构
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132：套管
58.133：第一端
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134：第二端
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135：第一套孔
59.136：适配器连接件
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137：限位块
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138：致动面
60.139：被动面
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140：无菌适配器
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141：适配器主体
61.142：适配器盖
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143：第一开口
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144：第二开口
62.145：螺钉接收部
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146：槽部
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147：凹槽
63.148：适配器固定扣
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150：适配器连接组件
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151：第一活动件
64.152：第一卡合部
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153：第一连接部
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154：第一活动扣
65.155：第二活动件
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156：第二卡合部
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157：第二连接部
66.158：第二活动扣
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159：腔部
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160：凸出部
67.161：弹性件
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162：第一固定柱
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163：第二固定柱
68.164：第一操作按钮
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165：第二操作按钮
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166：钩扣部
69.180：器械驱动器
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181：驱动器固定扣
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182：驱动器连接件
具体实施方式
70.在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
71.为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的描述。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。显然，本实用新型实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟悉的特殊细节。本实用新型的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。
72.应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。
73.本实用新型中所引用的诸如“第一”和“第二”的序数词仅仅是标识，而不具有任何其他含义，例如特定的顺序等。而且，例如，术语“第一部件”其本身不暗示“第二部件”的存在，术语“第二部件”本身不暗示“第一部件”的存在。
74.需要说明的是，本文中所使用的术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”以及类似的表述只是为了说明目的，并非限制。
75.现在，将参照图2到图13更详细地描述根据本实用新型的示例性实施例。其中
76.首先参考图2、图3和图13，本实用新型的手术机器人100可以包括手术器械110、无菌适配器140和器械驱动器180。其中，无菌适配器140连接至器械驱动器180，而手术器械110连接至无菌适配器140。具体而言，无菌适配器140下表面与器械驱动器180上表面配合连接。手术器械110的前端构造为诸如钳子、剪刀、夹子灯等手术工具。手术器械110的后端
则与无菌适配器140上表面连接，器械驱动器180通过无菌适配器140对手术器械110的后端的器械执行机构131提供驱动力，进而通过套管132中的牵引组件(例如钢丝绳等)使得上述手术工具完成俯仰、偏转和夹握的动作。并且器械驱动器180和无菌适配器140的连接结构，以及无菌适配器140与手术器械110的连接结构均构造为卡扣连接。
77.下面请参考图4、图5、图6和图7，其示出了器械驱动器180和无菌适配器140的连接结构。其中，器械驱动器180的表面设置有驱动器固定扣181(图6所示)。其数量可以是一组或以上等。在本实用新型的优选实施方式中，一组所指的数量是2个。容易理解，一组所指的数量也可以是3个、4个、5个或六个等。
78.无菌适配器140包括适配器主体141、适配器盖142和适配器连接组件150。适配器主体141的底部连接至器械驱动器180的上表面，以使得上述驱动器固定扣181至少部分延伸进入适配器主体141内。适配器盖142则固定连接至适配器主体141。
79.适配器连接组件150则至少部分设置于适配器主体141内，适配器连接组件150设置有能与驱动器固定扣181相配合的活动扣。从而适配器连接组件150能够将适配器主体141固定至器械驱动器180。活动扣在与驱动器固定扣181形成扣接的接合位置和与驱动器固定扣181脱离的脱离位置之间可移动，其中，活动扣的活动轨迹平行于器械驱动器180与无菌适配器140的配合表面。
80.在一种优选实施方式中，驱动器固定扣181的上表面构造为斜面或弧形面，活动扣的下表面也构造为斜面或弧形面。并且驱动器固定扣181的下表面构造为能够与活动扣的上表面相配合，以使得在装配时，适配器连接组件150向下移动时，活动扣的下表面能够挤压驱动器固定扣181的上表面，进而导致活动扣在挤压作用下横向向内移动。随着适配器连接组件150的继续向下移动，活动扣的下表面与驱动器固定扣181的上表面结束挤压干涉后，活动扣在弹性件161(下文将详细描述)的作用下回弹，进而完成扣合动作。
81.在又一种优选实施方式中，驱动器固定扣181包括延伸部和卡接部，卡接部上设置有卡接面，卡接面位于卡接部的下表面。活动扣构造为卡槽，卡槽具有配合面，该配合面朝上。当活动扣与驱动器固定扣181通过相对水平移动接合时，卡接面和配合面贴合，由此可以实现面与面的接触卡接无缝隙卡合。
82.根据本实用新型的手术机器人，利用驱动器固定扣181与活动扣之间的相对水平移动实现卡接，能够避免卡扣之间出现虚位卡接，提高了卡合的紧密性和稳定性。
83.优选地，器械驱动器180的表面设置有两组驱动器固定扣181，且两组驱动器固定扣181彼此间隔并相对地设置。具体而言，两组驱动器固定扣181分别靠近器械驱动器180相反的两个侧边，且同一组驱动器固定扣181在一个侧边处跨距设置分别位于两个侧边处的驱动器固定扣181的卡接部彼此朝向。
84.相对应地，适配器连接组件150上则设置有位置和数量均和上述驱动器固定扣181匹配的两组活动扣，即活动扣的点位和驱动器固定扣181相同。两组活动扣可以联动，也可以不联动。为此，适配器连接组件150优选构造为包括两个活动件。
85.每个活动件上均设置一组活动扣。两个活动件均相对于适配器主体141可移动，以带动活动扣在接合位置和脱离位置之间可移动。在实施例中，活动件可以大致构造成“t”形，一组活动扣则可以间隔设置在“t”形的头部(即横向部)，两个活动件的“t”形的尾部(即竖向部)则可以彼此朝向。由此，多个驱动器固定扣181可以跨距设置(或者说分布设置)在
在器械驱动器180的表面，相应的，多个活动扣也可以跨距设置(或者说分布设置)。其中，两个活动件可以各自独立的移动，也可以彼此联动的移动。根据上述设置，两组活动扣和两组驱动器固定扣181的配合能够实现器械驱动器180和无菌适配器140的多点扣合，且每一个活动件上的一组活动扣在扣合时能够实现联动，方便拆装。优选地，活动扣构造为槽口朝外的卡槽。
86.示例性地，在一种可选实施方式中，两个活动件可以具有相同的构造。在此实施方式中，所述适配器主体141上还可以设置隔板(未示出)，其优选位于适配器主体141的中部。上述两个活动件分别连接并设置于隔板的两侧，且相对于隔板对称。适配器连接组件150包括两个弹性件，每一个活动件均经由一个弹性件连接至隔板，且弹性件的弹性力使活动扣倾向于朝向接合位置移动。
87.在图5到图7所示的实施方式中，两个活动件包括第一活动件151和第二活动件155。第一活动件151包括第一卡合部152和与第一卡合部152连接的第一连接部153。第一卡合部152上设置有一组活动扣，称之为第一活动扣154。第二活动件155包括第二卡合部156和与第二卡合部156连接的第二连接部157。第二卡合部156上也设置有一组活动扣，称之为第二活动扣158。
88.第一连接部153和第二连接部157之间经由一个弹性件161连接，使得第一活动件151和第二活动件155相对于彼此可移动。与上述未示出的实施方式中类似的是，弹性件161向第一活动件151和第二活动件155提供弹性力，且弹性力使活动扣倾向于朝向接合位置移动。
89.由此，当活动扣位于接合位置时，第一活动件151和/或第二活动件155可在用户的推动(推动操作按钮，下文将详细描述)下沿靠近彼此的方向移动，以使活动扣移动至脱离位置。当活动扣位于脱离位置，第一活动件151和/或第二活动件155则可以在弹性件161的推动下沿远离彼此的方向移动，以使活动扣移动至接合位置。第一卡合部152以及第二卡合部156的延伸方向与弹性件161的力的方向垂直。
90.下面将结合图7更具体地介绍适配器连接组件150的结构。第一卡合部152从第一连接部153向两侧延伸，一组活动扣沿第一连接部153的延伸方向间隔布置。第二卡合部156从第二连接部157向两侧延伸，另一组活动扣沿第二连接部157的延伸方向间隔布置。也就是说，第一卡合部152和第二卡合部156可以称之为“t”形的头部。相应地，第一连接部153和第二连接部157则可以称之为“t”形的尾部。
91.在未示出的实施方式中，活动件还可以大致构造成“l”形，即卡合部从连接部的一侧延伸。具体而言，第一卡合部从第一连接部向一侧延伸，第二卡合部从第二连接部也相应向一侧延伸。在此实施方式中，第一连接部和/或第二连接部优选靠近导向背板(未示出)设置。
92.第一连接部153的远离第一卡合部152的端部处设置有腔部159，第二连接部157的远离第二卡合部156的端部处设置凸出部160。凸出部160至少部分地延伸进入腔部159，使得凸出部160能够沿腔部159进行往复移动。即，凸出部160的周向尺寸小于腔部159的周向尺寸，使得第一连接部153和第二连接部157能够自导向。
93.弹性件161优选构造为弹簧，其设置于腔部159内，并抵接在第一连接部153和第二连接部157之间。具体地，弹性件161的一端抵接至腔部159的封闭端，其另一端连接至凸出
部160。在本实施方式中，凸出部160可以构造为与腔部159相似的形状，即方形或矩形。
94.为了使弹性件161能够稳定的安装在腔部159内，第一连接部153的端部还设置有朝向第二连接部157凸出的第一固定柱162，其位于腔部159的封闭端。第二连接部157的端部设置有朝向第一连接部153凸出的第二固定柱163。弹簧的两端分别套设至第一固定柱162和第二固定柱163，以形成稳定支撑。
95.在未示出的实施方式中，凸出部160可以构造为圆柱形，其至少部分延伸进入弹簧的内部，由此也可形成对弹簧的支撑。
96.在又一可选实施方式中，第一连接部153和第二连接部157设置有限位装置，以防止第一连接部153和第二连接部157脱离。具体而言，限位装置优选位于第一连接部153和第二连接部157彼此靠近的端部处，两个限位部之间可以形成钩合或卡合，以使得第一活动件151和第二活动件155组装后不易散开。
97.请参考图4到图7。第一活动件151上还设置有第一操作按钮164，其可以设置在第一连接部153上或第一卡合部152上。优选的，第一操作按钮164设置在第一连接部153和第一卡接部的交界处。第二活动件155上还设置有第二操作按钮165，其与第一操作按钮164的结构和安装位置相类似，在此不再赘述。用户可以推动第一操作按钮164和/或第二操作按钮165以完成解锁操作。
98.适配器盖142上设置有彼此间隔的第一开口143第二开口144。其中，第一开口143和第二开口144的位置分别对应于第一操作按钮164和第二操作按钮165的位置，以使得第一操作按钮164和第二操作按钮165能够分别延伸穿过第一开口143和第二开口144从而凸出于适配器盖142的上表面。并且，第一开口143和第二开口144的截面尺寸分别大于第一操作按钮164和第二操作按钮165的截面尺寸，以预留出第一操作按钮164和第二操作按钮165的活动空间。
99.在未示出的实施方式中，操作按钮还可以设置在无菌适配器的一对侧面上，即设置在适配器主体的一对侧部。例如，可以在适配器主体的侧部开孔，操作按钮从该孔处横向延伸出，以避免向上凸出与其它部件出现干涉。
100.适配器主体141上设置有螺钉接收部145，适配器盖142优选经由螺钉连接至适配器主体141。螺钉接收部145靠近第一操作按钮164和第二操作按钮165的位置设置。为了避让该螺钉接收部145，第一连接部153和第一卡合部152的连接处以及第二连接部157和第二卡合部156的连接处均设置有背向螺钉接收部145凹陷的槽部146。
101.器械驱动器180还设置有多个驱动器连接件182，该多个驱动器连接件182即形成驱动器传动部分。无菌适配器140还设置有多个适配器连接件136，该适配器连接件136与驱动器连接件182对接，或者说适配器连接件136套设在驱动器连接件182的上方。第一卡合部152和第二卡合部156的朝向驱动器连接件182的侧面设置有背向驱动器连接件182凹陷的凹槽147，凹槽147的形状与驱动器连接件182边缘的形状相类似，以避让上述驱动器连接件182。
102.并且，驱动器连接件182的装配表面还可以与上述凹槽147形成限位。其可以结合适配器主体141的外框，共同将适配器连接组件150限制在适配器主体141内。
103.下面请参考图8、图9、图10、图11、图12和图13。其示出了无菌适配器140与手术器械110的连接结构。其中，手术器械110包括底座111。底座111连接至无菌适配器140，其优选
与适配器盖142的上表面贴合。底座111的对应于第一操作按钮164和第二操作按钮165的位置分别设置有第一套孔135和第二套孔(未示出)。适配器连接组件150上的第一操作按钮164和第二操作按钮165则分别延伸穿过第一套孔135和第二套孔从而凸出于底座111的上表面，由此实现手术器械110和无菌适配器140之间的顺利安装。
104.第一套孔135和第二套孔的彼此靠近的边缘处均设置有限位块137，两个限位块137分别靠近第一操作按钮164和第二操作按钮165设置，以在手术器械110连接至无菌适配器140时限制第一操作按钮164和第二操作按钮165的活动。可选地，限位块137可以是第一套孔135和第二套孔分别靠近第一操作按钮164和第二操作按钮165的边缘。
105.无菌适配器140的上表面设置有适配器固定扣148，其数量可以是一组或多组等，每组适配器固定扣148包括至少两个适配器固定扣148，且至少两个适配器固定扣148跨距设置。具体地，适配器固定扣148位于适配器盖142的表面，且其至少部分延伸进入底座111。
106.手术器械110包括还包括上述器械执行机构131和至少一个器械固定组件113。其中器械执行机构131设置于底座111上。器械固定组件113也设置于底座111，且其位于器械执行机构131的一侧。优选地，手术器械110具有两个器械固定组件113，二者分别位于器械执行机构131相反的两侧，且对应于该两侧的适配器固定扣148。器械固定组件113用于将底座111固定至无菌适配器140。
107.器械固定组件113包括器械移动件114，器械移动件114设置有对应于适配器固定扣148的一组移动扣115，其中一组移动扣115包括至少两个移动扣115或以上，且至少两个移动扣115跨距设置。该移动扣115也至少部分延伸进入底座111，以和适配器固定扣148形成配合。由此，多点位的卡接有利于避免出现倾覆。
108.器械移动件114构造为能够在移动扣115与适配器固定扣148形成接合的锁定位置和移动扣115与适配器固定扣148脱离的解锁位置之间可移动，其中器械移动件114的运动轨迹平行于无菌适配器140的表面。换言之，每个器械移动件114均可以沿一组移动扣115的排布方向移动。
109.在一种优选实施方式中，底座111上设置有通孔112，适配器固定扣148和移动扣115均至少部分延伸进入通孔112，以在该通孔112内完成卡合和脱离的动作，从而能够将底座111固定在无菌适配器140上。
110.更具体地，在图示实施方式中，通孔112构造为t形槽。适配器固定扣148从适配器盖142延伸进入t形槽的头部内。移动扣115则从器械移动件114延伸至t形槽的尾部内，并在尾部内可移动。
111.在一种优选实施方式中，移动扣115包括延伸部和卡接部，卡接部上设置有卡接面，卡接面位于卡接部的上表面。当设置有一组以上的移动扣115时，同一组移动扣115内的卡接部朝向相同。适配器固定扣148构造为卡槽，卡槽具有配合面，该配合面朝下。当设置有一组以上的适配器固定扣148时，同一组适配器固定扣148内的卡槽的槽口朝向相同。当移动扣115与适配器固定扣148通过相对水平移动接合时，卡接部延伸进入卡槽，且卡接面和配合面贴合，由此可以实现面与面的接触卡接，使卡合更稳定。
112.根据本实用新型的手术机器人100，利用适配器固定扣148移动扣115之间的相对水平移动实现卡接，能够减小或避免卡扣之间出现缝隙，提高了卡合的紧密性和稳定性。
113.优选地，适配器盖142的上表面设置有两组适配器固定扣148，两组适配器固定扣
148彼此跨距设置且同向的设置。具体而言，两组适配器固定扣148分别位于无菌适配器140的相反的两个侧边处。
114.相对应的，手术器械110优选设置两个器械固定组件113。两个器械固定组件113分别设置于底座111的对应于无菌适配器140的两个侧边的两个侧部处，即如上所述的位于器械执行机构131的两侧，或者说底座111的两侧。
115.每一个器械固定组件113对应一组适配器固定扣148。即，每个器械移动件114设置有一组移动扣115，且一组移动扣115沿器械移动件114的长度方向布置。由此，同一组的移动扣115均可以跟随器械移动件114共同移动，从而实现联动，便于装卸。
116.器械固定组件113还包括导向部和第一弹性构件121。导向部设置于器械执行机构131的两侧。其沿平行于底座111的侧部的方向延伸。器械移动件114设置于导向部并被导向部限定，以使得器械移动件114能够沿平行于侧部的方向移动。
117.第一弹性构件121优选设置于导向部并与器械移动件114连接，以向器械移动件114施加弹性力。第一弹性构件121的弹性力使器械移动件114倾向于朝向锁定位置移动。
118.可选地，器械移动件114的移动方向可以和第一活动件151以及第二活动件155的移动方向平行，器械移动件114的移动方向也可以和第一活动件151以及第二活动件155的移动方向垂直。
119.示例性地，导向部可以是嵌入底座111的滑槽(未示出)或者凸出于底座111的导轨(未示出)等。在图示实施方式中，导向部优选构造为滑杆120。滑杆120可以构造为一体式，也可以构造为分体式。
120.下面请参考图9和图10。器械固定组件113还包括第一连接座116和第二连接座117。二者均设置于底座111且跨距设置。具体的，第一连接座116和第二连接座117均设置于器械执行机构131的一侧的底座111的侧边处。器械移动件114包括移动件主体118，移动件主体118具有靠近第一连接座116的第一端133和靠近第二连接座117的第二端134。
121.导向部则优选设置在第一连接座116和第二连接座117之间，以使得器械移动件114在第一连接座116和第二连接座117之间可移动。
122.其中，在图示所示的实施方式中，导向部还包括滑杆120，其连接在第一连接部153和第二连接部157之间。或者说滑杆120倍导向部所限定。滑杆120可以通过从移动件主体118的第一端133贯穿至移动件主体118的第二端134的通道119延伸穿过整个移动件主体118，由此限制移动件主体118的移动。该通道119可以除两端外均埋于移动件主体118内，也可以部分外露，或者全部外露。
123.在未示出的实施方式中，移动件主体的第一端133处和第二端134处分别设置通道，且两个通道不连通。这种情况下，滑杆则需要设置为分体式，进而分别延伸进入两个通道内。
124.继续参考图9和图10。第一弹性构件121套设于滑杆120并位于移动件主体118的第二端134和第二连接座117之间，以使得第一端133和第一连接座116之间的距离可变。
125.容易理解的是，第一弹性构件121可选地位于移动件主体118的第一端133和第一连接座116之间，以使得第一端133和第一连接座116之间的距离可变。
126.由此，当移动扣115位于锁定位置时，用户可以通过操纵按钮124(下文将详细描述)推动器械移动件114，使其可沿靠近第二连接座117的方向移动，以使移动扣115移动至
解锁位置。
127.当移动扣115位于解锁位置时，器械移动件114则可在第一弹性构件121的驱动下沿远离第二连接座117的方向移动，以使移动扣115移动至锁定位置。
128.下面请参考图9、图10、图11和图12。手术器械110还包括解锁组件，解锁组件包括挡板122和操纵按钮124。挡板122固定连接至底座111，挡板122设置有穿孔123。
129.操纵按钮124则可往复地连接至挡板122。其中，操纵按钮124包括按钮主体125和限位扣130。限位扣130连接至按钮主体125，且按钮主体125的具有限位扣130的一侧朝向挡板122设置。限位扣130延伸穿过上述通孔112，以使得操纵按钮124能够沿靠近或远离挡板122的方向往复移动。上述往复移动可以通过连接在按钮主体125和挡板122之间的第二弹性构件129来实现。第二弹性构件129向按钮主体125施加弹性力，进而使按钮主体125倾向于向远离挡板122的方向移动。
130.具体地，限位扣130包括本体部126和钩扣部166。本体部126连接至按钮主体125，钩扣部166则位于本体部126的远离按钮主体125的端部。本体部126延伸穿过穿孔123，起到类似于导轨的作用。钩扣部166能够与穿孔123的边缘形成卡合，以阻止限位扣130脱离穿孔123，从而将按钮主体125限制在挡板122的侧方。
131.操纵按钮124可以具有四个限位扣130，其分布于按钮主体的四角处。相对应的，挡板上甚至四个穿孔。
132.为了实现操纵按钮124对器械移动件114的锁定和解锁控制，操纵按钮124还具有致动部127。相对应的，器械移动件114具有被动部128。当按钮主体125靠近挡板122时，致动部127与被动部128干涉，使得移动件主体118能够向解锁位置移动，当按钮主体125远离挡板122时，致动部127脱离被动部128，使得移动件主体118能够向锁定位置移动。
133.具体地，致动部127位于按钮主体125的下部，并朝向按钮主体125的下方凸出。被动部128则凸出于移动件主体118设置。其中，致动部127具有致动面138，被动部128具有被动面139，二者均优选构造为斜面，从而使得致动面138和被动面139之间形成滑动配合。
134.在未示出的实施方式中，致动部127可以构造为诸如轴承或滚轮的滚动件，被动部128具有构造为斜面的被动面139，从而使得滚动件和被动面139之间形成滚动配合。
135.由此，当用户按动操纵按钮124时，按钮主体125靠近挡板122，进而致动部127的致动面138与被动部128的被动面139发生干涉，在二者的配合下，操纵按钮124的纵向运动转化为器械移动件114的横向运动，进而使得器械移动件114朝向解锁位置移动。当用户松开操纵按钮124时，按钮主体125在第二弹性构件129的作用下远离挡板122，制动件与被动件脱离干涉，进而器械移动件114在第一弹性构件121的作用下朝向锁定位置移动。
136.除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本实用新型。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。
137.本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以
内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。