无人运送车的行驶控制系统的制作方法

1.本发明涉及将运送对象物向所希望位置进行自动运送的无人运送车的行驶控制系统。


背景技术：

2.在近来的工厂、仓库等中，使用了各种无人运送车(以下有时称为“agv”)。该种无人运送车被基于agv行驶控制器的程序来进行控制以使得在预先设定的行驶路线上进行行驶，通过共同的agv行驶控制器来综合地对多台agv的行驶进行控制的系统也不少。
3.可是，在使用这样的系统来在预定的运送区域内使多个agv沿着相互交叉的多个行驶路线同时进行行驶的情况下，需要预先周密地设计所述程序，以使得不会发生在各行驶路线上行驶的agv彼此碰撞、因紧急停止功能而停止并陷入停滞(deadlock)状态。
4.然而，对于这样的程序的制作作业，相对于有限的运送区域面积，agv的台数越多，作业越会变得极其复杂，也越难以避免产生缺陷(bug)。因此，以往以来，在临时完成了程序的阶段中，使实际的agv在实际的运送区域内进行行驶，在产生了不良的情况下需要反复进行修正程序这一作业。因此，要完成可靠性高的程序，需要很多的劳力和时间。
5.此外，如下述专利文献1所示的一个例子那样，也已知agv行驶控制器逐次判定各agv的行驶位置，预测稍前方的道路，进行控制以使得不会产生agv彼此的碰撞、由干涉导致的行驶停止。然而，这样的形式的控制是以沿着行驶路线排列的行驶区块为单位进行简单的行驶预测而对实际的各agv进行行驶控制，难以应用于能够使大量的agv在小的运送区域面积中进行行驶的高效率运送系统。即使勉强进行了采用，预想也会因存在程序的基本设计的不适当、小缺陷而发生agv彼此的碰撞、由干涉导致的行驶停止，会产生用于进行道路预测的行驶停止时间异常地变长等的不良，不得不进行程序的复杂的修正作业。
6.现有技术文献
7.专利文献1：日本特开平11－259131号公报


技术实现要素：

8.发明要解决的技术问题
9.本发明是着眼于这样的状况而完成的，目的在于解决要完成可靠性高的行驶控制用的程序而需要很多的劳力和时间这一前述的问题。
10.用于解决问题的技术方案
11.为了解决以上的问题，本发明涉及的无人运送车的行驶控制系统具有如以下描述那样的构成。
12.即，技术方案1的发明涉及的无人运送车的行驶控制系统具备：实际运送车行驶控制器，其具备实际控制程序，所述实际控制程序用于使多个实际运送车在现实的运送区域内沿着相互交叉的多个行驶路线进行行驶；假想运送车行驶控制器，其具备假想控制程序，所述假想控制程序用于使多个假想运送车在假想的运送区域内模仿所述实际运送车的形
状和动作来进行行驶；假想运送车行驶监视部，其在由该假想运送车行驶控制器控制的假想运送车在所述假想的运送区域内发生了碰撞或者停止异常的情况下检测并记录该异常事件；监视结果输出部，其向外部输出由该假想运送车行驶监视部检测到的异常事件；以及更新数据输入部，其用于从外部接受更新数据，并使该更新数据最终反映于所述实际控制程序，所述更新数据是参照由该监视结果输出部输出的异常事件进行了修正的更新数据。
13.技术方案2的发明涉及的无人运送车的行驶控制系统具备：行驶控制数据输入部，其输入在实际控制程序中使用的行驶控制数据，所述实际控制程序用于使多个实际运送车在现实的行驶区域内沿着相互交叉的多个行驶路线进行行驶；假想运送车行驶控制器，其具备假想控制程序，所述假想控制程序用于基于来自该行驶控制数据输入部的行驶控制数据，使多个假想运送车在假想的行驶区域内模仿所述实际运送车的形状和动作来进行行驶；假想运送车行驶监视部，其在由该假想运送车行驶控制器控制的假想运送车在所述假想的行驶区域内发生了碰撞或者停止异常的情况下检测并记录该异常事件；以及监视结果输出部，其向外部输出由该假想运送车行驶监视部检测到的异常事件。
14.根据如上述那样的技术方案，能够通过参照从监视结果输出部输出的异常事件来效率良好地在短时间内进行调试作业，能够在短期间内完成可靠性高的无人运送车的行驶控制用的程序。
15.技术方案3的发明涉及的无人运送车的行驶控制系统具备：实际运送车行驶控制器，其具备实际控制程序，所述实际控制程序用于使多个实际运送车在现实的行驶区域内沿着相互交叉的多个行驶路线进行行驶；行驶控制数据输出部，其向外部输出由所述实际运送车行驶控制器使用的实际控制程序所包含的行驶控制数据来作为用于使多个假想运送车模仿所述实际运送车的形状和动作来在假想的运送区域内进行行驶的模拟用信息；以及更新数据输入部，其从外部接受更新数据，并使该更新数据最终反映于所述实际控制程序，所述更新数据是基于利用所述信息进行模拟而得到的结果来制作的数据。
16.根据这样的技术方案，通过从行驶控制数据输出部输出行驶控制数据来作为模拟用信息，使基于利用该信息进行模拟而得到的结果来制作的更新数据反映于实际控制程序，能够在短期间内实施可靠性高的无人运送车的行驶控制用的程序。
17.在此，本发明中的“实际控制程序”是使用行驶条件、行驶路线以及设定信息来进行多个无人运送车的行驶控制的程序，也可以使用与搭载于现有的agv控制器的控制程序同样的程序。
[0018]“假想控制程序”是使用行驶条件、行驶路线以及设定信息来进行多个假想运送车的行驶控制的程序，是依照了前述的“实际控制程序”的。
[0019]“行驶控制数据”是包括用于使多个运送车沿着相互交叉的多个行驶路线进行行驶的行驶条件、行驶路线以及设定信息的数据。
[0020]“更新数据”是包括在实际控制程序和假想控制程序中使用的新的行驶条件、行驶路线以及设定信息的数据。即，“更新数据”是指用于对“行驶控制数据”的内容进行更新来重新反映于实际控制程序和假想控制程序的数据。
[0021]“行驶控制数据”和“更新数据”中的“行驶条件”包括避免无人运送车彼此的行驶干涉的信息、停止位置信息等。在此，避免行驶干涉信息是用于避免由多个无人运送者彼此碰撞或者接近导致的行驶停止(＝行驶干涉)的信息。该避免行驶干涉信息例如如专利文献
1所记载的那样包括用于在行驶路线上用多个块进行区分、使得多个无人运送车无法进入预定区块的行驶控制信息等。通过沿着该信息来对无人运送车的行驶进行控制，从而避免上述行驶干涉。停止位置信息是指相对于无人运送车行驶的路线而在路线上应该停止的位置的信息，上述避免行驶干涉控制的结果，通过一部分无人运送车在所判定的停止位置进行停止待机，能避免上述行驶干涉。作为停止位置信息，例如可举出以下信息。在专利文献1中，“块”的单位属于停止位置信息，以块为单位进行粗略的行驶干涉避免。在后述的本发明的一个实施方式中，以毫米单位的坐标设定了在行驶路线上应该停止的停止位置。由此，对于其他无人运送车在停止在所决定的停止位置的无人运送车附近进行行驶的情况下的距离关系，包括无人运送车的外形尺寸来进行确认，即使是在无人运送车的台数变多的情况下，也能够进行可靠的行驶干涉判定。
[0022]“行驶控制数据”和“更新数据”中的“行驶路线”被设定在由坐标定义运送区域的运送区域地图内，包括对运送车一边参照自身位置信息、一边行驶时应该通过的位置进行表示的信息(后述的行驶路线信息)。
[0023]“行驶控制数据”和“更新数据”中的“设定信息”包括无人运送车的各位置处的行驶速度信息、障碍物检测距离信息等。
[0024]“向外部输出由假想运送车行驶监视部检测到的异常事件”包括对表示所检测到的异常事件的信息进行印刷输出的方式、进行画面显示的方式、经由通信线路以能够由外部的信息处理装置等进行利用的数据形式进行输出的方式等。
[0025]
作为适于同时具有假想运送车行驶控制器和实际运送车行驶控制器的无人运送车的行驶控制系统的构成，可举出所述假想运送车行驶控制器并设于所述实际运送车行驶控制器的构成。
[0026]
作为用于进一步缩短模拟所需要的时间的构成，可举出所述假想控制程序中的例程执行用的周期时间能够比所述实际控制程序的该周期时间短地进行执行的构成。
[0027]
作为用于能够视觉识别模拟中的假想运送车的状况、并且在发生了异常事件的情况下也能够同时对其进行视觉识别的构成，可举出如下构成：具备显示部，所述显示部以能够从外部视觉识别的方式显示所述多个假想运送车由所述假想控制程序进行控制而在所述假想的运送区域内进行行驶的状况，并且，显示记录于假想运送车行驶监视部的异常事件。
[0028]
作为用于使调试作业所需要的异常事件的原因的确定变得特别容易、并且实现调试作业的进一步的高效化的构成，可举出如下构成：记录于所述假想运送车行驶监视部的信息包括发生了异常事件的时间点的时间戳信息、相应的假想运送车的自身位置信息以及该假想运送车的行驶路线信息。
[0029]
发明的效果
[0030]
根据本发明，能够效率良好地在短时间内进行搭载于实际运送车行驶控制器的实际控制程序的调试作业，能够在短期间内完成可靠性高的无人运送车的行驶控制用的程序，所述实际控制程序用于使多个实际运送车在现实的运送区域内进行行驶。
附图说明
[0031]
图1是本发明的一个实施方式涉及的充放电检查工厂的概略图。
[0032]
图2是该实施方式涉及的行驶控制系统的功能说明图。
[0033]
图3是简略地表示该实施方式涉及的行驶控制系统的动作的流程图。
[0034]
图4是本发明的其他实施方式涉及的行驶控制系统的功能说明图。
[0035]
标号说明
[0036]
ss 无人运送车的行驶控制系统
[0037]
8 实际运送车行驶控制器
[0038]
9 假想运送车行驶控制器
[0039]
10 行驶控制数据输入部
[0040]
11 假想运送车行驶监视部
[0041]
12 监视结果输出部
[0042]
13 更新数据输入部
[0043]
14 显示部
[0044]
16 更新数据输入部
具体实施方式
[0045]
以下，参照图1～图3对本发明的一个实施方式进行说明。
[0046]
图1～图3是表示在蓄电池的充放电检查工厂中运用本发明的无人运送车的行驶控制系统的一个例子的图，图1是表示现实的充放电检查工厂的概要的示意图，图2是在该充放电检查工厂中使用的无人运送车的行驶控制系统的功能说明图，图3是简略地表示该行驶控制系统的动作的流程图。
[0047]
＜应用本发明的环境的一个例子＞
[0048]
在图1中作为一个例子所示出的充放电检查工厂配置有与充放电检查的第1工序对应的第1作业区域1、与第2工序对应的第2作业区域2、与第3工序对应的第3作业区域3、与第4工序对应的第4作业区域4、与第5工序对应的第5作业区域5、与第6工序对应的第6作业区域6，在第1作业区域1～第6作业区域6之间设置有用于由实际运送车(agv)a0～a6运送作为工件的蓄电池的运送区域7。此外，在图1中，将第1工序～第6工序分别设为工序1～工序6。
[0049]
在运送区域7的入口7a设置有用于将从外部搬入的工件导入到运送区域7内的搬货输送机(conveyor)7p，并且，在出口7b配置有领取完成检查而被搬出至外部的工件的收货输送机7q。并且，在各作业区域1～6分别设置有领取被导入到该作业区域1～6的工件的收货输送机1q～6q、和搬出完成作业而被从该作业区域1～6导出的工件的搬货输送机1p～6p。
[0050]
在运送区域7设定有：行驶路线r0，其从入口7a的搬货输送机7p到达第1作业区域1的收货输送机1q；行驶路线r1，其从第1作业区域1的搬货输送机1p到达第2作业区域2的收货输送机2q；行驶路线r2，其从第2作业区域2的搬货输送机2p到达第3作业区域3的收货输送机3q；行驶路线r3，其从第3作业区域3的搬货输送机3p到达第4作业区域4的收货输送机4q；行驶路线r4，其从第4作业区域4的搬货输送机4p到达第5作业区域5的收货输送机5q；行驶路线r5，其从第5作业区域5的搬货输送机5p到达第6作业区域6的收货输送机6q；以及行驶路线r6，其从第6作业区域6的搬货输送机6p到达运送区域7的出口7b的收货输送机7q。
[0051]
实际运送车a0～a6由实际运送车行驶控制器8进行控制以使得沿着这些行驶路线r0～r6来在运送区域7内行驶，进行运送动作以依次使从运送区域7的入口7a供给的工件经由第1作业区域1～第6作业区域6而最终引导至运送区域7的出口7b。
[0052]
实际运送车a0～a6和实际运送车行驶控制器8能够直接使用广泛普及的被称为agv和agv行驶控制器的现有产品，省略关于其构造、详细的功能等的说明。关于用于使实际运送车a0～a6沿着多个行驶路线r0～r6进行行驶的实际控制程序的制作、向实际运送车行驶控制器8的搭载作业，也是遵循以往一般进行的方法。具体而言例如为：被称为行驶控制制作者等的人周密地制定计划来进行编程，并使该控制程序存储于实际运送车行驶控制器(agv控制器)8的存储部，以使得不会发生在各行驶路线r0～r6上行驶的实际运送车(agv)a0～a6彼此的碰撞、停滞。在该控制程序中添加有运送区域地图等，并且，添加有行驶条件(避免无人运送车彼此的行驶干涉的信息、停止位置信息等)、行驶路线信息、设定信息(无人运送车的各位置处的行驶速度信息、障碍物检测距离信息等)这样的行驶控制数据。
[0053]
此外，在该一个例子中设想为在第1工序所需要的时间为2分钟、第2工序所需要的时间为3小时、第3工序所需要的时间为1分钟、第4工序所需要的时间为50小时、第5工序所需要的时间为40小时、第6工序所需要的时间为3分钟这一条件下进行实施，沿着该工序流程，并行地进行各工序间的运送。各工序间进行与所需要的生产量对应的运送(例如每1小时20次)。
[0054]
＜关于本发明的一个实施方式的说明＞
[0055]
本实施方式涉及的无人运送车的行驶控制系统ss是在以上说明的蓄电池检查工厂等中使用的系统，如图2所示，具备：实际运送车行驶控制器8，其具备实际控制程序，该实际控制程序用于使多个实际运送车a0～a6在现实的运送区域7内沿着相互交叉的多个行驶路线r0～r6进行行驶；假想运送车行驶控制器9，其具备假想控制程序，该假想控制程序用于使多个假想运送车b0～b6在假想的运送区域内模仿实际运送车a0～a6的动作来进行行驶；假想运送车行驶监视部11，其在由该假想运送车行驶控制器9控制的假想运送车b0～b6在假想的运送区域内发生了碰撞或者停止异常的情况下检测并记录该异常事件；监视结果输出部12，其向外部输出由该假想运送车行驶监视部11检测到的异常事件；以及更新数据输入部13，其用于从外部接受更新数据，使该更新数据最终反映于所述实际控制程序，该更新数据是参照由该监视结果输出部12输出的异常事件进行了修正后的更新数据。
[0056]
即，对于该无人运送车的行驶控制系统ss，当对将假想运送车行驶控制器9作为了中心的假想侧的装置部分ss1进行说明时，该行驶控制系统ss具备：行驶控制数据输入部10，其输入在实际控制程序中使用的行驶控制数据，该实际控制程序用于使多个实际运送车a0～a6在现实的行驶区域(现实的运送区域7)内沿着相互交叉的多个行驶路线r0～r6进行行驶；假想运送车行驶控制器9，其具备假想控制程序，该假想控制程序用于基于来自该行驶控制数据输入部10的行驶控制数据使多个假想运送车b0～b6，在假想的行驶区域内模仿所述实际运送车a0～a6的形状和动作来进行行驶；假想运送车行驶监视部11，其在由该假想运送车行驶控制器9控制的假想运送车b0～b6在所述假想的行驶区域内发生了碰撞或者停止异常的情况下检测并记录该异常事件；监视结果输出部12，其向外部输出由该假想运送车行驶监视部11检测到的异常事件。在此，假想运送车行驶控制器9和假想运送车b0～b6以及假想运送车行驶监视部11构成一边使假想运送车b0～b6进行行驶、一边进行监视的
假想行驶系统部ss11。
[0057]
另外，对于该无人运送车的行驶控制系统ss，当对将实际运送车行驶控制器8作为了中心的现实侧的装置部分ss2进行说明时，具备：实际运送车行驶控制器8，其具备实际控制程序，该实际控制程序用于使多个实际运送车a0～a6在现实的行驶区域(现实的运送区域7)内沿着相互交叉的多个行驶路线r0～r6进行行驶；行驶控制数据输出部16，其向外部输出由实际运送车行驶控制器8使用的实际控制程序所包含的行驶控制数据来作为用于使多个假想运送车b0～b6模仿实际运送车a0～a6的形状和动作来在假想的运送区域内进行行驶的模拟用信息；更新数据输入部13，其从外部接受更新数据，使该更新数据最终反映于实际控制程序，该更新数据是基于利用前述的模拟用信息进行模拟而得到的结果来制作的数据。
[0058]
在此，作为实际运送车a0～a6和实际运送车行驶控制器8，使用前述的现有的agv和agv行驶控制器。如前述的那样，在搭载于实际运送车行驶控制器8的实际控制程序添加有运送区域地图等，并且，添加有行驶条件(避免无人运送车彼此的行驶干涉的信息、停止位置信息等)、行驶路线信息、设定信息(无人运送车的各位置处的行驶速度信息、障碍物检测距离信息等)这样的行驶控制数据。
[0059]
假想运送车行驶控制器9具备假想控制程序，该假想控制程序用于在与现实的运送区域7准确地对应的假想的运送区域内使与现实的实际运送车a0～a6相同的形状的假想运送车b0～b6模仿实际运送车a0～a6的动作来进行行驶。与被输入到了前述的实际运送车行驶控制器8的行驶控制数据相同的行驶控制数据经由行驶控制数据输入部10而被输入到该假想运送车行驶控制器9。搭载于假想运送车行驶控制器9的假想控制程序是基于通常的动作模拟方法制作的，能够对该假想控制程序输入与被输入到实际运送车行驶控制器8的行驶控制数据相同的行驶控制数据，能够使各假想运送车b0～b6以与所对应的各实际运送车a0～a6相同的方式进行行驶。即，若所被输入了的行驶控制数据(行驶条件(避免无人运送车彼此的行驶干涉的信息、停止位置信息等)、行驶路线信息、设定信息(无人运送车的各位置处的行驶速度信息、障碍物检测距离信息等))相同，则多个假想运送车b0～b6被设计为在与现实的运送区域7准确地对应的假想的运送区域内进行与所对应的多个实际运送车a0～a6完全相同的动作。另外，该假想控制程序中的例程执行用的周期时间能够比实际控制程序的该周期时间短(例如十分之一)地进行执行。
[0060]
在该假想运送车行驶控制器9附设有用于使其模拟内容动态地显示于显示器的显示部14。在该显示部14中至少通过线图等显示有运送区域、行驶路线、多个假想运送车b0～b6，构成为该线图等伴随着时间的经过而移动。在显示部14的显示例如为二维显示的情况下，优选明确地显示有俯视图中的假想运送车b0～b6的准确轮廓。向基于显示部的显示器的显示也可以是依照了3dcad的动态显示的三维显示等。
[0061]
假想运送车行驶监视部11用于在由前述的假想运送车行驶控制器9执行模拟时假想运送车b0～b6在假想的运送区域内发生了碰撞或者停止异常的情况下检测并记录该异常事件，例如以如图3所示那样的顺序进行信息的处理。
[0062]
在步骤s1中对如下状况进行识别：在使由实际运送车行驶控制器8进行的实际运送车a0～a6的行驶控制停止了的状态下，由假想运送车行驶控制器9进行的假想运送车b0～b6的行驶控制模拟已开始。在该行驶控制模拟中，例如搭载于假想运送车行驶控制器9的
假想控制程序是依照了实际运送车行驶控制器8的实际控制程序的，通过按预先确定的一定周期时间而执行例程来进行行驶控制。此外，在该实施方式中设定为：假想控制程序中的例程执行用的周期时间被设定为比实际控制程序的该周期时间短，由假想运送车b0～b6进行的运送作业以比由实际运送车a0～a6进行的运送作业快的速度来展开。
[0063]
在步骤s2中，按假想控制程序的周期时间而更新并记录时间戳信息，转移至步骤s3。
[0064]
然后，在步骤s3中，更新并记录与时间戳信息对应的假想运送车b0～b6的自身位置，进入步骤s4。自身位置可以通过如下方法来例如以毫米单位的精度来求出，该方法是通过对与放置在运送区域地图上的设备等固定物之间的距离进行计测来推定自身位置(slam：simultaneous localization and mapping，同时定位与地图创建)的方法。另外，也可以设定好初始位置，根据假想运送车b0～b6的行驶方向和移动量来确定自身位置。
[0065]
在步骤s4中，检测假想运送车b0～b6彼此是否发生了碰撞，在判定为未碰撞的情况下进入步骤s5，在判定为发生了碰撞的情况下进入步骤s7。判定的基准例如为在多个假想运送车b0～b6的俯视下的轮廓重叠了的情况下判定为发生了碰撞，在不重叠的情况下判定为未碰撞。
[0066]
在步骤s5中，检测假想运送车b0～b6是否发生了异常停止，在判定为没有异常停止的情况下进入步骤s6，在判定为发生了异常停止的情况下进入步骤s7。对于在行驶控制中假想运送车b0～b6停止的情形，考虑如下的(a)、(b)。(a)各假想运送车b0～b6通过在前述的slam中也使用的距离计测功能，对相对于其他假想运送车b0～b6的距离也逐次进行计测。在该环境下与其他假想运送车b0～b6的距离成为了预先设定的障碍物检测停止距离以下的假想运送车b0～b6停止行驶。(b)作为避免多个agv彼此的干涉的管理，进行了如前述的专利文献1所公开那样的行驶控制的结果也是假想运送车停止。在该步骤s5中设为：在通过上述(a)以及/或者(b)而假想运送车b0～b6停止了预定时间(例如10秒)以上的情况下，判定为该假想运送车b0～b6发生了异常停止。
[0067]
在步骤s6中，判断是否经过了预先设定的模拟执行时间，在判断为未经过预先设定的模拟执行时间的情况下返回步骤s2而继续进行监视，另一方面，在判断为已经过预先设定的模拟执行时间的情况下进入步骤s11，使基于假想控制程序的模拟结束，并且，由该假想运送车行驶监视部11进行的监视作业也结束。
[0068]
在步骤s7中，确定并记录在步骤s4中判定为发生了碰撞的假想运送车b0～b6、在步骤s5中判定为发生了异常停止的假想运送车b0～b6，进入步骤s8。
[0069]
在步骤s8中，检测在步骤s7中确定的假想运送车b0～b6是否之前正在某行驶路线r0～r6上进行行驶，记录表示该行驶路线r0～r6的行驶路线信息，进入步骤s9。
[0070]
在步骤s9中，记录保存在步骤s2中记录的时间戳信息、在步骤s3中记录的自身位置信息以及在步骤s8中记录的行驶路线信息，进入步骤s10。
[0071]
在步骤s10中，将所保存的信息移送至监视结果输出部12，进入步骤s11，使模拟结束。
[0072]
监视结果输出部12将从假想运送车行驶监视部11接受到的时间戳信息、例如以毫米单位确定的自身位置信息以及行驶路线信息与导致了碰撞或者异常停止的假想运送车b0～b6相关联来进行存储，将其存储内容变换为所需要的形式的信息并输出至外部。所被
输出的信息是用于对行驶控制制作机关15通知哪个假想运送车b0～b6何时在什么位置以及行驶路线r0～r6中发生了异常事件的信息，是用于将那些信息印刷到纸张的印刷数据，或者是用于显示于显示器的图像数据。此外，从假想运送车行驶监视部11输出的教导信息(时间戳信息、自身位置信息、行驶路线信息)也可以以在前述的显示部14中一并记载于表示模拟内容的动态图像的形式来进行显示，在该情况下成为所述显示部14兼作监视结果输出部12。即，从兼作监视结果输出部12的显示部14输出用于通过视觉方式向行驶控制制作机关15(人)通知异常事件的视觉信息。
[0073]
作为接受从监视结果输出部12输出的信息的外部的行驶控制制作机关15，可举出如前述的那样被称为行驶控制制作者等的作为自然人的程序员，但也可以用ai或者数据库的计算机等来代替人。关于行驶控制制作机关15为计算机的情况下的说明，将在后面基于图4来进行描述。
[0074]
在此，以下对利用了本实施方式涉及的行驶控制系统ss的作业流程进行描述。
[0075]
首先，(1)将运送区域地图、无人运送车a0～a6的外形尺寸等先设定于假想运送车行驶控制器9，(2)向假想运送车行驶控制器9输入行驶控制数据。
[0076]
接着，(3)使假想行驶系统部ss11进行动作。在假想行驶系统部ss11动作期间中，假想运送车行驶控制器9执行模拟，假想运送车行驶监视部11进行前述的步骤s1～步骤s11的处理。即，假想运送车行驶监视部11在执行模拟时假想运送车b0～b6在假想的运送区域内发生了碰撞或者停止异常的情况下对该异常事件进行检测。监视结果输出部12输出发生了所检测到的异常事件的时间点的时间戳信息、相应的假想运送车的自身位置信息以及该假想运送车的行驶路线信息。行驶控制制作机关15对由显示部14显示的各假想运送车b0～b6的动作、和监视结果输出部12所输出的异常事件的发生进行确认。此外，在显示部14兼作监视结果输出部12的情况下，能够通过注视显示部14的画面，对前述的时间戳信息、相应的假想运送车的自身位置信息以及该假想运送车的行驶路线信息进行识别。
[0077]
(4)并且，行驶控制制作机关15确认发生了异常事件的时间点的时间戳信息、相应的假想运送车的自身位置信息以及该假想运送车的行驶路线信息，对所对应的实际运送车行驶控制器8的行驶控制数据进行修正。更具体而言，行驶控制制作机关15通过参照时间戳信息、相应的假想运送车的自身位置信息以及该假想运送车的行驶路线信息，进行对行驶路线进行变更以使得运送车彼此不过于接近、基于各运送车间的位置关系来确保暂时停止和/或车间距离、再次设定行驶速度和/或障碍物检测距离以使得运送车能够在进行碰撞之前停止、将运送车暂时停止的位置再次设定为不会碰撞的位置这样的用于调试的作业，制作新的行驶控制数据、即更新数据。
[0078]
然后，经由更新数据输入部13向实际运送车行驶控制器8传送更新数据，使更新数据反映于实际控制程序。
[0079]
进一步，从实际运送车行驶控制器8经由行驶控制数据输出部16和行驶控制数据输入部10向假想运送车行驶控制器9传送新的行驶控制数据(更新数据)，使更新数据反映于假想控制程序，再次使假想行驶系统部ss11动作。即，再次进行上述(2)和(3)的作业。以下，反复进行上述(2)～(4)的作业，直到在预先设定的模拟执行时间中不发生异常事件。
[0080]
并且，在完成缺陷的修正之后，更新数据经由更新数据输入部13而被输入到实际运送车行驶控制器8(参照实线箭头r)，该实际运送车行驶控制器8的实际控制程序被更新
为进行了修正后的内容。另外，该更新数据(行驶控制数据)从实际运送车行驶控制器8经由行驶控制数据输出部16以及行驶控制数据输入部10而也被传送至假想运送车行驶控制器9(参照实线箭头s)，该假想运送车行驶控制器9的假想控制程序也被更新为进行了修正后的内容。即，添加于假想控制程序的行驶控制数据被改写为新的内容。
[0081]
此外，为了立刻开始接下来的模拟，也可以经由行驶数据输入部10向假想运送车行驶控制器9输出行驶控制制作机关15所制作的更新数据(参照虚线箭头t)。在该情况下，反复进行上述(2)～(4)的作业，直到在预先设定的模拟执行时间中不发生异常事件，经由更新数据输入部13向实际运送车行驶控制器8传送最终得到的行驶控制数据(更新数据)，使更新数据反映于实际控制程序。
[0082]
如以上说明的那样，根据本发明涉及的无人运送车的行驶控制系统ss，通过使实际运送车行驶控制器8搭载并执行由行驶控制制作者制作的实际控制程序，能够如以往那样使多台实际运送车a0～a6在运送区域7内沿着所设定的运送路线r0～r6进行行驶来进行运送作业。
[0083]
并且，在本行驶控制系统ss中，通过在该实际运送车行驶控制控制器8并设有假想运送车行驶控制器9，使该假想运送车行驶控制器9搭载并执行与实际运送车控制程序对应的假想运送车控制程序，能够使分别与实际运送车a0～a6对应的多个假想运送车b0～b6在假想运送区域内精密地与实际运送车a0～a6对应来进行行驶。并且，在假想运送区域内使多台假想运送车b0～b6沿着多个行驶路线进行行驶时，在任一假想运送车b0～b6彼此发生了碰撞的情况下以及持续预定时间以上而发生了异常停止的情况下，该异常事件由假想运送车行驶监视部11进行检测并记录。并且，该记录被从监视结果输出部12通过印刷形式、画面显示形式等进行输出，并被送到行驶控制制作机关15(在图2的情况下为人)。该记录包括发生了异常事件的时间点的时间戳信息、相应的假想运送车的自身位置信息以及该假想运送车的行驶路线信息，因此，对于参照了该输出结果的行驶控制制作机关15，不仅是否发生了异常事件，查明其发生部位、发生原因也变得容易，能够比以往更迅速地发现搭载了行驶控制数据的实际控制程序的缺陷，能够确切地进行修正。
[0084]
通过反复进行使用了如以上那样的假想运送车行驶控制器9的调试作业，能够提高实际控制程序和假想控制程序的完成度，最终能够完成即使在所希望的期间中使实际运送车a0～a6持续运转、也不发生碰撞、异常停止的无人运送车的行驶控制系统ss。
[0085]
而且，根据本实施方式的构成，能够效率良好地在短时间内进行上述的调试作业，能够在短期间内完成可靠性高的无人运送车的行驶控制用的程序。
[0086]
并且，假想控制程序中的例程执行用的周期时间能够比实际控制程序的该周期时间短地进行执行，因此，也能够缩短模拟所需要的时间本身，也能够进一步缩短完成可靠性高的无人运送车的行驶控制用的程序所需要的时间。
[0087]
由于还具备显示部14，因此，通过在显示器中动态地显示模拟内容来在视觉上容易理解地表示假想运送车的行驶状况，并且，通过显示记录于假想运送车行驶监视部11的异常事件，也能够参照与所显示的异常事件有关的信息来就地进行调试作业。
[0088]
并且，记录于假想运送车行驶监视部11的信息包括发生了异常事件的时间点的时间戳信息、相应的假想运送车的自身位置信息以及该假想运送车的行驶路线信息，因此，调试作业所需要的异常事件的原因的确定变得容易，能够实现调试作业的高效化。
[0089]
此外，本发明不限于以上描述的实施方式。
[0090]
以下，基于图4进行行驶控制制作机关15为计算机的情况下的说明。对于与行驶控制制作机关15为人的情况对应的部位标记与图1相同的标号，并省略说明。
[0091]
在该情况下，监视结果输出部12向行驶控制制作机关15输出从假想运送车行驶监视部11接受到的时间戳信息、例如以毫米单位确定的自身位置信息和行驶路线信息。另一方面，假想运送车行驶控制器9向行驶控制制作机关15输出运送区域地图、无人运送车a0～a6的外形尺寸、行驶控制数据。行驶控制制作机关15使用所被输入了的全部信息来进行调试作业，生成更新数据。所生成的更新数据除了经由实际运送车行驶控制器8而输出至假想运送车行驶控制器9(参照实线箭头r、s)之外，也能够经由行驶数据输入部10向假想运送车行驶控制器9输出更新数据(参照虚线箭头t)，立即开始接下来的模拟。此外，在该实施方式中，不需要必须设置显示部14。
[0092]
进一步，不限于蓄电池的充放电检查工厂，也可以对在物流仓库、食品工厂、电子部件工厂等中使用的无人运送车的行驶控制系统应用本发明。
[0093]
假想控制程序中的例程执行用的周期时间既可以与实际控制程序中的例程执行用的周期时间相同，或者也可以缩短至计算机的能力的极限。
[0094]
记录于假想运送车行驶监视部的信息优选如前述的那样包括发生了异常事件的时间点的时间戳信息、相应的假想运送车的自身位置信息以及该假想运送车的行驶路线信息，但只要是用于实现调试作业的高效化的信息，则也可以是其他种类的信息。
[0095]
此外，也可以在不损害发明的宗旨的范围内进行各种变形。