智慧机场无人驾驶航空清水车监控雷达及驾驶控制系统的制作方法

1.本发明涉及智慧机场配件系统技术领域，特别是智慧机场无人驾驶航空清水车监控雷达及驾驶控制系统。


背景技术：

2.应用推广机场无人驾驶设备是贯彻民航智慧发展主线的具体体现，是推进四型机场建设的有效举措，是建设多领域民航强国的实现路径。机场无人驾驶设备的应用是为平安机场建设提供重要保障，是有效预防人因失误、违规作业，解决机坪刮碰、防范跑道侵入等不安全事件的有效手段；是为绿色机场建设提供重要工具，是优化地面保障效率、提高设备协同运行、减少资源消耗的实践；是为智慧机场建设搭建重要场景，是提高机场自动化和智能化程度，产品主要特点：实现民航高质量发展转型的典型应用；是为人文机场建设形成重要驱动，是提高航空器地面运行效率，改善机坪人员作业环境，提高旅客出行体验和增强员工幸福感的新落脚点，航空清污水车作为民航机场18种地面运输保障车辆之一，无人化改造必不可少。
3.在无人驾驶领域中，由于工程车辆无人驾驶在主机厂并未量产，车辆的改装对于无人驾驶尤为重要，为实现无人驾驶，需要在车辆内加装大量的传感雷达以及高清摄像头便于及时对道路信息进行采集捕捉，且作为公知常识，工程车辆出厂后，对其车架大梁不能进行额外打孔，避免破坏其整体受力平衡，为此，提出一种可灵活调节使用的雷达装置十分必要。


技术实现要素：

4.本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本技术的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
5.鉴于现有技术中存在的问题，提出了本发明。
6.因此，本发明所要解决的技术问题是机场用无人驾驶清污水车安装雷达过程中点位固定，雷达的调节使用不便，影响车辆的正常使用。
7.为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：智慧机场无人驾驶航空清水车监控雷达及驾驶控制系统，其包括输出模块，所述输出模块包括啮合组件、驱动组件和第一联动组件；以及，调节模块，所述调节模块包括转动组件和第二联动组件；所述啮合组件包括滑动仓、限位侧片、转杆和主动齿轮，所述主动齿轮设置于转杆外壁，所述转杆两端分别与滑动仓和限位侧片活动连接，所述主动齿轮一端贯穿滑动仓并与限位齿条转动连接；所述驱动组件包括挤压锥块；所述第一联动组件包括第一斜块、联动锥块、联动斜块、限位锥块和弧形齿板，所述联动锥块、弧形齿板和限位锥块均通过弹性回位件与滑动仓连接，所述第一斜块与挤压锥块滑动连接，所述联动锥块一端与第一斜块连接，所述联动锥块外壁与联动斜块滑动连接，所述联动斜块一端与限位锥块连接，所述限位锥块外壁与弧形齿板外
壁滑动连接，所述弧形齿板设置于主动齿轮外侧；所述第二联动组件包括第二斜块，所述第二斜块外壁与挤压锥块外壁滑动连接。
8.作为本发明所述智慧机场无人驾驶航空清水车监控雷达及驾驶控制系统的优选方案，其中：所述驱动组件还包括手控杆、手控把和第一弹簧，所述第一弹簧两端分别与挤压锥块和滑动仓连接，所述手控杆一端与挤压锥块连接，所述手控杆一端贯穿滑动仓与手控把固定连接。
9.作为本发明所述智慧机场无人驾驶航空清水车监控雷达及驾驶控制系统的优选方案，其中：所述输出模块还包括释放组件，所述释放组件包括释放仓、圆杆、限位片和固定销，所述释放仓外壁贯穿滑动仓外壁，所述圆杆两端均贯穿释放仓，所述固定销一端与圆杆固定连接，所述固定销一端连接有限位翅片，所述限位片设置于圆杆外壁，所述释放仓内壁开设有滑动槽，所述限位片一端与滑动槽滑动连接，所述圆杆一端固定连接释放把。
10.作为本发明所述智慧机场无人驾驶航空清水车监控雷达及驾驶控制系统的优选方案，其中：所述转动组件包括第一套管、第二套管和卡板，所述第一套管一端与滑动仓连通，所述第二套管一端与第一套管滑动连接，所述卡板设置于第二套管内壁，所述卡板表面设置有限位斜孔。
11.作为本发明所述智慧机场无人驾驶航空清水车监控雷达及驾驶控制系统的优选方案，其中：所述第二联动组件还包括顶杆和摩擦凸台，所述摩擦凸台设置于顶杆外壁，所述顶杆一端与第二斜块固定连接，所述顶杆一端贯穿至第二套管外侧。
12.作为本发明所述智慧机场无人驾驶航空清水车监控雷达及驾驶控制系统的优选方案，其中：所述调节模块还包括安装组件，所述安装组件包括安装板、活动轴、连接块和雷达壳体，所述安装板一端与第二套管外壁固定连接，所述连接块两端均与活动轴连接，所述活动轴一端与安装板活动连接，所述雷达壳体设置于连接块外壁。
13.作为本发明所述智慧机场无人驾驶航空清水车监控雷达及驾驶控制系统的优选方案，其中：所述调节模块还包括锁止组件，所述锁止组件包括传动板、牵引杆和弧形摩擦板，所述传动板一端通过弹性回位件与第二套管外壁连接，所述牵引杆两端分别与传动板和弧形摩擦板连接。
14.作为本发明所述智慧机场无人驾驶航空清水车监控雷达及驾驶控制系统的优选方案，其中：所述挤压锥块表面开设有锁止进槽和释放退槽，所述锁止进槽和释放退槽连通，所述锁止进槽和释放退槽一端均连通转动槽。
15.作为本发明所述智慧机场无人驾驶航空清水车监控雷达及驾驶控制系统的优选方案，其中：还包括洒水车体，所述洒水车体包括车架、驾驶室、水箱和喷洒端，所述车架与驾驶室连接，所述水箱和喷洒端均设置于车架顶部；还包括位移模块，所述位移模块包括连接板、行走轨道、滑杆和限位滑轨，所述限位齿条和限位滑轨均设置于行走轨道内壁，所述滑杆一端与限位滑轨滑动连接，所述滑杆另一端与滑动仓固定连接，所述行走轨道设置于连接板顶部，所述连接板与车架外壁连接。
16.作为本发明的另一个技术方案，提出了智慧机场无人驾驶航空清水车驾驶控制系统，所述控制系统包括，ecu、云系统、监控采集模块、辅助驾驶模块和执行模块，所述ecu500分别与云系统、监控采集模块、辅助驾驶模块和执行模块电性连接；所述监控采集模块包括高清摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达和定位传感器；所述辅助驾驶模块包括电
动伺服助力制动机构、电子助力转向机构和加速度传感器；所述执行模块包括供电组件、转向组件、照明组件、加速组件和can网络组件。
17.本发明的有益效果：本发明通过设置可以灵活调节位移以及角度的卡紧装置，对雷达的安装位置以及安装角度进行灵活调节，工作人员采取简单的动作即可实现设备的调节以及固定，避免在车架底部对设备进行调节时，受空间限制，操作难度大影响工作人员工作效率。
18.本发明通过采用智能控制系统，确保无人驾驶过程中实现车机互动，确保行驶安全，通过加装智能伺服助力制动机构、电子助力转向机构、加速度传感器等，实现车辆的精准转向、制动、加速、变道、超车、变道指示等。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：图1为本发明实施例中的清污水车外观图。
20.图2为本发明实施例中的输出模块安装结构示意图。
21.图3为本发明实施例中的位移模块侧视图。
22.图4为本发明实施例中的输出模块结构示意图。
23.图5为本发明实施例中的输出模块和调节模块连接结构图。
24.图6为本发明实施例中的输出模块内部连接示意图。
25.图7为本发明实施例中的驱动组件和释放组件结构示意图。
26.图8为本发明实施例中的驱动组件侧视图。
27.图9为本发明实施例中的锁止进槽和释放退槽结构图。
28.图10为本发明实施例中的调节模块结构示意图。
29.图11为本发明实施例中图10中j处局部放大图。
30.图12为本发明实施例中的弹性回位件结构示意图。
31.图13为本发明实施例中的控制系统原理图。
32.图中：100洒水车体；101车架；102驾驶室；103水箱；104喷洒端；200位移模块；201连接板；202行走轨道；203限位齿条；204滑杆；205限位滑轨；300输出模块；301啮合组件；302驱动组件；303第一联动组件；304释放组件；301a滑动仓；301b限位侧片；301c转杆；301d主动齿轮；302a挤压锥块；302b手控杆；302c手控把；302d第一弹簧；302a-1锁止进槽；302a-2释放退槽；302a-3转动槽；303a第一斜块；303b联动锥块；303c联动斜块；303d限位锥块；303e弧形齿板；304a释放仓；304b圆杆；304c限位片；304d释放把；304e固定销；304f限位翅片；400调节模块；401转动组件；402第二联动组件；403安装组件；404锁止组件；401a第一套管；401b第二套管；401c卡板；401d限位斜孔；402a第二斜块；402b顶杆；402c摩擦凸台；403a安装板；403b活动轴；403c连接块；403d雷达壳体；404a传动板；404b牵引杆；404c弧形摩擦板；500ecu；600云系统；700监控采集模块；701高清摄像头；702毫米波雷达；703激光雷达；704超声波雷达；705定位传感器；800辅助驾驶模块；801电动伺服助力制动机构；802电子助
力转向机构；803加速度传感器；900执行模块；901供电组件；902转向组件；903照明组件；904加速组件；905can网络组件；k弹性回位件；k-1弹性回位仓；k-2第二弹簧；k-3弹性回位板；k-4弹性回位杆。
具体实施方式
33.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
34.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
35.其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
36.实施例1参照图4~7，为本发明第一个实施例，该实施例提供了智慧机场无人驾驶航空清水车监控雷达，包括输出模块300，输出模块300包括啮合组件301、驱动组件302和第一联动组件303。
37.在无人驾驶领域中，需要加装大量的雷达以及传感器，受安装环境限制，大部分的雷达以及传感器均为固定安装，无法根据实际线下调试情况进行灵活调节，且雷达等组件均安装在车辆大梁表面，后期加装空间有限，设备调节不方便，造成工作人员长时间蜷缩在车底进行调试，影响工作人员的现场作业效率。
38.初始状态下，使用者可对雷达的使用位置以及使用角度进行灵活调节，手动调节至合适位置后，即可一次性完成设备位置角度的限位固定，大大减少了工作人员的调节操作时间。
39.雷达的使用位置以及角度完成调节后，通过使用者对驱动组件302进行调节按压，使驱动组件302发生位移，并与第一联动组件303发生联动，通过第一联动组件303的联动，使其挤压啮合组件301，通过啮合组件301的被限位后，使输出模块300与位移模块200处于锁死状态，设备从而保持稳定静止。
40.调节模块400，调节模块400包括转动组件401和第二联动组件402。
41.第二联动组件402与驱动组件302联动，在驱动组件302移动对第一联动组件303进行联动时，第二联动组件402同步进行移动，通过第二联动组件402的移动，使其对转动组件401进行挤压，使其无法转动，设备从而无法转动保持静止。
42.啮合组件301包括滑动仓301a、限位侧片301b、转杆301c和主动齿轮301d，主动齿轮301d设置于转杆301c外壁，转杆301c两端分别与滑动仓301a和限位侧片301b活动连接，主动齿轮301d一端贯穿滑动仓301a并与限位齿条203转动连接。
43.在设备未固定前，通过两组主动齿轮301d与限位齿条203转动连接，使滑动仓301a整体可进行灵活的移动，从而实现对设备的整体位置进行调节。
44.具体的，驱动组件302包括挤压锥块302a。
45.在对雷达设备进行移动以及转动调节后，确定其合适的安装位置，使用者即可通
过驱动组件302实现对设备位移以及安装角度进行同步锁紧。
46.通过使用者对驱动组件302进行驱动，使挤压锥块302a进行移动，进行动力输出。
47.第一联动组件303包括第一斜块303a、联动锥块303b、联动斜块303c、限位锥块303d和弧形齿板303e，联动锥块303b、弧形齿板303e和限位锥块303d均通过弹性回位件k与滑动仓301a连接，第一斜块303a与挤压锥块302a滑动连接，联动锥块303b一端与第一斜块303a连接，联动锥块303b外壁与联动斜块303c滑动连接，联动斜块303c一端与限位锥块303d连接，限位锥块303d外壁与弧形齿板303e外壁滑动连接，弧形齿板303e设置于主动齿轮301d外侧。
48.通过挤压锥块302a移动与第一斜块303a发生挤压滑动，从而带动第一斜块303a向下移动，通过第一斜块303a的移动带动联动锥块303b向下移动，通过联动锥块303b的移动挤压弹性回位件k，使其形变发生弹性蓄能，通过联动锥块303b的移动，使其表面的斜面与联动斜块303c发生相对滑动，挤压联动斜块303c使其发生位移，通过联动斜块303c的移动带动限位锥块303d进行移动，通过限位锥块303d的移动挤压另一组弹性回位件k使其发生弹性形变进行蓄能。
49.通过限位锥块303d的移动挤压弧形齿板303e，两者表面的斜边发生相对滑动，使弧形齿板303e发生移动，通过弧形齿板303e的移动使其发生位移并对另一组弹性回位件k进行挤压，使其发生弹性形变进行蓄能，通过弧形齿板303e移动使其与主动齿轮301d啮合，从而实现对主动齿轮301d的限位，使其无法与限位齿条203发生转动，从而使滑动仓301a保持整体稳定。
50.第二联动组件402包括第二斜块402a，第二斜块402a外壁与挤压锥块302a外壁滑动连接。
51.通过挤压锥块302a的移动，使其同步与第二斜块402a发生相对滑动，从而使第二斜块402a发生位移，将动力传输至调节模块400处实现雷达转动角度的固定。
52.实施例2参照图1~12，为本发明第二个实施例，该实施例基于上一个实施例。
53.驱动组件302还包括手控杆302b、手控把302c和第一弹簧302d，第一弹簧302d两端分别与挤压锥块302a和滑动仓301a连接，手控杆302b一端与挤压锥块302a连接，手控杆302b一端贯穿滑动仓301a与手控把302c固定连接。
54.在需要驱动挤压锥块302a对设备进行整体固定时，通过使用者对手控把302c进行按压，通过手控把302c的移动带动手控杆302b进行移动，通过手控杆302b的移动带动挤压锥块302a进行移动，通过挤压锥块302a的移动对第一弹簧302d进行拉伸使其形变蓄能。
55.挤压锥块302a表面开设有锁止进槽302a-1和释放退槽302a-2，锁止进槽302a-1和释放退槽302a-2连通，锁止进槽302a-1和释放退槽302a-2一端均连通转动槽302a-3。
56.在挤压锥块302a移动输出机械传递动力时，其带动表面的锁止进槽302a-1、释放退槽302a-2和转动槽302a-3进行移动，锁止进槽302a-1宽度大于限位片304c高度，且两者中轴线处于同一水平面。
57.输出模块300还包括释放组件304，释放组件304包括释放仓304a、圆杆304b、限位片304c和固定销304e，释放仓304a外壁贯穿滑动仓301a外壁，圆杆304b两端均贯穿释放仓304a，固定销304e一端与圆杆304b固定连接，固定销304e一端连接有限位翅片304f，限位片
304c设置于圆杆304b外壁，释放仓304a内壁开设有滑动槽，限位片304c一端与滑动槽滑动连接，圆杆304b一端固定连接释放把304d。
58.通过挤压锥块302a的持续移动使其表面的锁止进槽302a-1移动包覆固定销304e，固定销304e两侧的限位翅片304f被挤压形变，固定销304e与限位翅片304f同步进入锁止进槽302a-1内。
59.随着挤压锥块302a的持续移动，固定销304e与限位翅片304f贯穿锁止进槽302a-1进入转动槽302a-3内，限位翅片304f的限位关系被解除，其伸展开后，限位翅片304f的端面卡在转动槽302a-3内腔并接触挤压锥块302a内壁，实现两者的互相限位，从而使挤压锥块302a保持稳定不会发生位移。
60.挤压锥块302a保持稳定后，与其联动的部件受力关系未解除，同样保持稳定，从而使设备的整体卡紧关系得到保障，不会出现松脱造成设备晃动影响使用的现象。
61.需要解除锁紧状态时，通过使用者对释放把304d进行转动，通过释放把304d的转动带动圆杆304b进行转动，通过圆杆304b的转动带动限位片304c在滑动槽内转动，通过限位片304c对圆杆304b进行限位，确保其稳定转动。
62.通过圆杆304b的转动带动固定销304e和限位翅片304f进行转动，两者转动九十度后，限位翅片304f正对释放退槽302a-2，释放退槽302a-2的最大宽度大于限位翅片304f的最大宽度，从而挤压锥块302a对限位翅片304f的限位关系解除，通过第一弹簧302d的弹性蓄能，使挤压锥块302a回位，解除锁紧关系。
63.在释放仓304a的内腔中可加装扭簧对圆杆304b进行限位，避免在设备使用过程中，因车辆的抖动，造成圆杆304b出现自行转动的现象，确保设备使用时的稳定性和可靠性。
64.转动组件401包括第一套管401a、第二套管401b和卡板401c，第一套管401a一端与滑动仓301a连通，第二套管401b一端与第一套管401a滑动连接，卡板401c设置于第二套管401b内壁，卡板401c表面设置有限位斜孔401d，限位斜孔401d靠近第一套管401a一端的表面积大于其另一端表面积，便于其与摩擦凸台402c外壁贴合。
65.第二套管401b的底部连接有限位环401b-1，第一套管401a端面开设有限位环槽401a-1，限位环401b-1与限位环槽401a-1滑动连接。
66.雷达通过安装组件403与第二套管401b连接，第二套管401b与第一套管401a为滑动连接，两者可自由转动，从而实现对雷达使用方位的灵活转动调节。
67.第二联动组件402还包括顶杆402b和摩擦凸台402c，摩擦凸台402c设置于顶杆402b外壁，顶杆402b一端与第二斜块402a固定连接，顶杆402b一端贯穿至第二套管401b外侧。
68.在对雷达的使用角度位置完成调节后，同步锁紧设备时。
69.通过挤压锥块302a的移动，使其同步与第二斜块402a发生相对滑动，从而使第二斜块402a发生位移，通过第二斜块402a的移动带动顶杆402b进行移动，通过顶杆402b的移动带动摩擦凸台402c进行移动，通过摩擦凸台402c的移动，使其贯穿至限位斜孔401d内，实现对限位斜孔401d内壁的挤压，从而实现对第二套管401b和卡板401c的卡紧限位，使其无法转动。
70.如图6所示，第一斜块303a和第二斜块402a靠近挤压锥块302a的一端均开设有凹
槽q，能够有效的进行限位，避免第一斜块303a和第二斜块402a发生转动，从而实现摩擦凸台402c对卡板401c的稳定卡紧限位。
71.调节模块400还包括安装组件403，安装组件403包括安装板403a、活动轴403b、连接块403c和雷达壳体403d，安装板403a一端与第二套管401b外壁固定连接，连接块403c两端均与活动轴403b连接，活动轴403b一端与安装板403a活动连接，雷达壳体403d设置于连接块403c外壁。
72.调节模块400还包括锁止组件404，锁止组件404包括传动板404a、牵引杆404b和弧形摩擦板404c，传动板404a一端通过弹性回位件k与第二套管401b外壁连接，牵引杆404b两端分别与传动板404a和弧形摩擦板404c连接。
73.雷达壳体403d通过活动轴403b与安装板403a活动连接，从而使雷达壳体403d的使用角度可以自由调节，在调节完成后进行同步锁紧时，通过顶杆402b的移动对传动板404a进行挤压使其发生移动，通过传动板404a的移动对一组弹性回位件k进行拉伸使其发生形变，通过传动板404a的移动带动牵引杆404b和弧形摩擦板404c进行移动，通过弧形摩擦板404c的移动使其接触活动轴403b的外壁，对其进行卡紧限位，确保其使用稳定，从而实现了对雷达壳体403d的角度限位。
74.弹性回位件k包括弹性回位仓k-1、第二弹簧k-2、弹性回位板k-3和弹性回位杆k-4，第二弹簧k-2两端连接弹性回位仓k-1和弹性回位板k-3，弹性回位杆k-4一端与弹性回位板k-3连接，弹性回位仓k-1和弹性回位杆k-4两端分别与其他部件连接，对其进行限位缓冲，并通过第二弹簧k-2进行弹性储能，确保设备复位过程中可以稳定高效。
75.还包括洒水车体100，洒水车体100包括车架101、驾驶室102、水箱103和喷洒端104，车架101与驾驶室102连接，水箱103和喷洒端104均设置于车架101顶部。
76.在机场进行清洒作业时，通过水箱103进行供水，通过喷洒端104进行喷洒作业，通过车架101对各组件进行连接固定。
77.还包括位移模块200，位移模块200包括连接板201、行走轨道202、滑杆204和限位滑轨205，限位齿条203和限位滑轨205均设置于行走轨道202内壁，滑杆204一端与限位滑轨205滑动连接，滑杆204另一端与滑动仓301a固定连接，行走轨道202设置于连接板201顶部，连接板201与车架101外壁连接，通过滑杆204对滑动仓301a进行限位，确保其使用以及滑动调节过程中的稳定性。
78.位移模块200整体安装于车架101表面，行走轨道202的长度即为输出模块300的位移调节长度，在未锁紧过程中，滑动仓301a在行走轨道202内自由滑动，锁紧固定后，保持稳定，从而使得雷达进行稳定的作业。
79.实施例3参照图13，为本发明第三个实施例，该实施例基于上两个实施例。
80.本实施例在于提出一种智慧机场无人驾驶航空清水车驾驶控制系统，包括ecu500、云系统600、监控采集模块700、辅助驾驶模块800和执行模块900，ecu500分别与云系统600、监控采集模块700、辅助驾驶模块800和执行模块900电性连接；监控采集模块700包括高清摄像头701、毫米波雷达702、激光雷达703、超声波雷达704和定位传感器705；辅助驾驶模块800包括电动伺服助力制动机构801、电子助力转向机构802和加速
度传感器803；执行模块900包括供电组件901、转向组件902、照明组件903、加速组件904和can网络组件905。
81.在无人驾驶过程中，通过云系统600对驾驶过程进行远程监控，通过监控采集模块700采集实时路况信息并生成实时地图，通过ecu500与云系统600互联，作出具体执行方案，并通过ecu500对执行模块900下发命令，最后通过辅助驾驶模块800对车辆行驶过程进行实时辅助，确保命令执行的精度。
82.在路况信息的读取过程中，雷达的使用必不可少，激光雷达可被用来绘制地图、定位及避障。雷达的准确率非常高，因此在无人车设计中雷达通常被作为主传感器使用。激光雷达是以激光为光源，通过探测激光与被探测相互作用的光波信号来完成遥感测量。激光雷达可以用来产生高精度地图，并针对高精地图完成移动车辆的定位，以及满足避障的要求。
83.摄像头被广泛使用在物体识别及物体追踪等场景中，在车道线检测、交通灯侦测、人行道检测中都以摄像头为主要解决方案。为了加强安全性，现有的无人车实现通常在车身周围使用至少八个摄像头，分别从前、后、左、右四个维度完成物体发现、识别、追踪等任务。这些摄像头通常以60hz的频率工作，当多个摄像头同时工作时，将产生高达1.8gb每秒的巨额数据量。
84.雷达把电磁波的能量发射至空间中某一方向，处在此方向上的物体反射该电磁波，雷达通过接收此反射波，以提取该物体的某些有关信息，包括目标物体至雷达的距离、距离变化率或径向速度、方位、高度等。雷达和声呐系统是避障的最后一道保障。雷达和声呐产生的数据用来表示在车的前进方向上最近障碍物的距离。一旦系统检测到前方不远有障碍物出现，则有极大的相撞危险，无人车会启动紧急刹车以完成避障。因此，雷达和声呐系统产生的数据不需要过多的处理，通常可直接被控制处理器采用，并不需要主计算流水线的介入，因此可实现转向、刹车或预张紧安全带等紧急功能。
85.重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本技术的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的（例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值（例如，温度、压力等）、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等）。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。
86.此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征（即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征）。
87.应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。
88.应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。