高灵活性行走轮辅助组件及无人驾驶割草机

1.本发明涉及无人割草机设备技术领域，具体为高灵活性行走轮辅助组件及无人驾驶割草机。


背景技术：

2.割草机又称除草机、剪草机、草坪修剪机等；割草机是一种用于修剪草坪、植被等的机械工具，它是由刀盘、发动机、行走轮、行走机构、刀片、扶手、控制部分组成。
3.对于无人机的行走轮，其是支撑无人驾驶割草机移动的组件，对于无人机的行驶起着重要作用。
4.现有技术下，无人驾驶割草机在进行割草工作时，其行走轮大都在泥泞的路上进行行驶，在这过程中，地上的泥土和杂质会粘附在行走轮的表面上，长时间工作下，会影响行走轮的正常运行，进而影响割草机工作的进行，现有技术下的解决办法通常在行走轮的边侧位置简单的设置一刮板，通过刮板对行走轮表面的泥土进行清除，刮板一般使用螺栓进行紧固，且刮板与行走轮进行轻微接触或者设定一定距离，在实际工作时，一方面，对于其固定容易产生松动，连接稳固性不高，当出现局部破损时，需要对刮板进行整体更换，操作麻烦，不能很好的满足实际使用需求；另一方面，在长时间工作下，刮板可能会对行走轮造成刮擦损伤，且刮板也会受到磨损，其与行走轮产生间隙，对于其泥土的清除效果具有消极影响，再者，当行走轮行驶过快时，其上的泥土和杂污会被甩起，进而可能会粘附在机身上，对于割草机造成污染，甚至会进入机体中，对机体内部装置的工作造成影响，对于现有技术下无人驾驶割草机的行走轮及其配件的适用性较低，不能满足实际工作需求，进而影响割草工作的整体经济效益。
5.为此，本发明提出高灵活性行走轮辅助组件及无人驾驶割草机用于解决上述问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供高灵活性行走轮辅助组件及无人驾驶割草机，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：高灵活性行走轮辅助组件及无人驾驶割草机，包括
8.行走轮主体，所述行走轮主体固定连接设置在支撑杆的一侧，支撑杆的一侧固定设置有连接杆，连接杆的另一端固定设置在防护套罩，并且防护套罩套设在行走轮主体上，且行走轮主体内侧壁的骨杆上通过螺钉固定有杆头，杆头固定设置在安装杆的一端，且安装杆的另一端固定设置有弧形载板，所述弧形载板的外侧壁等距固定设置有连接柱件，连接柱件的一端固定设置有螺纹圆块，螺纹圆块螺纹连接设置在卡接螺纹槽中，所述卡接螺纹槽设置在防滑插体的一端，且防滑插体的另一端设置成尖锥形；
9.防护机构，所述防护机构包含有传动齿轮、控制电机、弧形外齿板，所述传动齿轮
活动设置在防护套罩中，所述弧形外齿板一端的端面设置有连接插槽，连接插槽的一侧设置有螺纹槽；
10.锁定组件，所述锁定组件设置在防护套罩，锁定组件对防护机构进行锁定，并且锁定组件包含有第一控制伸缩杆、圆块、卡紧凸条；
11.刮除组件，所述刮除组件固定设置在弧形外齿板的一端，并且刮除组件包含有支撑载板、连接插块、强化斜槽、刮条、第一辅助弹簧、清洁刷、固定板、第二控制伸缩杆、清除刮板；
12.连接组件，所述连接组件包含有螺杆、旋钮、锁紧卡柱、第二辅助弹簧、限位凸块、限位活动槽。
13.优选的，所述传动齿轮的啮合连接设置在弧形外齿板的一侧，弧形外齿板活动设置在防护套罩中，并且其一端延伸至防护套罩外侧，端部通过连接组件固定连接设置有刮除组件，所述传动齿轮的一端连接设置有转轴，转轴插接设置在防护套罩中，并且转轴的端部连接设置有控制电机，控制电机固定设置在防护套罩上，防护套罩设置为半圆形。
14.优选的，所述弧形外齿板延伸至弧形外齿板外侧的部分靠近设置在行走轮主体的边侧，并且弧形外齿板的宽度大于行走轮主体的宽度。
15.优选的，所述第一控制伸缩杆固定连接设置在防护套罩上，并且第一控制伸缩杆的一端固定设置有圆块，圆块活动设置在防护套罩中，并且设置在弧形外齿板的边侧位置，所述圆块一端的端面等距固定设置有卡紧凸条。
16.优选的，所述支撑载板上一体成型设置有连接插块，连接插块的一侧设置有强化斜槽，支撑载板中等距活动设置有刮条，所述刮条的一端一体成型设置有第一辅助弹簧，另一端延伸至支撑载板的外侧，并且刮条通过拆装件连接设置有清洁刷，所述第一辅助弹簧的另一端固定设置在支撑载板中，所述固定板固定设置在支撑载板底端面的一侧，固定板的外侧固定连接设置有第二控制伸缩杆，第二控制伸缩杆的一端固定设置有清除刮板。
17.优选的，所述刮条在支撑载板中设置有多组，并且刮条在第一辅助弹簧作用下，刮条一端的清洁刷与行走轮主体的外侧壁进行接触，支撑载板的宽度与弧形外齿板的宽度相等；所述连接插块与连接插槽设置位置相对应、设置组数相同，连接插块的端部截面形状与连接插槽的槽口截面形状相同，即两者截面的长度相等、宽度相等，两者相适配卡接。
18.优选的，所述拆装件包含有对接凸块、辅助橡胶套、第一磁片、对接套槽、第二磁片、连接套体，所述对接凸块固定设置在刮条的一端，且对接凸块外侧壁套接设置有辅助橡胶套、端部固定设置有第一磁片，所述对接套槽与对接凸块相适配卡接，且对接套槽中固定设置有第二磁片，第二磁片与第一磁片设置位置相对应、设置组数相同，两者相互吸引，所述对接套槽设置在连接套体的一端，连接套体的另一端固定连接设置有清洁刷。
19.优选的，所述螺杆与螺纹槽螺纹连接，并且螺杆的一端固定设置有旋钮，螺杆中设置有收纳槽，收纳槽中活动设置有锁紧卡柱，所述锁紧卡柱的一端延伸至螺杆的外侧，另一端活动设置在螺杆中，并且端部一体成型设置有第二辅助弹簧，所述第二辅助弹簧另一端固定设置在收纳槽中，所述限位凸块一体成型设置在锁紧卡柱一端的边侧位置，并且限位凸块活动设置在限位活动槽中，所述限位活动槽设置在螺杆中，并且设置在收纳槽的边侧位置，限位活动槽的长度小于收纳槽的长度，限位活动槽与限位凸块设置位置相对应、设置组数相同，两者相适配滑动连接；螺杆与螺纹槽直径设置相等，并且螺纹槽的直径大于强化
斜槽槽口宽度。
20.优选的，所述锁紧卡柱与强化斜槽设置位置相对应、设置组数相同，并且强化斜槽的槽口宽度与锁紧卡柱的直径相等，强化斜槽的槽口长度大于锁紧卡柱的直径。
21.一种无人驾驶割草机，包括高适用性行走轮配件。
22.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
23.本技术方案主要是通过设置的防护套罩和防护机构、刮除组件、拆装件之间的配合使用，一方面，无人驾驶割草机在工作时，对于行走轮上粘附的泥土、脏污能够进行很好的阻拦清除，且对于刮除泥土的清洁刷和套体能够进行更换，即对于刮除组件能够进行局部更换维护，本方案中设计的刮除组件相比较于现有技术下的刮板更能满足实际使用需求，锁定组件和连接组件对刮除组件进行锁定，保证其稳定性，再配合行走轮上设置的安装杆、弧形载板及防滑插体，避免行走轮出现卡死、打滑的现象；再者，对于其中设置的弧形外齿板，在对行走轮主体进行清洁工作的同时，还能对其行走轮甩出飞溅的泥水进行遮挡，避免其飞溅到车身上，从而保证其车身的洁净，也能够避免泥水对割草设备造成损坏的问题，从而能够更进一步提升其整体工作的稳定性，对于本方案中无人驾驶割草机的行走轮及其辅助组件的适用灵活性高，能够更加满足实际工作需求，最终实现无人驾驶割草机的整体工作经济效益。
附图说明
24.图1为本发明行走轮结构连接俯视图；
25.图2为本发明图1中结构连接局部放大示意图；
26.图3为本发明套设式行走轮结构连接仰视图；
27.图4为本发明套设式行走轮背侧结构连接示意图；
28.图5为本发明图4中结构连接局部放大示意图；
29.图6为本发明防护套罩内部结构连接局部剖视右侧示意图；
30.图7为本发明防护套罩内部结构连接局部剖视左侧示意图；
31.图8为本发明图7中结构连接局部放大示意图；
32.图9为本发明弧形外齿板与刮除组件结构连接局部剖视前侧示意图；
33.图10为本发明图9中结构连接局部放大示意图；
34.图11为本发明弧形外齿板与刮除组件结构连接局部剖视仰视图；
35.图12为本发明弧形外齿板与刮除组件结构连接局部剖视后侧示意图；
36.图13为本发明连接组件结构连接局部剖视图；
37.图14为本发明刮除组件与拆装件结构连接局部剖视图；
38.图15为本发明图14中结构连接局部放大示意图；
39.图16为本发明安装杆、杆头与弧形载板结构连接示意图；
40.图17为本发明图16中结构连接局部放大示意图。
41.图中：行走轮主体1、支撑杆2、连接杆3、防护套罩4、防护机构5、传动齿轮501、控制电机502、弧形外齿板503、锁定组件6、第一控制伸缩杆601、圆块602、卡紧凸条603、刮除组件7、支撑载板701、连接插块702、强化斜槽703、刮条704、第一辅助弹簧705、清洁刷706、固定板707、第二控制伸缩杆708、清除刮板709、连接插槽8、螺纹槽9、连接组件10、螺杆1001、
旋钮1002、锁紧卡柱1003、第二辅助弹簧1004、限位凸块1005、限位活动槽1006、安装杆11、杆头12、弧形载板13、连接柱件14、螺纹圆块15、卡接螺纹槽16、防滑插体17、拆装件18、对接凸块1801、辅助橡胶套1802、第一磁片1803、对接套槽1804、第二磁片1805、连接套体1806。
具体实施方式
42.为了使本发明的目的、技术方案进行清楚、完整地描述，及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“中”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“一”、“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
44.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
45.出于简明和说明的目的，实施例的原理主要通过参考例子来描述。在以下描述中，很多具体细节被提出用以提供对实施例的彻底理解。然而明显的是，对于本领域普通技术人员，这些实施例在实践中可以不限于这些具体细节。在一些实例中，没有详细地描述公知方法和结构，以避免无必要地使这些实施例变得难以理解。另外，所有实施例可以互相结合使用。
46.请参阅图1至图17，
47.实施例一：高灵活性行走轮辅助组件及无人驾驶割草机，包括
48.行走轮主体1，行走轮主体1固定连接设置在支撑杆2的一侧，支撑杆2的一侧固定设置有连接杆3，连接杆3的另一端固定设置在防护套罩4，并且防护套罩4套设在行走轮主体1上；
49.防护机构5，防护机构5包含有传动齿轮501、控制电机502、弧形外齿板503，传动齿轮501活动设置在防护套罩4中，弧形外齿板503一端的端面设置有连接插槽8，连接插槽8的一侧设置有螺纹槽9；
50.锁定组件6，锁定组件6设置在防护套罩4，锁定组件6对防护机构5进行锁定，并且锁定组件6包含有第一控制伸缩杆601、圆块602、卡紧凸条603；
51.刮除组件7，刮除组件7固定设置在弧形外齿板503的一端，并且刮除组件7包含有支撑载板701、连接插块702、强化斜槽703、刮条704、第一辅助弹簧705、清洁刷706、固定板707、第二控制伸缩杆708、清除刮板709；
52.连接组件10，连接组件10包含有螺杆1001、旋钮1002、锁紧卡柱1003、第二辅助弹簧1004、限位凸块1005、限位活动槽1006。
53.这里的传动齿轮501的啮合连接设置在弧形外齿板503的一侧，弧形外齿板503活动设置在防护套罩4中，并且其一端延伸至防护套罩4外侧，端部通过连接组件10固定连接设置有刮除组件7，传动齿轮501的一端连接设置有转轴，转轴插接设置在防护套罩4中，并且转轴的端部连接设置有控制电机502，控制电机502固定设置在防护套罩4上，防护套罩4设置为半圆形。
54.弧形外齿板503延伸至弧形外齿板503外侧的部分靠近设置在行走轮主体1的边侧，并且弧形外齿板503的宽度大于行走轮主体1的宽度。
55.这里的第一控制伸缩杆601固定连接设置在防护套罩4上，并且第一控制伸缩杆601的一端固定设置有圆块602，圆块602活动设置在防护套罩4中，并且设置在弧形外齿板503的边侧位置，圆块602一端的端面等距固定设置有卡紧凸条603。
56.这里的支撑载板701上一体成型设置有连接插块702，连接插块702的一侧设置有强化斜槽703，支撑载板701中等距活动设置有刮条704，刮条704的一端一体成型设置有第一辅助弹簧705，另一端延伸至支撑载板701的外侧，并且端部一体成型设置有清洁刷706，第一辅助弹簧705的另一端固定设置在支撑载板701中，固定板707固定设置在支撑载板701底端面的一侧，固定板707的外侧固定连接设置有第二控制伸缩杆708，第二控制伸缩杆708的一端固定设置有清除刮板709。
57.刮条704在支撑载板701中设置有多组，并且刮条704在第一辅助弹簧705作用下，刮条704一端的清洁刷706与行走轮主体1的外侧壁进行接触，支撑载板701的宽度与弧形外齿板503的宽度相等；连接插块702与连接插槽8设置位置相对应、设置组数相同，连接插块702的端部截面形状与连接插槽8的槽口截面形状相同，即两者截面的长度相等、宽度相等，两者相适配卡接。
58.这里的螺杆1001与螺纹槽9螺纹连接，并且螺杆1001的一端固定设置有旋钮1002，螺杆1001中设置有收纳槽，收纳槽中活动设置有锁紧卡柱1003，锁紧卡柱1003的一端延伸至螺杆1001的外侧，另一端活动设置在螺杆1001中，并且端部一体成型设置有第二辅助弹簧1004，第二辅助弹簧1004另一端固定设置在收纳槽中，限位凸块1005一体成型设置在锁紧卡柱1003一端的边侧位置，并且限位凸块1005活动设置在限位活动槽1006中，限位活动槽1006设置在螺杆1001中，并且设置在收纳槽的边侧位置，限位活动槽1006的长度小于收纳槽的长度，限位活动槽1006与限位凸块1005设置位置相对应、设置组数相同，两者相适配滑动连接；螺杆1001与螺纹槽9直径设置相等，并且螺纹槽9的直径大于强化斜槽703槽口宽度。
59.锁紧卡柱1003与强化斜槽703设置位置相对应、设置组数相同，并且强化斜槽703的槽口宽度与锁紧卡柱1003的直径相等，强化斜槽703的槽口长度大于锁紧卡柱1003的直径。
60.实施例二：对于其工作内容，在实施例一的基础上，行走轮主体1行走在泥泞的路面上，通过设置的控制电机502带动传动齿轮501进行转动，进而带动弧形外齿板503向防护套罩4的外侧延伸，即对行走轮主体1的边侧进行遮挡，弧形外齿板503到达合适位置后，启动第一控制伸缩杆601，第一控制伸缩杆601推压圆块602，使得圆块602端部的卡紧凸条603
与弧形外齿板503的齿角进行卡接，进而对弧形外齿板503做进一步的锁定，保证其位置稳定性；
61.行走轮主体1在行走过程中，对于粘附在行走轮主体1上的污泥和杂质会被支撑载板701中的刮条704、清洁刷706配合连接套体1806进行刮除清洁，使得污泥和杂质不会在行走轮上积聚，进而保证其行驶工作的正常进行，在长时间工作情况下，对于经过刮条704、连接套体1806和清洁刷706刮除清洁的污泥也会在支撑载板701的底端面进行粘附积聚，进而会对刮条704和清洁刷706的刮除清洁工作造成影响，此时即可通过第二控制伸缩杆708推动清除刮板709，使得清除刮板709将粘附积聚在支撑载板701底端面的污泥进行清除，对于刮除组件7的工作运行具有很好的辅助作用；
62.通过设置的连接组件10，能够实现刮除组件7快速拆卸维护和更换，进而保证其工作的及时运行，对于其安装固定，将支撑载板701上的连接插块702插入到连接插槽8中，与此同时，设置在连接插块702上的强化斜槽703与螺纹槽9对齐，接着通过旋钮1002旋紧螺杆1001，螺杆1001再推压锁紧卡柱1003，使其进入到强化斜槽703中，锁紧卡柱1003对强化斜槽703进行挤压，进而使得连接插块702与连接插槽8的插接更为紧密，从而提高刮除组件7连接工作的稳固性，对于刮除组件7的拆除工作，直接旋松旋钮1002，使得锁紧卡柱1003从强化斜槽703中分离出来即可，对于支撑载板701上的连接插块702的锁定解除，将连接插块702从连接插槽8中拔出即可。
63.实施例三：对于刮除组件7中的刮条704和清洁刷706能够进行局部更换和维护，在实施例二的基础上，清洁刷706和刮条704之间通过设置的拆装件18进行连接固定，实施例二中设置的连接组件10能够对刮除组件7进行整体拆装更换，但是当某个或者局部的刮条704、清洁刷706破损需要更换或者维护时，直接将与清洁刷706相连接的连接套体1806拔下即可，连接套体1806上的对接套槽1804和对接凸块1801卡接，之后通过第一磁片1803与第二磁片1805的相互吸引进行固定，且在对接凸块1801外侧壁包裹套接设置辅助橡胶套1802的作用是，提高对接凸块1801与对接套槽1804卡接的稳定性，进一步提高连接套体1806位置的牢固性。
64.实施例四：当行走轮出现打滑现象时，在实施例三的基础上，在行走轮内侧壁骨杆上通过螺钉固定设置有安装杆11，安装杆11端部的弧形载板13上等距设置有防滑构件，即连接柱件14、螺纹圆块15、卡接螺纹槽16和防滑插体17，在行走时通过防滑插体17端部插入地面，给其提供一个行走支撑作用，避免打滑的问题。
65.实施例五：在实施例四的基础上，安装杆11通过螺钉固定在行走轮主体1内侧的骨杆上，可以进行拆装，工作完成后将其拆除，保证其在正常路面的移动；再者，对于防滑插体17通过螺纹圆块15和卡接螺纹槽16的螺纹连接固定在连接柱件14上，防滑插体17可以进行局部更换工作，具有更好的工作灵活性。
66.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。