六轮自主机器人运动控制装置

1.本发明涉及机器人技术领域，具体为用于六轮自主机器人运动控制装置。


背景技术：

2.六轮机器人是一种具备六个滚轮的机器人，其具备转向、上下坡、自主识别路障并按照设定路径行驶的功能，可在无人看管的状态下行驶至目的地，因此常用于物流运输或巡检。
3.传统的六轮机器人滚轮直接与机体连接，机器人底部距离地面较近，在颠簸路段行驶时，机器人无法自动切换运动状态，易造成机体底部磕碰刮损，同时机器人行驶过程中发生震荡，易对机体内电路零件造成损坏。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供六轮自主机器人运动控制装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种六轮自主机器人运动控制装置，包括机器人主体，所述机器人主体顶部设置有箱体，所述箱体前侧安装有摄像头，所述机器人主体两侧连接有伸缩机构，所述伸缩机构底端连接有滚轮，所述机器人主体两侧侧壁开设有卡槽，所述机器人主体内部开设有活动槽，所述活动槽内部安装有活动板，所述活动板上表面安装有控制系统。
6.优选的，所述伸缩机构包括伸缩臂，所述伸缩臂底端设置有连杆，所述伸缩臂与连杆之间连接有转动关节，所述伸缩臂底端一侧固定有第一旋转电机，所述伸缩臂顶端贯穿设置有销轴，所述销轴一端固定有第二旋转电机，所述连杆底端连接有运动电机。
7.优选的，所述伸缩机构与滚轮数量均为六个，所述伸缩机构与滚轮对应设置，所述伸缩机构底端通过运动电机连接滚轮。
8.优选的，所述伸缩臂与连杆通过转动关节转动连接，所述转动关节一侧与第一旋转电机轴端连接固定。
9.优选的，所述销轴贯穿伸缩臂顶端连接第二旋转电机，所述伸缩臂顶端通过销轴与机器人主体转动连接，所述第二旋转电机内嵌固定于机器人主体侧壁。
10.优选的，所述第一旋转电机、第二旋转电机以及运动电机均通过电路与控制系统输出端电性连接。
11.优选的，所述活动槽底部固定有电磁铁，所述电磁铁上表面安装有弹簧，所述弹簧中部贯穿设置有阻尼器，所述活动槽内壁宽度尺寸与活动板宽度尺寸相适配，所述活动板与活动槽内壁滑动连接。
12.优选的，所述活动板底部安装有磁板，所述磁板与导通的电磁铁磁性相斥。
13.优选的，所述控制系统包括处理器，所述处理器输入端连接有距离传感器，所述距离传感器安装于机器人主体底部。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1、本六轮自主机器人运动控制装置，通过设置伸缩机构，利用控制系统控制第一旋转电机与第二旋转电机转动，驱动销轴带动伸缩臂转动，驱动转动关节带动连杆转动，使伸缩臂与连杆之间夹角增大，连杆底端推动滚轮下移，进而增大机器人主体底部到地面的距离，切换机器人行驶状态，可有效避免机器人主体底部发生碰撞。
15.2、本六轮自主机器人运动控制装置，通过设置运动电机与距离传感器，运动电机通过电路与处理器电性连接，通过距离传感器检测机器人主体到地面的距离，一旦检测地面崎岖，距离传感器传递信号至处理器，处理器控制运动电机降低转速，对机器人进行降速处理，防止机器人行驶过快造成侧翻。
16.3、本六轮自主机器人运动控制装置，通过设置活动板、磁板、电磁铁与弹簧，机器人主体在行驶过程中，利用弹簧对活动板进行支撑，通过弹簧的弹力降低活动板上控制系统所受的震荡影响，当机器人主体行驶于颠簸路段时，通过控制系统控制电磁铁导通，电磁铁与磁板之间形成磁性排斥，借用磁性排斥力进一步对活动板进行缓冲，增强机器人主体的抗震性能。
附图说明
17.图1为本发明的整体结构示意图；图2为本发明的伸缩状态结构示意图；图3为本发明的伸缩机构结构示意图；图4为本发明的爆炸结构示意图；图5为本发明的活动槽内部结构示意图；图6为本发明的处理器连接结构示意图。
18.图中：1、机器人主体；2、箱体；3、摄像头；4、伸缩机构；41、伸缩臂；42、连杆；43、转动关节；44、第一旋转电机；45、销轴；46、第二旋转电机；47、运动电机；5、滚轮；6、卡槽；7、活动槽；71、电磁铁；72、弹簧；73、阻尼器；8、活动板；81、磁板；9、控制系统；91、处理器；92、距离传感器。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
20.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
21.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一
体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
22.如图1至图6所示，本实施例六轮自主机器人运动控制装置，包括机器人主体1，机器人主体1顶部设置有箱体2，箱体2前侧安装有摄像头3，机器人主体1两侧连接有伸缩机构4，用于支撑机器人主体1行驶高度上升，伸缩机构4底端连接有滚轮5，用于机器人主体1行驶，机器人主体1两侧侧壁开设有卡槽6，用于伸缩机构4收缩时定位，机器人主体1内部开设有活动槽7，活动槽7内部安装有活动板8，用于支撑控制系统9，活动板8上表面安装有控制系统9，用于控制切换机器人主体1的运动状态。
23.具体的，伸缩机构4包括伸缩臂41，伸缩臂41底端设置有连杆42，伸缩臂41与连杆42之间连接有转动关节43，伸缩臂41底端一侧固定有第一旋转电机44，伸缩臂41顶端贯穿设置有销轴45，销轴45一端固定有第二旋转电机46，连杆42底端连接有运动电机47；伸缩臂41与连杆42之间通过转动关节43连接，可实现伸缩机构4的收缩与扩展。
24.进一步的，伸缩机构4与滚轮5数量均为六个，伸缩机构4与滚轮5对应设置，伸缩机构4底端通过运动电机47连接滚轮5；通过伸缩机构4连接滚轮5与机器人主体1，每个滚轮5单独配置伸缩机构4，利用伸缩机构4伸缩驱动滚轮5相对机器人主体1升降，达到调节机器人主体1底部到地面的距离的目的。
25.进一步的，伸缩臂41与连杆42通过转动关节43转动连接，转动关节43一侧与第一旋转电机44轴端连接固定；利用第一旋转电机44带动转动关节43转动，转动关节43带动连杆42转动。
26.进一步的，销轴45贯穿伸缩臂41顶端连接第二旋转电机46，伸缩臂41顶端通过销轴45与机器人主体1转动连接，第二旋转电机46内嵌固定于机器人主体1侧壁；利用第二旋转电机46转动带动销轴45转动，销轴45带动伸缩臂41相对机器人主体1转动。
27.进一步的，第一旋转电机44、第二旋转电机46以及运动电机47均通过电路与控制系统9输出端电性连接；利用控制系统9内的处理器91控制第一旋转电机44与第二旋转电机46转动，驱动伸缩机构4伸缩。
28.进一步的，活动槽7底部固定有电磁铁71，电磁铁71上表面安装有弹簧72，弹簧72中部贯穿设置有阻尼器73，活动槽7内壁宽度尺寸与活动板8宽度尺寸相适配，活动板8与活动槽7内壁滑动连接；机器人主体1在行驶过程中，利用弹簧72对活动板8进行支撑，通过弹簧72的弹力降低活动板8上控制系统9所受的震荡影响。
29.8.根据权利要求1的六轮自主机器人运动控制装置，其特征在于：活动板8底部安装有磁板81，磁板81与导通的电磁铁71磁性相斥；机器人主体1行驶于颠簸路段时，通过控制系统9控制电磁铁71导通，电磁铁71与磁板81之间形成磁性排斥，借用排斥力进一步对活动板8进行缓冲防护。
30.更进一步的，控制系统9包括处理器91，处理器91输入端连接有距离传感器92距离传感器92安装于机器人主体1底部；距离传感器92型号为tfmini-s，通过距离传感器92检测机器人主体1到地面的距离，当距离传感器92检测数据差异过大时，说明机器人主体1处于地面崎岖路段，距离传感器92传递信号至处理器91，方便控制系统9降速与切换行驶状态。
31.本实施例的使用方法为：机器人主体1在行驶过程在，运动电机47带动滚轮5转动，
利用弹簧72对活动板8进行支撑，通过弹簧72的弹力降低活动板8上控制系统9所受的震荡影响，当机器人主体1行驶至颠簸路段时，距离传感器92检测机器人主体1到地面的距离，并传递信号至处理器91，处理器91控制运动电机47降低转速，对机器人进行降速处理，同时处理器91控制第一旋转电机44与第二旋转电机46转动，第二旋转电机46驱动销轴45带动伸缩臂41转动，第一旋转电机44驱动转动关节43带动连杆42转动，伸缩臂41与连杆42之间夹角增大，进而推动滚轮5相对机器人主体1下移，增大机器人主体1底部到地面的距离，避免机器人主体1底部磕碰，同时控制系统9控制电磁铁71导通，电磁铁71与磁板81之间形成磁性排斥，借用排斥力进一步对活动板8进行缓冲防护。
32.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。