一种基于L4级自动驾驶技术的车辆智能自动寻停方法与流程

一种基于l4级自动驾驶技术的车辆智能自动寻停方法
技术领域
1.本发明涉及车辆智能自动寻停技术领域，尤其涉及一种基于l4级自动驾驶技术的车辆智能自动寻停方法。


背景技术：

2.l4级自动驾驶的意思指高度自动驾驶，能够实现驾驶全程无需驾驶员任何操作，但也会有限制条件，比如限制车辆车速不能超过一定值，且驾驶区域相对固定。一般需依靠可实时更新的道路信息数据支持，实现自动取还车、自动编队巡航、自动避障等出行的真实场景。
3.现在车辆日益增多，一二线城市办公写字楼停车位配套数量严重不足，基于未来l4级别自动驾驶技术日渐成熟，如何基于l4级别自动驾驶车辆可以自动寻停，为当前自动驾驶技术亟需解决的一个问题，故本发明提出一种基于l4级自动驾驶技术的车辆智能自动寻停方法。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种基于l4级自动驾驶技术的车辆智能自动寻停方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种基于l4级自动驾驶技术的车辆智能自动寻停方法，包括以下具体步骤：
7.s1，记忆路线，车主首先将车辆行驶到限定下车位置，之后手动行驶车辆到附近的预备停车位置，并通过车载系统记忆限定下车位置到预备停车位置之间的寻停路线；
8.s2，自动寻停，之后车辆行驶到限定下车位置时，当车辆检测到车主下车后，车辆内设有自动驾驶技术，车辆可自动根据s1中寻停路线，将车辆自动行驶到预备停车位置；
9.s3，自动返程，当需要使用车辆时，车主可通过终端设备控制车辆，使得车辆可自动根据s1中寻停路线，将车辆从预备停车位置自动行驶到限定下车位置。
10.作为本技术方案的进一步改进方案：所述s1中，限定下车位置为频繁使用的上班地点附近或者居住地点附近。
11.作为本技术方案的进一步改进方案：若限定下车位置为频繁使用的上班地点附近时，预备停车位置为租用周边上班时间相同的住宅住户的车位，在原车位主在上班之后，本租用车位车辆进行停入原车主的位置，使得原车位车辆与租用车位车辆开进和开出时间完美错开。
12.作为本技术方案的进一步改进方案：所述s2中，预备停车位置可以包括多个，车主可以自行设定多个预备停车位置的寻停优先级车辆将首先按照最高优先级的预备停车位置进行自动寻停，当该优先级的寻停路上或者寻停车位上探测到有障碍物时，车辆可自动寻停到下一优先级的预备停车位置处。
13.作为本技术方案的进一步改进方案：当车辆未设置多个预备停车位置的寻停优先
级时，车辆可自动根据限定下车位置到达多个预备停车位置的最短距离，进行自动判断优先级。
14.作为本技术方案的进一步改进方案：所述自动驾驶技术包括但不限于基于l4级自动驾驶技术。
15.作为本技术方案的进一步改进方案：所述终端设备包括手机、平板电脑、智能手表、台式电脑，当终端设备下发自动返程的取车命令时，可以设定车辆到达限定下车位置的取车点时间，车辆根据到达限定下车位置的时间和预计行驶路程时间自动确定发车时间，进而避免人等车浪费时间或车等人太久没地方停车，实现人刚出来车刚到，随到随走功能。
16.作为本技术方案的进一步改进方案：还包括，当车辆在对所有预备停车位置的寻停路上或者寻停车位上均探测到有障碍物时或者车主未设定预备停车位置时，车辆可根据自动寻停计算系统将车辆行驶到附近公共停车位置处。
17.作为本技术方案的进一步改进方案：自动寻停计算系统包括以下步骤：
18.第一步，首先根据定位系统自动标记车辆的位置与车辆附近的所有公共停车位置，其中公共停车位置为上传在互联网上公开的停车位置；
19.第二步，然后计算出车辆位置与最近的公共停车位置，并将车辆行驶到该公共停车位。
20.本发明还提供一种车辆，包括：
21.存储器；
22.一个或多个处理器，与所述存储器耦接；
23.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行上述任一项所述的基于l4级自动驾驶技术的车辆智能自动寻停方法。
24.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
25.本发明设计合理，构思巧妙，可以在未来写字楼停车位不够时，车主到达目的地后启动无人驾驶模式自动行驶远些地方的室外或室内停车位，需要使用车辆再通过手机控制功能让车辆自动驾驶回到办公写字楼附近，使得生活出行更加智能与方便，便捷性高。
26.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
27.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
28.图1为本发明实施例一提出的一种基于l4级自动驾驶技术的车辆智能自动寻停方法的流程示意图；
29.图2为本发明实施例二提出的一种基于l4级自动驾驶技术的车辆智能自动寻停方法的流程示意图。
具体实施方式
30.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
31.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
32.实施例1
33.一种基于l4级自动驾驶技术的车辆智能自动寻停方法，包括以下具体步骤：
34.s1，车主首先将车辆行驶到限定下车位置(频繁使用的上班地点附近或者居住地点附近，如写字楼、办公楼附近)，之后手动行驶车辆到附近的预备停车位置，并通过车载系统记忆限定下车位置到预备停车位置之间的寻停路线，其中预备停车位置可以包括多个，车主可以自行设定多个预备停车位置的寻停优先级；
35.s2，之后车辆行驶到限定下车位置时，当车辆检测到车主下车后，车辆内设有基于l4级自动驾驶技术(包括但不限于基于l4级自动驾驶技术，还包括基于l4级以上的自动驾驶技术)，车辆可自动根据s1中寻停路线，将车辆自动行驶到预备停车位置；
36.s3，当需要使用车辆时，车主可通过终端设备(手机、平板电脑、智能手表、台式电脑等)控制车辆，使得车辆可自动根据s1中寻停路线，将车辆从预备停车位置自动行驶到限定下车位置。
37.具体的，若限定下车位置为频繁使用的上班地点附近时，预备停车位置为租用周边上班时间相同的住宅住户的车位，原车位主上午上班离开后本租用车位车辆过去，下午下班前本租用车位车辆就已经出发回往回走了，而车位主之后时间才会回去，开进和开出时间完美错开，写字楼和住宅楼停车位资源分配更合理，车位主也能增加点收入。
38.具体的，车辆将首先按照最高优先级的预备停车位置进行自动寻停，当该优先级的寻停路上或者寻停车位上探测到有障碍物时，车辆可自动寻停到下一优先级的预备停车位置处，当车辆未设置多个预备停车位置的寻停优先级时，车辆可自动根据限定下车位置到达多个预备停车位置的最短距离，进行自动判断优先级，即第一优先级的预备停车位置走不通时，自动寻停第二优先级的预备停车位置，之后同上。
39.具体的，当终端设备下发自动返程的取车命令时，可以设定车辆到达限定下车位置的取车点时间，车辆根据到达限定下车位置的时间和预计行驶路程时间自动确定发车时间，进而避免人等车浪费时间或车等人太久没地方停车，实现人刚出来车刚到，随到随走功能。
40.本发明的工作原理是：
41.可以在未来写字楼停车位不够时，基于l4级别自动驾驶车辆可以在车主到达目的地后启动无人驾驶模式自动行驶远些地方的室外或室内停车位，具体流程为车主先手动行驶一遍让车载系统记忆路线，以后就作为固定自动行驶去车位的路线，上班到写字楼后就手机控制车辆自动行驶去停车位，下班时候预算差不多时候通过手机控制功能让车辆自动
驾驶回到办公写字楼附近。
42.实施例2
43.本实施例相对于实施例1不同之处在于，还包括当车辆在对所有预备停车位置的寻停路上或者寻停车位上均探测到有障碍物时或者车主未设定预备停车位置时，车辆可根据自动寻停计算系统将车辆行驶到附近公共停车位置处，自动寻停计算系统包括以下步骤：
44.第一步，首先根据定位系统自动标记车辆的位置与车辆附近的所有公共停车位置，其中公共停车位置为上传在互联网上公开的停车位置；
45.第二步，然后计算出车辆位置与最近的公共停车位置，并将车辆行驶到该公共停车位。
46.本实施例可以在车辆无法到达预设的停车位置时，或者车主没有预设停车位置时，可以根据定位信息，自动快速判断附近的停车位置，并自动寻停。
47.本发明还提供一种车辆，包括：
48.存储器；
49.一个或多个处理器，与所述存储器耦接；
50.一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行如上述任一项所述的基于l4级自动驾驶技术的车辆智能自动寻停方法。
51.优选地，所述应用程序可以被分割成一个或多个模块/单元(如应用程序1、应用程序2、
……
)，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列应用程序指令段，该指令段用于描述所述应用程序在所述终端设备中的执行过程。
52.所述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器也可以是任何常规的处理器，所述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接所述终端设备的各个部分。
53.所述存储器主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，数据存储区可存储相关数据等。此外，所述存储器可以是高速随机存取存储器，还可以是非易失性存储器，例如插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡和闪存卡(flash card)等，或所述存储器也可以是其他易失性固态存储器件。
54.以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本发明；但是,凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本发明的等效实施例；同时,凡依据本发明的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本发明的技
术方案的保护范围之内。