一种用于机器人末端执行机构的集成结构的制作方法

1.本申请涉及一种用于机器人末端执行机构的集成结构，特别适用于医疗检测复合机器人末端执行器，属于医疗检测机器人技术领域。


背景技术：

2.目前在医疗检测时，由于检测物料产品种类繁多，对机器人工作能力的要求也越来越高，不仅需要机器人具备高效作业的能力，且同样要求机器人具备处理多种类型产品的能力，实现一机多产品的功能。由于目标物料的形状，结构及尺寸大小均有所不同，复合机器人末端执行器的结构以及对于目标物料的应用方式也有所区分，目标物料一旦变更，则需要更换对应的末端执行器，耗时耗力，不利于检测作业要求的高效、通用、便捷的特点。


技术实现要素：

3.本申请的目的在于针对现有末端执行器的单一应用，提供一种集成化结构设计，其具有结构简单，紧凑，集成化设计、应用范围广等优点，能够适应医疗检测场景的多工艺应用，具备较好的应用前景。
4.为了达到上述目的，本申请的技术方案是提供了一种用于机器人末端执行机构的集成结构，其特征在于，包括末端法兰固定结构和末端执行器组件；所述末端法兰固定结构包括末端法兰安装板以及集成安装在末端法兰安装板上的电动吸盘安装板、电动夹爪安装板和视觉相机安装板；所述末端执行器组件包括电动吸盘、电动夹爪和视觉相机，电动吸盘、电动夹爪和视觉相机分别连接电动吸盘安装板、电动夹爪安装板和视觉相机安装板。
5.优选的，所述电动吸盘设有直连气管接头，所述电动吸盘通过吸盘连接支架连接有转接气管接头，转接气管接头连接有吸盘，所述直连气管接头和转接气管接头通过气管连通，电动吸盘动作在吸盘处形成负压环境或释放负压。吸盘连接支架可以扩展电动吸盘的工作范围，只需要增加吸盘连接支架的长度就可以扩展吸盘的工作范围。
6.优选的，所述电动夹爪前端连接有可更换的末端夹取支架，所述末端夹取支架的宽度匹配待夹取物料的宽度。
7.优选的，所述末端法兰安装板上设有用于对应机器人末端法兰结构安装及固定的圆形凸起及定位销安装孔
8.相比现有方式，本申请的有益效果在于：其将视觉相机、电动吸盘和电动夹爪进行集成在同一结构上方，在执行物料夹取动作后可直接进行物料吸取或视觉检测，避免了使用单个设备带来的频繁切换问题，效率相对使用快换头方式得以极大地提高。
附图说明
9.图1为实施例中提供的用于机器人末端执行机构的集成结构整体结构示意图；
10.图2为图1所示结构的侧视示意图
11.图3为图1所示结构的俯视示意图；
12.附图标记：1－末端夹取支架；2－电动夹爪；3－电动夹爪安装板；4－末端法兰安装板；5－电动吸盘；6－吸盘；7－视觉相机；21－视觉相机安装板；31－电动吸盘安装板；32－直连气管接头；33－吸盘连接支架；34－转接气管接头。
具体实施方式
13.下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
14.本实施例提供的是用于机器人末端执行机构的集成结构，帮助机器人灵活、高效地完成物料取放、检测识别等操作，避免因切换末端执行器带来的效率低，实施难度大等问题；结构如图1-3所示。
15.如图1所示，集成结构采用电动吸盘5、电动夹爪2和视觉相机7作为主要执行工具，分别安装在电动吸盘安装板31、电动夹爪安装板3和视觉相机安装板21上，电动吸盘安装板31、电动夹爪安装板3和视觉相机安装板21集成安装在末端法兰安装板4上，末端法兰安装板4安装在机器人末端，由机器人带动到执行位置。
16.如图1所示，电动夹爪2前端连接有可更换的末端夹取支架1，电动夹爪2带动末端夹取支架1进行夹取，末端夹取支架1的夹取宽度可根据具体物料的宽度进行调整更换。
17.如图1、图3所示，电动吸盘5安装在电动吸盘安装板31上，电动吸盘5上设有直连气管接头32，电动吸盘5通过吸盘连接支架33连接转接气管接头34，吸盘6安装在转接气管接头34上，直连气管接头32和转接气管接头34通过气管连通，形成通气吸取结构，在电动吸盘5的带动下，通过直连气管接头32、气管和转接气管接头34，最终在吸盘6处形成负压环境或释放负压，进行取料的吸取和放置。
18.视觉相机7安装在视觉相机安装板21上，机器人可带动视觉相机7进行物料识别与检测，同时避免对电动夹爪2和电动吸盘5的作业产生干涉。
19.具体的，末端法兰安装板4设置对应圆形凸起及定位销安装孔，用于对应机器人末端法兰结构安装及固定。
20.机器人末端通过与电动夹爪安装板3、电动吸盘安装板31和视觉相机安装板21相连接，集成使用电动吸盘5、电动夹爪2和视觉相机7，实现吸取、夹取与检测作业的集成设计，并均可独立进行视觉检测、物料夹取和取料吸取作业。
21.对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。


技术特征：
1.一种用于机器人末端执行机构的集成结构，其特征在于，包括末端法兰固定结构和末端执行器组件；所述末端法兰固定结构包括末端法兰安装板(4)以及集成安装在末端法兰安装板(4)上的电动吸盘安装板(31)、电动夹爪安装板(3)和视觉相机安装板(21)；所述末端执行器组件包括电动吸盘(5)、电动夹爪(2)和视觉相机(7)，电动吸盘(5)、电动夹爪(2)和视觉相机(7)分别连接电动吸盘安装板(31)、电动夹爪安装板(3)和视觉相机安装板(21)。2.根据权利要求1所述的用于机器人末端执行机构的集成结构，其特征在于，所述电动吸盘设有直连气管接头(32)，所述电动吸盘(5)通过吸盘连接支架(33)连接有转接气管接头(34)，转接气管接头(34)连接有吸盘(6)，所述直连气管接头(32)和转接气管接头(34)通过气管连通，电动吸盘(5)动作在吸盘(6)处形成负压环境或释放负压。3.根据权利要求1所述的用于机器人末端执行机构的集成结构，其特征在于，所述电动夹爪(2)前端连接有可更换的末端夹取支架(1)，所述末端夹取支架(1)的宽度匹配待夹取物料的宽度。4.根据权利要求1所述的用于机器人末端执行机构的集成结构，其特征在于，所述末端法兰安装板(4)上设有用于对应机器人末端法兰结构安装及固定的圆形凸起及定位销安装孔。

技术总结
本申请公开了一种用于机器人末端执行机构的集成结构，其特征在于，包括末端法兰固定结构和末端执行器组件；所述末端法兰固定结构包括末端法兰安装板以及集成安装在末端法兰安装板上的电动吸盘安装板、电动夹爪安装板和视觉相机安装板；所述末端执行器组件包括电动吸盘、电动夹爪和视觉相机，电动吸盘、电动夹爪和视觉相机分别连接电动吸盘安装板、电动夹爪安装板和视觉相机安装板。相比现有方式，本申请的有益效果在于：其将视觉相机、电动吸盘和电动夹爪进行集成在同一结构上方，在执行物料夹取动作后可直接进行物料吸取或视觉检测，避免了使用单个设备带来的频繁切换问题，效率相对使用快换头方式得以极大地提高。对使用快换头方式得以极大地提高。对使用快换头方式得以极大地提高。


技术研发人员：周梅杰 刘昌海 王立刚
受保护的技术使用者：上海宏滩生物科技有限公司
技术研发日：2022.03.21
技术公布日：2022/11/17