一种自支撑型三轴机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种自支撑型三轴机械手。


背景技术：

2.三轴机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
3.然而现有的三轴机械手在工作时往往单次只能对一个工件进行夹持输送，不能适用于大批量工件输送时使用，实用性较低。因此，本技术提出一种自支撑型三轴机械手解决此类问题。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种自支撑型三轴机械手，解决了现有的自支撑型三轴机械手单次只能对一个工件进行夹持输送，不能适用于大批量工件输送时使用的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：
8.一种自支撑型三轴机械手，包括底座，所述底座上端面固定连接有固定座，所述固定座内腔通过纵移机构固定连接有立柱，所述立柱右端面固定连接有顶座，所述顶座内腔通过横移机构滑动连接有机箱，所述机箱前端面固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的活塞杆端设置有夹持机构。
9.优选的，所述固定座上端面设置有阶梯槽，所述阶梯槽内腔滑动连接有阶梯块，所述纵移机构包括纵移电机与传动丝杆，所述阶梯槽内腔转动连接有传动丝杆，所述传动丝杆与阶梯块螺纹连接，所述阶梯块与立柱固定连接，所述固定座后端面通过机架固定连接有纵移电机，所述纵移电机的输出轴端与传动丝杆固定连接。
10.优选的，所述横移机构包括横移电机、主动轮、固定齿条、滑槽与滑板，所述机箱内腔底面通过机架固定连接有横移电机，所述横移电机的输出轴端固定连接有主动轮，所述顶座上下端面设置有滑槽，所述滑槽内腔滑动连接有滑板，所述顶座内腔后部固定连接有固定齿条。
11.优选的，所述主动轮与固定齿条啮合连接，所述主动轮通过转轴与滑板转动连接。
12.优选的，所述夹持机构包括驱动电机、转动盘、固定杆、转动柱、三角架、夹持电机、夹持轮、传动齿条与夹持座，所述电动伸缩杆的活塞杆端后端面通过机架固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴端固定连接有转动盘，所述转动盘前后端面外侧固定连接有固定杆，所述固定杆前端面固定连接有转动柱，所述转动柱外表壁转动连接有三角架，所述三角架内腔底面中部通过机架固定连接有夹持电机，所述夹持电机的输出轴端固定连接有
夹持轮，所述夹持轮前后两侧啮合连接有传动齿条。
13.优选的，所述三角架内腔底面前后两侧设置有弧形槽，所述弧形槽内腔滑动连接有弧形柱，所述传动齿条下端面通过弧形柱固定连接有夹持座，所述夹持轮通过转轴与三角架转动连接。
14.(三)有益效果
15.本实用新型提供了一种自支撑型三轴机械手。具备以下有益效果：
16.该自支撑型三轴机械手，使用人员通过启动纵移电机使传动丝杆转动，由于传动丝杆与阶梯块螺纹连接，阶梯块通过阶梯槽与固定座滑动连接，从而阶梯块能够在固定座内腔前后移动，进而立柱能够带动顶座使夹持机构前后移动，当夹持机构前后移动至一定位置后，通过启动横移电机使主动轮转动，由于主动轮与固定齿条啮合连接，主动轮通过滑板与顶座滑动连接，从而主动轮能够在固定齿条上左右移动，由于主动轮通过机架固定在机箱内腔底面，进而机箱能够带动夹持机构进行左右移动，在机箱带动夹持机构左右移动至一定位置后，通过启动夹持电机使夹持轮转动，由于夹持轮与传动齿条啮合连接，传动齿条通过弧形柱与夹持座固定连接，从而左右两侧的传动齿条能够得到相互靠近或远离，进而夹持座能够得到相互靠近或远离，使整个装置实现了夹持的功能，当夹持座对工件进行夹持后，通过启动驱动电机使转动盘转动，再通过电动伸缩杆的配合，能够使位于转动盘前部不同位置的夹持座对工件进行夹持，进而整个装置实现了同时夹持多个工件，大大提高了整个装置的工作效率。
附图说明
17.图1为本实用新型正视整体结构示意图；
18.图2为本实用新型后视整体结构示意图；
19.图3为本实用新型横移机构处剖视结构示意图；
20.图4为本实用新型夹持机构处正视结构示意图；
21.图5为本实用新型夹持机构处局部结构示意图。
22.图中：1、底座；2、固定座；21、阶梯槽；22、阶梯块；3、纵移机构；31、纵移电机；32、传动丝杆；4、立柱；5、顶座；6、横移机构；61、横移电机；62、主动轮；63、固定齿条；64、滑槽；65、滑板；7、机箱；8、电动伸缩杆；9、夹持机构；91、驱动电机；92、转动盘；93、固定杆；94、转动柱；95、三角架；951、弧形槽；952、弧形柱；96、夹持电机；97、夹持轮；98、传动齿条；99、夹持座。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
24.请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：
25.本实施例一:
26.一种自支撑型三轴机械手，包括底座1，底座1上端面固定连接有固定座2，固定座2内腔通过纵移机构3固定连接有立柱4，立柱4右端面固定连接有顶座5，顶座5内腔通过横移机构6滑动连接有机箱7，机箱7前端面固定连接有电动伸缩杆8，电动伸缩杆8的活塞杆端设
置有夹持机构9，固定座2上端面设置有阶梯槽21，阶梯槽21内腔滑动连接有阶梯块22，纵移机构3包括纵移电机31与传动丝杆32，阶梯槽21内腔转动连接有传动丝杆32，传动丝杆32与阶梯块22螺纹连接，阶梯块22与立柱4固定连接，固定座2后端面通过机架固定连接有纵移电机31，纵移电机31的输出轴端与传动丝杆32固定连接，横移机构6包括横移电机61、主动轮62、固定齿条63、滑槽64与滑板65，机箱7内腔底面通过机架固定连接有横移电机61，横移电机61的输出轴端固定连接有主动轮62，顶座5上下端面设置有滑槽64，滑槽64内腔滑动连接有滑板65，顶座5内腔后部固定连接有固定齿条63，主动轮62与固定齿条63啮合连接，主动轮62通过转轴与滑板65转动连接，夹持机构9包括驱动电机91、转动盘92、固定杆93、转动柱94、三角架95、夹持电机96、夹持轮97、传动齿条98与夹持座99，电动伸缩杆8的活塞杆端后端面通过机架固定连接有驱动电机91，驱动电机91的输出轴端固定连接有转动盘92，转动盘92前后端面外侧固定连接有固定杆93，固定杆93前端面固定连接有转动柱94，转动柱94外表壁转动连接有三角架95，三角架95内腔底面中部通过机架固定连接有夹持电机96，夹持电机96的输出轴端固定连接有夹持轮97，夹持轮97前后两侧啮合连接有传动齿条98，三角架95内腔底面前后两侧设置有弧形槽951，弧形槽951内腔滑动连接有弧形柱952，传动齿条98下端面通过弧形柱952固定连接有夹持座99，夹持轮97通过转轴与三角架95转动连接。使用人员通过启动纵移电机31使传动丝杆32转动，由于传动丝杆32与阶梯块22螺纹连接，阶梯块22通过阶梯槽21与固定座2滑动连接，从而阶梯块22能够在固定座2内腔前后移动，进而立柱4能够带动顶座5使夹持机构9前后移动，当夹持机构9前后移动至一定位置后，通过启动横移电机61使主动轮62转动，由于主动轮62与固定齿条63啮合连接，主动轮62通过滑板65与顶座5滑动连接，从而主动轮62能够在固定齿条63上左右移动，由于主动轮62通过机架固定在机箱7内腔底面，进而机箱7能够带动夹持机构9进行左右移动，在机箱7带动夹持机构9左右移动至一定位置后，通过启动夹持电机96使夹持轮97转动，由于夹持轮97与传动齿条98啮合连接，传动齿条98通过弧形柱952与夹持座99固定连接，从而左右两侧的传动齿条98能够得到相互靠近或远离，进而夹持座99能够得到相互靠近或远离，使整个装置实现了夹持的功能，当夹持座99对工件进行夹持后，通过启动驱动电机91使转动盘92转动，再通过电动伸缩杆8的配合，能够使位于转动盘92前部不同位置的夹持座99对工件进行夹持，进而整个装置实现了同时夹持多个工件，大大提高了整个装置的工作效率。
27.工作时，使用人员通过启动纵移电机31使传动丝杆32转动，由于传动丝杆32与阶梯块22螺纹连接，阶梯块22通过阶梯槽21与固定座2滑动连接，从而阶梯块22能够在固定座2内腔前后移动，进而立柱4能够带动顶座5使夹持机构9前后移动，当夹持机构9前后移动至一定位置后，通过启动横移电机61使主动轮62转动，由于主动轮62与固定齿条63啮合连接，主动轮62通过滑板65与顶座5滑动连接，从而主动轮62能够在固定齿条63上左右移动，由于主动轮62通过机架固定在机箱7内腔底面，进而机箱7能够带动夹持机构9进行左右移动，在机箱7带动夹持机构9左右移动至一定位置后，通过启动夹持电机96使夹持轮97转动，由于夹持轮97与传动齿条98啮合连接，传动齿条98通过弧形柱952与夹持座99固定连接，从而左右两侧的传动齿条98能够得到相互靠近或远离，进而夹持座99能够得到相互靠近或远离，使整个装置实现了夹持的功能，当夹持座99对工件进行夹持后，通过启动驱动电机91使转动盘92转动，再通过电动伸缩杆8的配合，能够使位于转动盘92前部不同位置的夹持座99对工件进行夹持，进而整个装置实现了同时夹持多个工件，大大提高了整个装置的工作效率。
整个自支撑型三轴机械手，通过电动伸缩杆8与夹持机构9等的配合，实现了对多个工件夹持的功能，通过纵移机构3与横移机构6等的配合，实现了对工件进行输送的功能。
28.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。