ABB机器人的安全联锁系统及其控制方法与流程

abb机器人的安全联锁系统及其控制方法
技术领域
1.本发明涉及安全生产领域，具体涉及一种abb机器人的安全联锁系统及其控制方法。


背景技术：

2.abb机器人的安全控制板采用双断点输入，一般采用普通继电器的两个触点作为双断点的输入点。在长时间运行后，普通继电器会造成触点虚接或熔结，当有人员进出安全区域时机器人不停机，造成安全隐患。
3.当abb机器人在运行过程中，如果有人员进入到其安全区域机器人应立即停止运行，避免造成人生伤害。虽然abb机器人控制柜内部安装了安全控制板，但是需要有两个输入点同时输入，机器人才会停止运行；如果这两个输入点有时间差，机器人就不会停止运行。
4.本技术期望解决的技术问题：保证abb机器人安全控制板的两个输入点的输入同步，不会因为继电器故障而发生安全问题。


技术实现要素：

5.为解决上述问题，本技术提供一种适用于abb机器人与任何安全连锁装置如安全门、安全光栅、安全拉绳开关等的安全联锁系统与控制方法，其可有效避免由于继电器本身的故障而造成的机器人不停机的安全问题，进而避免发生人身安全事故。
6.本发明解决其技术问题所采用的技术方案为：
7.abb机器人的安全联锁系统，包括安全控制板和安全联锁电路；
8.所述安全控制板包括接线排i、接线排ii，所述接线排i、接线排ii均设有安全控制信号输入端子；
9.所述安全联锁电路包括电源端子、外部触发输入端子，以及复位信号端子和安全控制信号触发端子；
10.所述电源端子包括端子a1和端子a2；
11.所述外部触发输入端子包括端子s11、端子s12和端子s22，其中端子s11、s12之间连接有常闭触点sb，端子s12、s22之间短接；
12.所述复位信号端子包括端子s33和端子s34，所述端子s33、s34之间短接；
13.所述端子s11和端子a2之间并联设置有继电器k1线圈、继电器k2线圈和延时继电器k3线圈；
14.所述安全控制信号触发端子包括端子s13、端子s14和端子s23、端子s24，所述端子s13、s14之间、端子s23、s24之间均连接有继电器k1常开触点、继电器k2常开触点和延时继电器k3常闭触点；
15.所述端子s13、s14、端子s23、s24分别与接线排i、接线排ii的安全控制信号输入端子构成控制回路。
16.所述端子a1接24v 电压，端子a2接0v。
17.所述延时继电器k3线圈串联有继电器k1常闭触点、继电器k2常闭触点。
18.abb机器人的安全联锁系统的控制方法：
19.当安全门、安全光栅、安全拉绳等出现安全故障打开时，常闭触点sb被触发断开，端子s11和s12之间断开失电，继电器k1、k2动作，使得端子s13、s14之间、端子s23、s24之间连接的继电器k1常开触点、继电器k2常开触点由闭合状态转为断开，使abb机器人安全控制板的接线排i和接线排ii的安全控制信号输入端子同时触发输入安全控制信号，使机器人停机。
20.由于复位信号端子s33和s34短接，安全联锁电路自复位。
21.本发明带来的有益效果有：
22.本技术采用由多个继电器组成的安全联锁电路作为控制信号触发电路，由于其特殊的强制导向接点结构，能保证在回路不满足条件的情况下触点强制断开，可以有效克服单个普通继电器在长时间电弧的作用下有可能发生触点的粘连和虚接的问题，进而保证机器人安全控制板双断点的安全输入，即abb机器人安全控制板的两接线排的安全控制信号输入端子同时输入安全控制信号。
23.本联锁系统比普通继电器更准确、更安全，避免了由于继电器本身的故障而造成的机器人不停机的安全事故问题。由于复位信号端子s33和s34短接，安全联锁电路自复位；要使abb机器人重新运行，则abb复位机器人即可。
附图说明
24.下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步说明，
25.图1为安全联锁电路的结构简示图；
26.图2为安全联锁系统的接线简示图。
具体实施方式
27.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
28.参照图1～2，abb机器人的安全联锁系统，包括安全控制板和安全联锁电路；
29.安全控制板包括接线排i、接线排ii，所述接线排i、接线排ii均设有安全控制信号输入端子3和4；
30.安全联锁电路包括电源端子、外部触发输入端子，以及复位信号端子和安全控制信号触发端子，其中：
31.电源端子包括端子a1和端子a2；端子a1接24v 电压，端子a2接0v；
32.外部触发输入端子包括端子s11、端子s12和端子s22，其中端子s11、s12之间连接有常闭触点sb，端子s12、s22之间短接；
33.复位信号端子包括端子s33和端子s34，端子s33、s34之间短接；
34.端子s11和端子a2之间并联设置有继电器k1线圈、继电器k2线圈和延时继电器k3
线圈；
35.安全控制信号触发端子包括端子s13、端子s14和端子s23、端子s24，端子s13、s14之间、端子s23、s24之间均连接有继电器k1常开触点、继电器k2常开触点和延时继电器k3常闭触点；
36.端子s13、s14、端子s23、s24分别与接线排i、接线排ii的安全控制信号输入端子构成控制回路。
37.延时继电器k3线圈串联有继电器k1常闭触点、继电器k2常闭触点。
38.本abb机器人安全联锁系统的控制方法：
39.当安全门、安全光栅、安全拉绳等出现安全故障打开时，常闭触点sb被触发断开，端子s11和s12之间断开失电，继电器k1、k2触发动作，使得端子s13、s14之间、端子s23、s24之间连接的继电器k1常开触点、继电器k2常开触点由得电时的闭合状态转为失电时的断开状态，使abb机器人安全控制板的接线排i和接线排ii的安全控制信号输入端子同时触发输入安全控制信号，使机器人停机。
40.由于复位信号端子s33和s34短接，安全联锁电路自复位。
41.应用例
42.通过在成品入库区4号码垛机器人控制柜内安装与安全门的安全联锁系统，使安全联锁电路与abb机器人安全控制板相配合，保证abb机器人安全控制板的两个输入信号同步，使得安全门打开后，能对正在运行中的机器人立即停止，保证了人员进出的安全，同时验证了本系统的合理性与安全性。
43.应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。