吊具、包括吊具的集装箱装卸装备和提升运输集装箱的方法与流程

技术特征：
1.一种用于提升运输集装箱的吊具，所述吊具(24)包括：主框架(26)，具有第一端(26a)和第二端(26b)，并且沿着纵向轴线(l)在所述第一端(26a)与所述第二端(26b)之间延伸，所述第一端(26a)承载第一集装箱连接器装置(28a)并且所述第二端(26b)承载第二集装箱连接器装置(28b)，所述第一集装箱连接器装置和第二集装箱连接器装置(28a、28b)中的每个配置成与所述运输集装箱(10)接合；以及主框架悬挂装置(36)，其中，所述主框架(26)能平移地悬挂在所述主框架悬挂装置(36)中，以便能够沿着所述纵向轴线(l)平移，其中，所述主框架(26)配置成由所述主框架悬挂装置(36)沿着在第一支撑端(68a)与第二支撑端(68b)之间延伸的支撑线(s)竖直地支撑，所述主框架悬挂装置(36)承载悬挂装置负载的重量(gt)，所述悬挂装置负载包括所述主框架(26)、所述集装箱连接器装置(28a、28b)以及任何附接到所述集装箱连接器装置(28a、28b)的集装箱(10)，所述吊具(24)的特征在于，检测器装置(72；172；272；372)配置成检测所述悬挂装置负载的质心(mt)是否定位在沿着所述支撑线(s)超出限制位置(68a；69b；p)的纵向位置处。2.根据权利要求1所述的吊具，其中，支撑端(68a、68b)是所述限制位置。3.根据权利要求2所述的吊具，其中，所述检测器装置(72；172；272；372)配置成检测所述质心(mt)是否定位在超出所述支撑端(68a、68b)中的任一个的纵向位置处。4.根据权利要求3所述的吊具，其中，所述检测器装置(72；172；272；372)配置成确定所述质心(mt)是否定位超出所述第一支撑端(68a)或超出所述第二支撑端(68b)。5.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述检测器装置(72；172)配置成检测在所述主框架(26)与所述主框架悬挂装置(36)之间形成的角度(β)的变化。6.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述检测器装置(72；172)配置成基于所述主框架(26)的至少一部分相对于所述主框架悬挂装置(36)的位移来检测所述悬挂装置负载的所述质心(mt)是否定位在沿着所述支撑线(s)超出限制位置(68a；68b)的纵向位置处。7.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述检测器装置(72；172)配置成基于在所述第一支撑端(68a)处所述主框架(26)相对于所述主框架悬挂装置(36)的竖直位移来检测所述质心(mt)超出所述第二支撑端(68b)。8.根据权利要求7所述的吊具，其中，所述检测器装置(72；172)包括与所述第一支撑端(68a)邻近的第一传感器(72a；172a)，所述第一传感器(72a；172a)配置成在所述第一支撑端(68a)处检测所述主框架(26)相对于所述主框架悬挂装置(36)的所述竖直位移。9.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述检测器装置(72；172)配置成基于在所述第二支撑端(68b)处所述主框架(26)相对于所述主框架悬挂装置(36)的竖直位移来检测所述质心(mt)超出所述第一支撑端(68a)。10.根据权利要求8和9的组合所述的吊具，其中，所述检测器装置(72；172)包括与所述第二支撑端(68b)邻近的第二传感器(72b；172b)，所述第二传感器(72b；172b)配置成在所述第二支撑端(68b)处检测所述主框架(26)相对于所述主框架悬挂装置(36)的所述竖直位移。11.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述检测器装置(72；172)配置成至少在两个纵向分开的位置处检测所述主框架(26)相对于所述主框架悬挂装置(36)的竖直
位移。12.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述主框架悬挂装置(36)配置成允许在所述第一支撑端(68a)和所述第二支撑端(68b)处的所述主框架(26)的竖直游隙(d)小于300mm。13.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述主框架(26)的面向下的表面(58)能滑动地搁置在所述主框架悬挂装置(36)的面向上的表面(64)上，以能够在所述主框架(26)与所述主框架悬挂装置(36)之间纵向平移。14.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述主框架(26)包括一对相对的外侧壁面(56)，每个外侧壁面(56)设置有从所述外侧壁面突出并且沿着所述纵向轴线(l)延伸的相应侧移轨道(58)，每个侧移轨道搁置在所述主框架悬挂装置(36)的相应竖直支撑件(60)上，以便允许沿着所述纵向轴线(l)在所述竖直支撑件(60)上移动所述主框架(26)。15.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述支撑线(s)是由包括至少一个滑动垫(64)的滑动垫装置限定的。16.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述第一集装箱连接器装置(28a)包括第一行进梁(38a)，并且所述第二集装箱连接器装置(28b)包括第二行进梁(38b)，其中，所述第一行进梁(38a)的近端(40a)在所述主框架(26)中被引导以在沿着所述纵向轴线(l)的第一方向上从所述主框架(26)能伸缩地延伸，并且所述第一行进梁(38a)的远端(42a)配置成与所述运输集装箱(10)的第一端(14a)接合，并且其中，所述第二行进梁(38b)的近端(40b)在所述主框架(26)中被引导，以在沿着所述纵向轴线(l)的第二方向上从所述主框架(26)能伸缩地延伸，并且所述第二行进梁(38b)的远端(42b)配置成与所述运输集装箱(10)的第二端(14b)接合。17.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述第一集装箱连接器装置和所述第二集装箱连接器装置(28a、28b)中的每个包括在横向于所述纵向轴线(l)的方向(t)上延伸的相应横向梁(44a，44b)，所述横向梁中的每个设置有沿着横向方向(t)分开的两个相应提升铸件连接器(46a；46b)，以用于连接到所述运输集装箱(10)的两个提升铸件(46a；46b)。18.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述检测器装置(72；172；272；372)配置成基于所述检测向控制系统(54)或所述吊具(24)的操作者生成电子指示信号。19.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，其中，所述检测器装置(372)包括用于动力桩斜坡的至少一个致动器(90)，其中，所述检测基于在所述至少一个致动器(90)上检测到的负载。20.根据前述权利要求中任一项所述的吊具，还包括起重机连接接口，所述起重机连接接口包括起重机支架(32)，所述起重机连接接口使得所述吊具(24)能够刚性地连接到例如车辆的起重机臂或吊杆(48)。21.一种包括根据前述权利要求中任一项所述的吊具(24)的集装箱装卸装备，所述集装箱装卸装备(52)包括控制系统(54)，所述控制系统配置成基于所述检测而施加控制约束，所述控制约束限制所述集装箱装卸装备(52)的一组允许操作。22.根据权利要求21所述的集装箱装卸装备，其中，所述吊具(24)包括旋转器(34)，所述旋转器配置成使所述主框架(26)围绕垂直于所述纵向轴线(l)的基本上竖直的旋转轴线
(a2)旋转，其中，所述控制系统(54)配置成基于所述质心(mt)的检测到的位置来制动或阻挡所述主框架(26)经由所述旋转器(34)的旋转，和/或施加限制使所述旋转器(34)围绕平行于所述纵向轴线(l)的轴线(a1)倾斜的可能性的控制约束。23.一种使用吊具(24)提升运输集装箱(10)的方法，所述方法包括：将主框架(26)定位(1301)在沿着主框架悬挂装置的纵向位置处；将所述吊具(24)的集装箱连接器装置(28a、28b)附接(1302)在所述集装箱(10)的两个纵向端(14a、14b)处；通过提升所述吊具(24)启动(1303)所述集装箱(10)的提升；以及检测(1304)由所述主框架悬挂装置(36)承载的负载的质心(mt)的纵向位置是否超出限制位置(68a；68b；p)。24.一种使用包括由主框架悬挂装置(36)承载的主框架(26)的吊具(24)提升运输集装箱(10)的方法，所述方法包括：将由所述主框架(26)承载的集装箱连接器装置(28a、28b)附接(1401)在所述集装箱(10)的两个纵向端(14a、14b)处；通过提升所述吊具(24)启动(1402)所述集装箱(10)的提升；检测(1403)所述集装箱(10)的质心(mc)的纵向偏心率；以及基于所述检测到的偏心率，通过侧向移动所述主框架(26)，朝向所述主框架悬挂装置(36)的纵向中心，侧向移动(1404)所述集装箱(10)的所述质心(mc)。25.一种用于提升运输集装箱(10)的吊具，包括：主框架(26)，具有第一端(26a)和第二端(26b)，并且沿着在所述第一端(26a)与所述第二端(26b)之间的纵向轴线(l)延伸，所述第一端(26a)设置有第一集装箱连接器装置(28a)并且所述第二端(26b)设置有第二集装箱连接器装置(28b)，所述第一集装箱连接器装置和所述第二集装箱连接器装置(28a、28b)中的每个包括配置成与所述运输集装箱(10)的提升铸件接合的至少一个相应提升铸件连接器(46a、46b)；以及主框架悬挂装置(36)，其中，所述主框架(26)能平移地悬挂在所述主框架悬挂装置(36)中以能够沿着所述纵向轴线(l)平移，其中，所述主框架(26)配置成由主框架悬挂装置(36)沿着在第一支撑端(68a)与第二支撑端(68b)之间延伸的支撑线(s)竖直地支撑，使得所述主框架(26)承载悬挂装置负载的重量(gt)，所述悬挂装置负载包括所述主框架(26)、所述集装箱连接器装置(28a、28b)以及任何附接到所述集装箱连接器装置(28a、28b)的集装箱(10)，所述吊具(24)的特征在于，检测器装置(72；172)配置成至少在两个纵向分开的位置处检测所述主框架(26)相对于所述主框架悬挂装置(36)的竖直位移。26.一种使用吊具(24)提升运输集装箱(10)的方法，所述吊具包括沿着纵向轴线(l)延伸的主框架(26)，所述主框架(26)悬挂在主框架悬挂装置(36)中，所述方法包括：将所述吊具(24)降低(1501)到所述集装箱(10)上；以及至少在两个纵向分开的位置处检测(1502)所述主框架(26)相对于所述主框架悬挂装置(36)的竖直位移。

技术总结
一种用于提升运输集装箱的吊具，包括悬挂在主框架悬挂装置(36)中的主框架(26)，以使得能够沿着纵向轴线(L)平移。主框架(26)由主框架悬挂装置(36)沿着在第一支撑端(68a)与第二支撑端(68b)之间延伸的支撑线竖直地支撑，并且主框架悬挂装置(36)承载悬挂装置负载的重量，该悬挂装置负载包括主框架(26)、集装箱连接器装置(28a、28b)以及任何附接到集装箱连接器装置(28a、28b)的集装箱。检测器装置配置成检测悬挂装置负载的质心是否定位在沿着支撑线超出限制位置的纵向位置处。线超出限制位置的纵向位置处。线超出限制位置的纵向位置处。


技术研发人员：埃里克
受保护的技术使用者：艾玛斯布达有限公司
技术研发日：2021.03.25
技术公布日：2022/11/11