定位终端的保护水平修正方法、计算装置以及存储介质与流程

技术特征：
1.一种定位终端的保护水平修正方法，其特征在于，其包括:基于gnss定位终端中的定位解状态、反映信号强度的载噪比、多径强度的n种组合分别创建对应的n个保护水平修正模型；计算得到原始保护水平；根据保护水平参考、所述原始保护水平、所述gnss定位终端中的伪距残差计算得到每个保护水平修正模型的修正参数，从而初始化所述n个保护水平修正模型；对初始化的n个保护水平修正模型进行验证和调整得到验证后的n个保护水平修正模型；和利用验证后的n个保护水平修正模型对所述原始保护水平进行修正得到修正保护水平，其中n大于等于4。2.根据权利要求1所述的定位终端的保护水平修正方法，其特征在于，其还包括：计算gnss定位终端输出的定位解与定位参考真值之间的定位误差，基于所述定位误差计算得到保护水平参考。3.根据权利要求2所述的定位终端的保护水平修正方法，其特征在于，将定位参考系统与所述gnss定位终端相对固定并移动，利用所述gnss定位终端和所述定位参考系统进行定位测量，利用后处理软件处理所述定位参考系统的原始测量数据和改正数据，得到所述定位参考真值，所述定位误差为所述gnss定位终端输出的定位解与所述定位参考真值的差，所述保护水平参考为所述定位误差与预定参考系数的乘积。4.根据权利要求1所述的定位终端的保护水平修正方法，其特征在于，所述为gnss定位终端中的定位解状态、反映信号强度的载噪比、多径强度的n种组合分别创建对应的n个保护水平修正模型包括：所述定位解状态包括h种、所述载噪比被分为m种，所述多径强度分为n种，针对h种定位解状态、m种载噪比和n种多径强度的每种组合设置一个保护水平修正模型，共计得到h*m*n个保护水平修正模型，n＝h*m*n，h、m、n为正整数。5.根据权利要求4所述的定位终端的保护水平修正方法，其特征在于，h＝4，m＝2，n＝3，所述定位解状态分为spp、rtd、rtk-float、rtk-fix四种，所述载噪比按照预定强度为界分为低和高两种，其中小于所述预定强度的载噪比被认为是低，大于等于所述预定强度的载噪比被认为是高；所述多径强度分为高中低三种。6.根据权利要求1所述的定位终端的保护水平修正方法，其特征在于，所述计算原始保护水平包括：根据gnss定位终端内部的协方差、周跳探测、raim检测的综合加权计算所述原始保护水平。7.根据权利要求1所述的定位终端的保护水平修正方法，其特征在于，根据所述保护水平参考、所述原始保护水平、所述gnss定位终端中的伪距残差计算得到每个保护水平修正模型的修正参数包括：对于每个保护水平修正模型，统计出此保护水平修正模型下的所有原始保护水平的结
果和所述gnss定位终端中的伪距残差的结果，使用如下公式进行拟合，计算得到每个保护水平修正模型的修正参数正模型的修正参数其中pl
des
为期望的保护水平参考；pl
raw
为原始保护水平；res为基于gnss定位终端中的伪距残差，i为每个保护水平修正模型序号，i＝1,
…
n，令利用最小二乘法，得到修正参数的解为：x＝(h
t
h)-1
h
t
z其中，角标t1…
t
all
对应的是数据点的所有历元。8.根据权利要求7所述的定位终端的保护水平修正方法，其特征在于，验证后的每个保护水平修正模型为：其中pl
cor
为修正保护水平。9.根据权利要求1所述的定位终端的保护水平修正方法，其特征在于，所述对初始化的n个保护水平修正模型进行验证和调整得到验证后的n个保护水平修正模型包括：利用初始化的n个保护水平修正模型反求一遍保护水平，然后对漏警率、误导信息进行分析，如果保护水平的结果没有达到预期指标，则根据实际情况对每个保护水平修改模型的修正参数进行调整，其中若新求解的保护水平整体比保护水平参考小，则增大修正参数的值；若在定位误差突然变大时保护水平未出现明显变大，则增大修正参数的值。10.根据权利要求8所述的定位终端的保护水平修正方法，其特征在于，利用验证后的n个保护水平修正模型对所述原始保护水平进行修正得到修正保护水平包括：获得gnss定位终端中的单一历元下的一组载噪比cn0、多径强度、伪距残差，获得gnss定位终端中的定位解状态；根据获得的载噪比cn0、多径强度以及定位解状态选择对应的验证后的一个保护水平修正模型；利用选择的验证后的一个保护水平修正模型根据获得的伪距残差对所述原始保护水平进行修正得到修正保护水平。11.根据权利要求10所述的定位终端的保护水平修正方法，其特征在于，所述获得gnss定位终端中的单一历元下的一组载噪比cn0、多径强度、伪距残差包括：在一个历元，gnss定位终端收到m个观测值，则在该历元下有m组载噪比cn0、多径强度和伪距残差数据；将该历元下的所有载噪比cn0排列，取序列的预定位置处对应的载噪比cn0作为该历元的载噪比cn0结果；将该历元下的所有多径强度排列，取序列的预定位置处对应的多径强度作为该历元的
多径强度结果；将该历元下的所有伪距残差排列，取序列的预定位置处对应的伪距残差作为该历元的伪距残差，其中m为大于等于1的正整数。12.一种计算装置，其包括处理器和存储器，所述存储器中存储有程序指令，该程序指令由处理器执行以实现如权利要求1-11任一所述的保护水平修正方法。13.一种存储介质，其内存储有程序指令，该程序指令被执行以实现如权利要求1-11任一所述的保护水平修正方法。

技术总结
本发明提供一种定位终端的保护水平修正方法，其包括:基于GNSS定位终端中的定位解状态、反映信号强度的载噪比、多径强度的N种组合分别创建对应的N个保护水平修正模型；计算得到原始保护水平；根据保护水平参考、所述原始保护水平、所述GNSS定位终端中的伪距残差计算得到每个保护水平修正模型的修正参数，从而初始化所述N个保护水平修正模型；对初始化的N个保护水平修正模型进行验证和调整得到验证后的N个保护水平修正模型；和利用验证后的N个保护水平修正模型对所述原始保护水平进行修正得到修正保护水平。这样，可以实现保护水平的实时修正。实时修正。实时修正。


技术研发人员：翟亚慰 李一鹤
受保护的技术使用者：新纳传感系统有限公司
技术研发日：2022.08.18
技术公布日：2022/11/11