医疗辅助机器人及医疗机器人系统的制作方法

医疗辅助机器人及医疗机器人系统
1.相关申请的相互参照
2.本技术主张2020年4月10日向日本专利厅申请的日本特愿2020-071344号的优先权，通过参照其整体而作为构成本技术的一部分进行引用。
技术领域
3.本公开涉及医疗辅助机器人及医疗机器人系统。


背景技术：

4.近年来，在研究向医疗现场导入机器人。例如，专利文献1公开了一种机器人x射线摄像装置。机器人x射线摄像装置包括机器人臂、由机器人臂支承的支承臂、安装在支承臂上的x射线源、以及安装在支承臂上的放射线检测器。机器人x射线摄像装置在医疗处理中，使用机器人臂，从多个不同的投影方向，向包含患者的心脏瓣膜的区域照射x射线，通过放射检测器，检测在不同的投影方向上被患者减弱的x射线，送出关于投影方向的各自的投影数据集。进而，由投影数据集构成3d图像，显示在显示器上。
5.现有技术文献
6.专利文献
7.专利文献1：日本特开2009-213892号公报


技术实现要素：

8.近年来，发生了各种各样的新的传染病，这样的传染病的感染者，由于自身发出的飞沫等所包含的传染病源，存在使传染病感染他人的可能性。特别是从事感染者的诊疗及治疗的医疗从业者，感染的风险很高。此外，用于处理感染者的医疗器械被传染病源污染。因此，从事对处理后的医疗器械进行处置的这样的医疗行为的辅助的人感染的风险也很高。
9.本发明的目的在于提供一种能够进行辅助医疗行为的作业的医疗辅助机器人及医疗机器人系统。
10.本公开一个方式的医疗辅助机器人，包括：收纳部，其能够收纳医疗设备；至少1个机器人臂，其在前端具有能够处理所述医疗设备的末端执行器；行驶装置，其支承所述收纳部及所述至少1个机器人臂并且能够行驶；以及控制装置，所述控制装置进行如下控制，即，使所述行驶装置移动到作为进行医疗行为的机器人的医疗机器人。
11.本公开的上述内容和进一步的方案、特征和优点，在附图和优选实施方式的以下说明中，更加充分明了。
附图说明
12.图1是表示实施方式的医疗机器人系统的结构的一例的俯视图。
13.图2是表示实施方式的医疗辅助机器人的结构的一例的侧视图。
14.图3是表示实施方式的医疗辅助机器人的结构的一例的俯视图。
15.图4是表示实施方式的医疗辅助机器人的功能性结构的一例的框图。
16.图5是表示实施方式的医疗辅助机器人的动作的一例的俯视图。
具体实施方式
17.以下，参照附图说明本公开的实施方式。另外，以下说明的实施方式均表示总括或具体的例子。另外，对于以下实施方式中的结构元件中表示最上位概念的独立权利要求中未记载的结构元件，作为任意的结构元件进行说明。此外，附图中的各图是示意图，并不一定严格图示。此外，有时在各图中，对实质上相同的结构元件标记相同的符号，省略或简化重复的说明。
18.＜医疗机器人系统的结构＞
19.图1是表示实施方式的医疗机器人系统1的结构的一例的俯视图。如图1所示，医疗机器人系统1是使用机器人进行医疗行为的系统。医疗机器人系统1包括医疗机器人10、医疗辅助机器人100、操作输入装置20及30。医疗机器人10是对被诊疗者、被检查者及患者等医疗行为对象者p进行医疗行为的机器人，在图1中配置有医疗机器人10a及10b。医疗辅助机器人100是辅助医疗机器人10a及10b的医疗行为的机器人。操作输入装置20是用于操作医疗机器人10a或10b的装置，在图1中，在医疗机器人10a及10b分别配置有操作输入装置20a及20b。操作输入装置30是用于操作医疗辅助机器人100的装置。医疗行为可以是对医疗行为对象者进行处置的任何行为，例如可以包括诊疗、诊断、检查、处理、治疗、内科手术和外科手术等行为。
20.以下，医疗机器人10在区分表示为医疗机器人10a及10b时，表示为“医疗机器人10a”及“医疗机器人10b”，在不进行区分时，有时表示为“医疗机器人10”。操作输入装置20在区分表示为操作输入装置20a及20b时，表示为“操作输入装置20a”及“操作输入装置20b”，在不进行区分时，有时表示为“操作输入装置20”。
21.虽然不限于此，但在本实施方式中，医疗机器人10a是利用可移动的工业用机器人等通用机器人，并以此为基础的机器人，是本公开的技术的发明人设计的新型机器人。医疗机器人10a包括机器人臂11a、机器人臂11a的前端的末端执行器12a、支承机器人臂11a并使机器人臂11a行驶的行驶装置13a、以及接口装置。医疗机器人10a可以具有从外部的商用电源接受电力的供给的结构，也可以具有具备蓄电池作为电力源的结构，也可以具有两者的结构。
22.末端执行器12a具有适于医疗行为的结构，构成为能够装卸在机器人臂11a的前端。例如，末端执行器12a也可以对应于检查行为、检体采集、测温、向医疗行为对象者装卸医疗器械、安装在医疗行为对象者上的医疗器械彼此的连接及连接解除、把持、以及吸引等各种医疗行为而构成。机器人臂11a是多自由度的多关节机器人臂。行驶装置13a只要具有能够使机器人臂11a移动的结构即可，例如具备车轮。例如，行驶装置13a也可以是agv(无人搬运车：automated guided vehicle)。接口装置包括照相机、麦克风、监视器和扬声器等。照相机及麦克风取得医疗行为对象者p等的图像及声音并发送给操作输入装置20a，监视器及扬声器输出从操作输入装置20a接收的、作为操作者的医师d等的图像及声音。
23.虽然不限于此，但在本实施方式中，医疗机器人10b是利用手术机器人并以此为基
础的机器人，是本公开技术的发明人研究设计出的新型机器人。医疗机器人10b包括臂11b、臂11b的前端的基座12b、由基座12b支承的多个机械手13b、末端执行器14b、行驶装置15b和接口装置。医疗机器人10b在各机械手13b的前端包括末端执行器14b来代替手术器械。医疗机器人10b可以具有从外部的商用电源接受电力的供给的结构，也可以具有具备蓄电池作为电力源的结构，也可以具有两者的结构。
24.末端执行器14b与医疗机器人10a的末端执行器12a一样，具有适合于医疗行为的结构，构成为能够装卸到机械手13b的前端。行驶装置15b只要具有能够使医疗机器人10b移动的结构即可，例如也可以是手术机器人所具备的行驶装置。接口装置包括照相机、麦克风、监视器和扬声器等。照相机和麦克风取得医疗行为对象者p等的图像和声音并发送给操作输入装置20b，监视器和扬声器输出从操作输入装置20b接收的医生d等的图像和声音。
25.例如，医疗机器人10a及10b配置在用于对医疗行为对象者p进行医疗处置的医疗处置室mtr内，与配置在医疗处置室mtr外部的操作室or内的操作输入装置20a及20b进行通信。医疗处置室mtr和操作室or被隔离，使得例如传染病源等病原体不能相互移动。医疗机器人10a及10b分别与操作输入装置20a及20b收发信息、指令及数据等，按照从操作输入装置20a及20b接收的信息及指令等进行动作。即，医疗机器人10a和10b通过配置在与它们隔离的空间中的操作输入装置20a和20b进行远程操作。
26.例如，作为医疗机器人10a的操作输入装置20a，可以使用与工业用机器人中使用的操作输入装置相同的装置，也可以使用为医疗机器人10a设计的新的操作输入装置。作为医疗机器人10b的操作输入装置20b，也可以使用与控制台等手术用机器人所使用的操作输入装置相同的装置。医疗机器人10a和10b与操作输入设备20a和20b之间的通信可以是任何有线和无线通信。
27.操作输入装置20a及20b包括受理来自作为操作者的医师d的输入的输入装置21和接口装置22。接口装置22包括照相机、麦克风、监视器和扬声器等。照相机和麦克风获取医生d等的图像和声音并发送到医疗机器人10a和10b，监视器和扬声器输出从医疗机器人10a和10b接收的医疗行为对象p等的图像和声音。因此，医生d能够在与医疗行为对象者p隔离的操作室or内，在与医疗行为对象者p进行交流的同时，使用医疗机器人10a及10b进行医疗行为。
28.＜医疗辅助机器人的结构＞
29.对医疗辅助机器人100的结构进行说明。图2是表示实施方式的医疗辅助机器人100的结构的一例的侧视图。图3是表示实施方式的医疗辅助机器人100的结构的一例的俯视图。如图2和图3所示，医疗辅助机器人100包括基座101、机器人臂102、末端执行器103、行驶装置104、收纳部105和控制装置106。机器人臂102和容纳部105配置在基座101的上表面101a上，由基座101支承。末端执行器103可装卸地安装在机器人臂102的前端，具有适于医疗辅助动作的结构。行驶装置104配置在基座101的下部，使基座101移动。即，行驶装置104能够支承机器人臂102及收纳部105并使它们行驶。控制装置106控制机器人臂102、末端执行器103以及行驶装置104等的动作。
30.机器人臂102能够自由地改变机器人臂102的前端的末端执行器103的位置和姿态。机器人臂102是多自由度的机器人臂，具有多个关节。在本实施方式中，机器人臂102是具有6个旋转关节的6轴垂直多关节型机器人臂，但机器人臂102的形式不限于此。机器人臂
102在6个关节的每一个上具有旋转驱动该关节的臂驱动装置am1～am6。臂驱动装置am1～am6分别以电力为动力源，例如作为电机具有伺服电机。臂驱动装置am1～am6的动作由控制装置106控制。
31.末端执行器103被构成为能够处理医疗设备md。作为末端执行器103的驱动装置的工具驱动装置103a的动力源没有特别限定，例如也可以是电力、气压及液压等。以电力为动力源的工具驱动装置103a例如具有作为电机的伺服电机。工具驱动装置103a的动作由控制装置106控制。
32.医疗设备md可以是用于医疗的任何设备。例如，医疗装置md可包括但不限于医疗器械、医疗用具、检查器械、检查用具、检体、药品类、装载医疗行为对象者的装载设备、以及医疗机器人10a及10b的末端执行器12a及14b等。例如，药品类不仅包括药品，还包括输血用血液和培养液等被导入到医疗行为对象者的体内的物品。例如，装载设备可包括但不限于床、诊断台、手术台、担架和轮椅等。
33.收纳部105能够收纳医疗设备md。虽然不限于此，但在本实施方式中，收纳部105包括收纳部105a～105d。第1收纳部105a收纳用于医疗行为对象者的处置的未使用或消毒的末端执行器12a及14b。例如，第1收纳部105a收纳医疗机器人10a和10b根据各种处置而使用的末端执行器12a和14b。第2收纳部105b收纳用于医疗行为对象者的处置的已使用的末端执行器12a及14b。例如，第2收纳部105b收纳从医疗机器人10a及10b拆下的末端执行器12a及14b。
34.第3收纳部105c收纳医疗机器人10a及10b的末端执行器12a及14b处理的医疗设备md中的用于医疗行为对象者的处置的未使用的医疗设备md。例如，第3收纳部105c也可以收纳医疗器械、医疗用具、检查器械、检查用具、检体及药品类等。例如，第3收纳部105c也可以收纳用于从医疗行为对象者采集检体的检查用具及检查套件等。
35.第4收纳部105d收纳末端执行器12a及14b处理的医疗设备md中的用于医疗行为对象者的处置的已使用的医疗设备md。例如，第4收纳部105d也可以收纳医疗器械、医疗用具、检查器械、检查用具、检体及药品类等。例如，第4收纳部105d也可以收纳从医疗行为对象者采集了检体后的检查用具及检查套件等。
36.此外，末端执行器103构成为能够保持并取出收纳部105的医疗设备md，以及将保持的医疗设备md收纳在收纳部105内。此外，末端执行器103构成为能够进行将从收纳部105取出医疗设备md保持在医疗机器人10a及10b中的保持动作，和使医疗机器人10a及10b保持的医疗设备md从医疗机器人10a及10b解除保持的解除保持动作中的至少一个动作。
37.具体而言，末端执行器103可被构成为能够分别将末端执行器12a和14b安装到机器人臂11a和机械手13b上。末端执行器103可以被构成为能够拆卸安装在机器人臂11a和机械手13b上的末端执行器12a和14b。末端执行器103可被构成为能够将末端执行器12a和14b之外的医疗设备md安装或传递到末端执行器12a和14b。末端执行器103可被构成为能够从末端执行器12a和14b移除或接收保持在末端执行器12a和14b上的医疗装置md。
38.行驶装置104包括能够支承并移动基座101的多个车轮104a和行驶驱动装置104b。行驶驱动装置104b能够驱动至少一个车轮104a，并且能够改变车轮104a的方向。由此，行驶驱动装置104b能够使基座101向任意方向移动。另外，行驶装置104只要能够使用动力使基座101移动即可。虽然不限于此，但在本实施方式中，行驶驱动装置104b将电力作为动力源，
例如作为电机具有伺服电机。例如，行驶装置104也可以是agv。行驶驱动装置104b的动作由控制装置106控制。
39.此外，医疗辅助机器人100在基座101内包括蓄电池107、通信装置108、位置检测装置109、消毒装置110的消毒剂收纳部110a。蓄电池107作为医疗辅助机器人100的电气设备的电源发挥作用。蓄电池107是能够进行电力的充放电的二次电池。二次电池是铅蓄电池、锂离子二次电池、镍
·
氢蓄电池、镍
·
镉蓄电池等。蓄电池107与配置在基座101上的电源连接器114电连接。蓄电池107从与电源连接器114连接的外部的商用电源等接受电力的供给，蓄积所供给的电力，将蓄积的电力供给医疗辅助机器人100的电气设备。另外，医疗辅助机器人100可以构成为向医疗辅助机器人100的电气设备供给从与电源连接器114连接的外部的商用电源等供给的电力，也可以构成为选择性地使用或并用蓄电池107的电力和商用电源等的电力。
40.通信装置108包括第1通信装置108a和第2通信装置108b。第1通信装置108a构成为与医疗辅助机器人100的操作输入装置30进行无线通信或有线通信。第1通信装置108a中介控制装置106与操作输入装置30之间的信息、指令及数据等的收发。第2通信设备108b被构成为与医疗机器人10a和10b进行无线通信或有线通信。第2通信装置108b中介控制装置106与医疗机器人10a及10b之间的信息、指令及数据等的收发。虽然不限于此，但在本实施方式中，通信装置108a及108b构成为进行无线通信。通信装置108a和108b可以包括通信电路等。应用于通信装置108a和108b的无线通信和有线通信可以是任何无线通信和有线通信。另外，也可以仅设置通信装置108a和108b中的第1通信装置108a。
41.例如，医疗辅助机器人100与医疗机器人10a及10b同样地配置在医疗处置室mtr内，操作输入装置30与医疗机器人10a及10b的操作输入装置20a及20b同样地配置在操作室or内。因此，医疗辅助机器人100通过配置在与医疗机器人10a和10b以及医疗辅助机器人100隔离的空间中的操作输入装置30进行远程操作。
42.位置检测装置109也可以构成为检测基座101的位置，进而检测基座101的姿态。位置检测装置109将检测结果输出到控制装置106。位置检测装置109的结构没有特别限定，只要能够检测基座101的位置及姿态中的的至少位置即可。
43.例如，位置检测装置109可以包括gps(全球定位系统global positioning system)接收器和imu(惯性测量装置inertial measurement unit)等位置测量装置。位置检测装置109可以使用gps接收器的接收信号和/或imu测量的加速度和角速度等来检测基座101的位置和姿态。例如，位置检测设备109可以被构成为基于从布置在周围的传感器接收的信号来检测基座101的位置和姿态。例如，位置检测装置109也可以构成为向周围放射红外线、光波及超声波等，通过接收红外线、光波及超声波等的反射波，检测基座101的位置及姿态。例如，位置检测装置109可以被构成为基于由照相机拍摄的周围的图像来检测基座101的位置和姿态。例如，位置检测装置109也可以构成为，从埋设在地面上的电线检测微弱的感应电流，根据感应电流的检测值检测基座101的位置和姿态。
44.消毒装置110包括消毒剂容纳部110a和释放部110b。消毒剂收纳部110a是收纳消毒剂的容器，例如收纳酒精等消毒液。释放部110b经由配管等与消毒剂收纳部110a连接，将消毒剂收纳部110a内的消毒剂释放到外部。例如，释放部110b也可以是喷射消毒液或消毒粉体的装置，包括释放喷嘴110ba和压送消毒剂的泵110bb。释放喷嘴110ba配置在机器人臂
102或末端执行器103上，并且能够通过机器人臂102和末端执行器103在任何位置向任意方向释放消毒剂。在本实施方式中，释放喷嘴110ba配置在机器人臂102的前端。泵110bb配置在基座101内。
45.此外，医疗辅助机器人100包括至少一个摄像装置121～123、声音输入装置131、显示装置141和声音输出装置151。虽然不限于此，但在本实施方式中，配置有3个摄像装置121～123。第1摄像装置121配置在机器人臂102的前端。但是，第1摄像装置121也可以配置在末端执行器103或机器人臂102的其他部位。第1摄像装置121能够通过机器人臂102配置在任意的位置及任意的方向，例如，对末端执行器103施加作用的对象进行摄像，将作为图像信号的一例的图像数据输出到控制装置106等。第1摄像装置121是用于拍摄数字图像的静止图像和/或运动图像的照相机，进而也可以是能够拍摄包括图像中的被摄体的位置信息的三维图像的三维照相机。
46.第2摄像装置122配置在基座101的侧面101b上。侧面101b是行驶装置104的基座101的前进方向即前方fd的侧面，在侧面101b的附近配置有机器人臂102。例如，第2摄像装置122是拍摄数字图像的静止图像和/或运动图像的广角相机，并且可以被构成为从侧面101b拍摄前方向fd和前方向fd对应的辐射方向的宽范围内的图像。第2摄像装置122将拍摄的图像数据输出到控制装置106。
47.第3摄像装置123配置在基座101的侧面101c上。侧面101c是行驶装置104的基座101的后退方向即后方bd的侧面，在侧面101c的附近配置有收纳部105。例如，第3摄像装置123与第2摄像装置122同样是广角照相机，也可以构成为从侧面101c拍摄后方向bd和后方向bd对应的辐射方向的宽范围内的图像。第3摄像装置123将拍摄到的图像数据输出到控制装置106。
48.另外，摄像装置121～123并非全部都是必须的结构元件。例如，可以使用能够改变位置和方向的第1摄像装置121来代替摄像装置122和123中的至少一个。
49.声音输入设备131配置在基座101的侧面101b上。声音输入装置131接受声音的输入，将该声音转换为声音信号并输出到控制装置106。声音输入装置131可以是任何装置，只要能够接收声音输入并将其转换为声音信号即可，例如，麦克风。例如，声音输入装置131能够取得医疗行为对象者等的声音信号。
50.显示装置141是输出图像的装置。例如，显示装置141是液晶显示器(liquid crystal display)以及有机或无机el显示器(electro-luminescence display)等，但不限于此。例如，显示装置141能够将由配置在操作输入装置30中的摄像装置33(参照图1)拍摄的操作者等的图像数据作为图像进行显示。
51.声音输出装置151是输出声音的装置。声音输出装置151将声音信号转换为声音并输出。声音输出装置151可以是任何装置，只要能够将声音信号转换为声音即可，例如是扬声器。例如，声音输出装置151可以将由配置在操作输入设备30中的声音输入装置34(参见图1)输出的操作者的声音信号转换为声音并输出。
52.这样，医疗辅助机器人100能够向医疗机器人10a及10b交接医疗设备md，以及实现医疗机器人10a及10b附近的人与操作输入装置30的操作者之间的交流。由于医疗辅助机器人100不需要对医疗行为对象者进行直接的医疗行为，所以操作输入装置30的操作者不限于医疗从业者。
53.如图1所示，操作输入装置30包括接受来自操作者o的输入的输入装置31和接口装置32。接口装置32包括摄像装置33、声音输入装置34、显示装置35和声音输出装置36。摄像装置33、声音输入装置34、显示装置35以及声音输出装置36的结构与医疗辅助机器人100相同。摄像装置33拍摄操作者o等的图像，该图像的图像数据由操作输入装置30发送给医疗辅助机器人100。声音输入装置34接受操作者o等的声音，该声音的声音信号由操作输入装置30发送给医疗辅助机器人100。显示装置35显示与操作输入装置30从医疗辅助机器人100接收到的图像数据对应的图像。声音输出装置36输出与操作输入装置30从医疗辅助机器人100接收到的声音信号对应的声音。
54.说明控制装置106的结构。控制装置106控制医疗辅助机器人100的各结构元件的动作。例如，控制装置106包括计算机装置。例如，控制装置106由具有处理器和存储器等的运算器构成。运算器进行与其他装置的信息、数据、信息以及指令等的收发。运算器进行来自各种设备的信号的输入以及向各控制对象的控制信号的输出。存储器由易失性存储器及非易失性存储器等半导体存储器、硬盘及ssd(solid state drive)等存储装置构成。例如，存储器存储运算器执行的程序以及各种固定数据等。
55.运算器的功能也可以由cpu(中央处理单元central processing unit)等处理器、ram(随机存取存储器random access memory)等易失性存储器以及rom(只读存储器read-only memory)等非易失性存储器等构成的计算机系统来实现。计算机系统也可以通过cpu使用ram作为工作区域来执行存储在rom中的程序来实现运算器的功能。另外，运算器的功能的一部分或全部可以由上述计算机系统实现，也可以由电子电路或集成电路等专用的硬件电路实现，也可以由上述计算机系统及硬件电路的组合实现。控制装置106可以通过单一的计算机装置的集中控制来执行各处理，也可以通过多个计算机装置的协作的分散控制来执行各处理。
56.例如，控制装置106的各功能可以通过lsi(大规模集成电路large scale integration)、系统lsi等电路来实现。控制装置106的多个功能可以被单独地单片化，并且可以被单片化以包括一部分或全部。此外，电路可以分别是通用的电路，也可以是专用的电路。作为lsi，可以使用能在lsi制造后编程的fpga(现场可编程门阵列field programmable gate array)、可重构lsi内部的电路单元的连接和/或设定的可重构处理器、或将多个功能电路集成为一个用于特定用途的asic(应用程序规范集成电路application specific integrated circuit)等。
57.说明控制装置106的功能性结构。图4是表示实施方式的医疗辅助机器人100的功能性结构的一例的框图。如图4所示，控制装置106在功能上包括模式决定部1601、自动操作指令部1602、手动操作指令部1603、行驶指令部1604、臂驱动控制部1605、工具驱动控制部1606、行驶驱动控制部1607、信息处理部1608、路径决定部1609、位置检测部1610、第1图像处理部1611、第2图像处理部1612、第3图像处理部1613、第1声音处理部1614、第2声音处理部1615、释放控制部1616和存储部1620作为结构元件。存储部1620的功能由存储器实现。存储部1620以外的功能由处理器等实现。上述结构元件的整体不是必须的。
58.存储部1620存储各种信息，使所存储的信息能够读取。例如，存储部1620也可以存储程序及各种固定数据等。存储部1620也可以构成为存储医疗处置室mtr的地图数据、以及包含医疗处置室mtr的建筑物等构造物内的地图数据等，当地图数据内的信息发生改变时，
接受地图数据的更新。存储部1620也可以存储控制装置106从医疗机器人10a及10b接收到的医疗机器人10a及10b的信息。存储部1620也可以存储从各摄像装置发送到控制装置106的图像数据以及从各声音输出装置发送到控制装置106的声音信号。
59.模式决定部1601根据从操作输入装置30接收到的指令，决定医疗辅助机器人100的操纵模式。操纵模式包括：自动操纵模式，其根据程序使医疗辅助机器人100自动、即自律地进行规定的动作；手动操纵模式，其根据从操作输入装置30接收到的操作指令使医疗辅助机器人100进行与该操作指令对应的动作。操作指令是与为了手动操作医疗辅助机器人100而输入到操作输入装置30的操作所对应的指令。
60.自动操作指令部1602在自动操纵模式下发挥作用，向臂驱动控制部1605及工具驱动控制部1606输出用于使机器人臂102及末端执行器103自动执行在程序中设定的规定动作的动作指令。动作指令是用于使机器人臂102的臂驱动装置am1～am6以及末端执行器103的工具驱动装置103a动作的指令。
61.手动操作指令部1603在手动操纵模式下发挥作用，向臂驱动控制部1605及工具驱动控制部1606输出用于使机器人臂102及末端执行器103执行与操作指令对应的动作的动作指令。
62.行驶指令部1604向行驶驱动控制部1607输出用于使行驶装置104的行驶驱动装置104b动作的动作指令。行驶指令部1604在自动操纵模式下，输出用于使行驶装置104沿着程序设定的路径自动行驶的动作指令。例如，程序设定的路径也可以是由路径决定部1609决定的路径。行驶指令部1604使用由位置检测部1610检测出的基座101的位置及姿态和路径的信息，输出包含基座101的移动方向、朝向、速度及加速度等的动作指令。行驶指令部1604在手动操纵模式下，以与操作指令对应的基座101的移动方向、朝向、速度以及加速度等输出用于使行驶装置104行驶的动作指令。
63.臂驱动控制部1605控制臂驱动装置am1～am6，以按照从各操作指令部接收到的动作指令进行动作。臂驱动控制部1605使用臂驱动装置am1～am6的各伺服电机的旋转量等作为反馈信息，控制各伺服电机的旋转量及旋转速度等，使用各伺服电机的电流值作为反馈信息，控制各伺服电机的旋转扭矩。
64.工具驱动控制部1606控制工具驱动装置103a，以按照从各操作指令部接收到的动作指令进行动作。工具驱动控制部1606使用工具驱动装置103a的伺服电机的旋转量及电流值等作为反馈信息，控制伺服电机的驱动。
65.行驶驱动控制部1607控制行驶驱动装置104b，以按照从行驶指令部1604接收到的动作指令进行动作。行驶驱动控制部1607使用行驶驱动装置104b的伺服电机的旋转量及电流值等作为反馈信息，控制伺服电机的驱动。
66.信息处理部1608处理从医疗机器人10a及10b接收的作为医疗机器人10a及10b的信息的机器人信息，并输出到与该机器人信息对应的结构元件。此外，信息处理部1608将机器人信息的一部分或全部存储在存储部1620中。例如，机器人信息可以包括医疗机器人10a及10b的id等识别信息、来自医疗机器人10a及10b的指令、医疗机器人10a及10b的型号等种类、所安装的末端执行器12a及14b的型号等种类、及医疗机器人10a和10b的位置和朝向等信息。例如，指令可以包括医疗机器人10a及10b末端执行器12a及14b的请求或更换的指令、医疗机器人10a及10b的末端执行器12a及14b用的医疗设备md的请求、回收或更换的指令、
向医疗机器人10a及10b输送装载设备mda的指令、从医疗机器人10a及10b输送装载设备mda的指令等。此外，信息处理部1608将机器人信息的一部分或全部发送给操作输入装置30。
67.另外，在本说明书和请求保护的范围(权利要求)中，“位置的信息”和“位置信息”可以包括“仅位置信息”、“位置和朝向信息”和“位置和姿态的信息”中的任意一个。
68.路径决定部1609在自动操纵模式下发挥作用，决定用于使医疗辅助机器人100移动到在机器人信息中接收到指令的医疗机器人10a或10b的路径。路径决定部1609使用医疗机器人10a或10b的位置及朝向的信息、医疗辅助机器人100的基座101的位置及朝向的信息、医疗处置室mtr的地图数据，来决定路径。
69.例如，如图1所示，医疗辅助机器人100有时根据机器人信息的指令，将收纳在收纳部105中的医疗设备md运送到医疗机器人10a或10b。此时，路径确定部1609决定从医疗辅助机器人100到医疗机器人10a或10b的路径。
70.例如，如图5所示，有时，医疗辅助机器人100根据机器人信息的指令，将载有作为医疗设备md的装载设备的一例的医疗行为对象者p的床mda运送到医疗机器人10a或10b。图5是表示实施方式的医疗辅助机器人100的动作的一例的俯视图。此时，路径决定部1609决定从医疗辅助机器人100经由床mda到达医疗机器人10a或10b的路径。此时，机器人信息中包含输送对象的床mda的识别信息及位置信息等信息。
71.位置检测部1610使用从位置检测装置109接收到的检测结果，检测医疗辅助机器人100的基座101的位置和姿态。位置检测部1610也可以将基座101的位置及姿态的信息发送给操作输入装置30。由此，该信息能够用于操作输入装置30中的行驶装置104的操作。
72.第1图像处理部1611对由医疗辅助机器人100的第1摄像装置121拍摄到的图像数据进行处理，并发送给操作输入装置30。
73.第2图像处理部1612对由医疗辅助机器人100的第2摄像装置122及第3摄像装置123拍摄到的图像数据进行处理，并发送给操作输入装置30。例如，第2图像处理部1612也可以进行合成等处理，以同步显示第2摄像装置122及第3摄像装置123的图像数据。
74.第3图像处理部1613对从操作输入装置30接收到的图像数据进行处理并显示在显示装置141上。例如，第3图像处理部1613接收由操作输入装置30的摄像装置33拍摄到的图像数据，对该图像数据进行处理并显示在显示装置141上。
75.第1声音处理部1614对由医疗辅助机器人100的声音输入装置131取得的声音信号进行处理，发送给操作输入装置30。
76.第2声音处理部1615对从操作输入装置30接收的声音信号进行处理并输出到声音输出装置151。例如，第2声音处理部1615接收由操作输入装置30的声音输入装置34取得的声音信号，对该声音信号进行处理并输出到声音输出装置151。
77.释放控制部1616控制消毒装置110的释放部110b的动作。例如，释放控制部1616使释放部110b执行向医疗机器人10a和10b的机器人臂11a和机械手13b以及末端执行器12a和14b释放消毒剂。释放控制部1616可以根据机器人信息的指令自动地使释放部110b进行释放动作，也可以根据操作输入装置30的指令使释放部110b进行释放动作。例如，可以在末端执行器12a和14b的更换以及末端执行器12a和14b中的医疗设备md的更换定时等，释放控制部1616使释放部110b进行释放动作。
78.如上所述的控制装置106通过控制机器人臂102、末端执行器103和行驶装置104，
能够使医疗辅助机器人100执行用于辅助医疗机器人10a和10b的医疗行为的各种动作。
79.例如，控制装置106能够进行使行驶装置104移动到医疗机器人10a及10b的控制。此时，控制装置106能够用自动操纵模式和手动操纵模式的任意一种进行控制。
80.此外，控制装置106能够进行如下控制，使机器人臂102及末端执行器103执行将使医疗辅助机器人100的收纳部105内的医疗设备md保持在医疗机器人10a或10b上的保持动作、及使医疗机器人10a或10b解除保持在医疗机器人10a或10b中保持的医疗设备md的解除保持动作。例如，医疗设备md的交换也是可能的。此时，控制装置106能够在自动操纵模式和手动操纵模式中的任意一种进行控制。例如，控制装置106可以以自动操纵模式执行到达医疗机器人10a或10b的行驶装置104的行驶控制，以手动操纵模式执行保持动作及解除保持动作的控制。由此，即使在保持动作及解除保持动作包含复杂的动作的情况下，也能够可靠地执行。
81.例如，在进行保持动作及解除保持动作时，首先，控制装置106可以使机器人臂102和末端执行器103自动动作，以使末端执行器103或末端执行器103所保持的医疗设备md接近医疗机器人10a或10b。
82.然后，控制装置106可以根据操作输入装置30的操作指令使机器人臂102和末端执行器103动作，从而通过手动操纵执行保持动作或解除保持动作。此时，控制装置106也可以将按照操作输入装置30的操作指令的机器人臂102和末端执行器103的动作指令和/或动作信息存储在存储部1620中。
83.或者，控制装置106也可以根据存储在存储部1620中的动作指令和/或动作信息，使机器人臂102和末端执行器103动作，从而通过自动操纵执行保持动作或解除保持动作。
84.进而，控制装置106也可以构成为学习保持动作和解除保持动作。例如，控制装置106也可以构成为，在通过自动操纵执行保持动作或解除保持动作时，接受操作者o对操作输入装置30的操作，对应于输入的操作，修正机器人臂102和/或末端执行器103的执行中的动作。此时，控制装置106可以使用与机器人臂102和/或末端执行器103的修正后的动作对应的动作指令和/或动作信息，更新存储在存储部1620中的动作指令和/或动作信息。
85.之后，控制装置106在通过自动操纵执行保持动作及解除保持动作时，也可以根据存储在存储部1620中的更新后的动作指令和/或动作信息，使机器人臂102及末端执行器103动作。进而，在执行中再次进行了操作者o使用操作输入装置30的动作的修正时，控制装置106可以使用与机器人臂102和/或末端执行器103的修正后的动作对应的动作指令和/或动作信息，再次更新存储在存储部1620中的动作指令和/或动作信息。这样，通过反复进行动作指令和/或动作信息的更新，能够进行精度更高或熟练的保持动作和解除保持动作的动作指令和/或动作信息被存储在存储部1620中。即，控制装置106能够学习保持动作和解除保持动作。控制装置106对于医疗辅助机器人100的其他动作的控制，也可以进行与上述那样的保持动作以及解除保持动作的控制同样的控制。
86.进而，控制装置106被构成为接收指定的医疗机器人10a或10b的信息，并且基于医疗机器人10a或10b的机器人信息，控制装置106能够执行上述保持动作和解除保持动作中的至少一个动作的控制。即，控制装置106能够以自动操纵模式执行。
87.此外，控制装置106能够将装载有医疗行为对象者的床等装载设备mda保持在末端执行器103上，进行使行驶装置104移动到医疗机器人10a或10b的控制。此时，控制装置106
能够以自动操纵模式和手动操纵模式中的任意一种进行控制。
88.例如，控制装置106构成为接收指定的装载设备mda的信息和指定的医疗机器人10a或10b的机器人信息，根据装载设备mda的信息和机器人信息，能够进行如下控制，使行驶装置104移动到装载设备mda，使装载设备mda保持在末端执行器103上，使行驶装置将装载设备mda移动到医疗机器人10a或10b。
89.此外，控制装置106能够进行从医疗辅助机器人100的操作输入装置30接收声音信号，并使医疗辅助机器人100的声音输出装置151输出与该声音信号对应的声音的控制。
90.此外，控制装置106能够进行将与由医疗辅助机器人100的声音输入装置131接受到的声音对应的声音信号输出到医疗辅助机器人100的操作输入装置30的控制。
91.此外，控制装置106能够进行从医疗辅助机器人100的操作输入装置30接收图像信号，并将与该图像信号对应的图像输出到医疗辅助机器人100的显示装置141的控制。
92.此外，控制装置106能够进行将由摄像装置121～123拍摄到的图像的信号输出到医疗辅助机器人100的操作输入装置30的控制。
93.此外，控制装置106能够进行将由医疗辅助机器人100的位置检测装置109检测出的医疗辅助机器人100的位置及姿态的信息输出到医疗辅助机器人100的操作输入装置30的控制。
94.进而，控制装置106能够基于医疗机器人10a或10b的机器人信息和由位置检测装置109检测出的医疗辅助机器人100的位置及姿态的信息，进行使行驶装置104自动移动到医疗机器人10a或10b的控制。
95.此外，控制装置106能够进行使医疗辅助机器人100的消毒装置110的释放部110b向医疗机器人10a或10b释放消毒剂的控制。此时，控制装置106能够以自动操纵模式和手动操纵模式中的任意一种进行控制。例如，控制装置106能够根据医疗机器人10a或10b的机器人信息，进行使释放部110b自动向医疗机器人10a或10b释放消毒剂的控制。
96.《其他实施方式》
97.以上，对本公开的实施方式的例子进行了说明，但本公开不限于上述实施方式。即，可以在本公开的范围内进行各种变形和改良。例如，在实施方式中实施了各种变形的方式、以及组合不同实施方式中的结构元件而构筑的方式也包含在本公开的范围内。
98.例如，在实施例中，医疗辅助机器人100和医疗机器人10a和10b被构成为有线通信或无线通信，但不限于此。例如，医疗辅助机器人100可以被构成为与医疗机器人10a和10b的操作输入设备20a和20b进行有线或无线通信。医疗机器人10a及10b也可以构成为与医疗辅助机器人100的操作输入装置30进行有线通信或无线通信。操作输入装置30和操作输入装置20a以及20b也可以构成为有线通信或者无线通信。此外，作为医疗辅助机器人100与医疗机器人10a及10b之间的通信手段，也可以使用光、声音或它们的组合。
99.此外，在实施方式中，构成为医疗辅助机器人100的位置使用搭载于医疗辅助机器人100的位置检测装置109来进行检测，但并不限定于此。也可以构成为使用配置在医疗辅助机器人100的外部的装置，检测医疗辅助机器人100的位置。例如，也可以通过分析从外部拍摄医疗辅助机器人100的照相机的图像来检测医疗辅助机器人100的位置。也可以在医疗辅助机器人100的外部设置激光传感器、激光写入器(lidar)以及超声波传感器等测距传感器，使用测距传感器的测量值检测医疗辅助机器人100的位置。
100.此外，在实施方式中，医疗辅助机器人100具备1个机器人臂102，但也可以具备2个以上的机器人臂，此时，2个以上的机器人臂可被划分为用于处理医疗行为对象的处置中未使用的医疗设备md的机器人臂，和用于处理医疗行为对象的处置中已使用的医疗设备md的机器人臂。由此，能够防止未使用的医疗设备md被处理医疗行为对象者的处置中已使用的医疗设备md的机器人臂及末端执行器污染。
101.此外，在实施方式中，医疗辅助机器人100也可以具有能够关闭和打开收纳部105的结构。例如，医疗辅助机器人100也可以具备开闭收纳部105的门等。由此，能够抑制收纳部105内的未被污染的医疗设备md被污染，以及被污染的医疗设备md的污染源扩散。
102.此外，在实施方式中，医疗辅助机器人100构成为能够使用消毒装置110的释放部110b对医疗辅助机器人100以外的对象物进行消毒，但并不限定于此。例如，医疗辅助机器人100也可以构成为使用释放部110b对该医疗辅助机器人100进行消毒。
103.此外，在实施方式中，医疗辅助机器人100在机器人臂102或末端执行器103上具备消毒装置110的释放部110b，但不限于此。例如，医疗辅助机器人100可以在机器人臂102和末端执行器103上分别具有释放部110b。医疗辅助机器人100也可以在机器人臂102及末端执行器103以外的场所具备释放部110b，代替机器人臂102或末端执行器103的释放部110b，或者追加该释放部110b。由此，医疗辅助机器人100能够使用该释放部110b对机器人臂102及末端执行器103进行消毒。
104.此外，实施方式的医疗辅助机器人100也可以构成为具备可装卸的防护罩。防护罩也可以构成为覆盖医疗辅助机器人100的一部分或整体。例如，覆盖一部分的防护罩可以覆盖医疗辅助机器人100的各部位中的消毒费事费力或消毒困难的部位。由此，即使在医疗辅助机器人100中存在污染物的情况下，通过更换防护罩，也能够得到与医疗辅助机器人100的消毒同样的效果。因此，减少了消毒所需的时间。
105.此外，实施方式的医疗机器人系统1也可以在配置有医疗辅助机器人100以及医疗机器人10a及10b的医疗处置室mtr等空间的外部具备消毒设备。例如，医疗机器人系统1可以与医疗处置室mtr相邻并包括具备消毒设备的消毒室。进而，医疗辅助机器人100也可以构成为，在从外部进入医疗处置室mtr时的医疗处置室mtr的进入之前、和从医疗处置室mtr向外部退出时的医疗处置室mtr的退出之后通过消毒室，在消毒室接受消毒。由此，能够抑制附着在医疗辅助机器人100上的污染物被带入医疗处置室mtr内以及被带出医疗处置室mtr外。
106.此外，实施方式的医疗机器人系统1构成为医疗辅助机器人100将医疗设备md运送到医疗机器人10a及10b，但并不限定于此。例如，医疗辅助机器人100也可以构成为向医生及护士等医疗从业者运送医疗设备md。
107.此外，实施方式的医疗机器人系统1可以配置在任何场所。例如，医疗机器人系统1可以配置在医院等建筑物、帐篷及预制装配体等临时构造物、以及移动体等的内部，也可以配置在室外。例如，移动体也可以是医院船及铁道车辆等医疗用移动体。
108.此外，在实施方式中，医疗辅助机器人100的机器人臂102配置为垂直多关节型的机器人臂，但并不限于此。例如，机器人臂102可以配置为水平多关节型、极坐标型、圆筒坐标型、直角坐标型或其它形式的机器人臂。
109.此外，本公开的技术的各方式示例可例举如下。本公开的一个方式的医疗辅助机
器人包括：收纳部，其能够收纳医疗设备；至少1个机器人臂，其前端具有能够处理所述医疗设备的末端执行器；行驶装置，其能够支承并使所述收纳部及所述至少1个机器人臂行驶；和控制装置，所述控制装置进行使所述行驶装置移动到进行医疗行为的机器人的医疗机器人的控制。
110.根据上述方式，医疗辅助机器人能够向医疗机器人运送医疗设备。医疗辅助机器人能够进行辅助医疗机器人的医疗行为的作业。例如，由于医疗机器人对医疗行为对象者进行处理，因此容易被传染病源污染。在这样的医疗机器人为了取得医疗设备而移动的情况下，每次都有可能需要对医疗机器人进行消毒。或者，当持有医疗设备的人接近医疗机器人时，被传染病源污染的风险很高。医疗辅助机器人能够降低医疗机器人的移动频率和降低医疗从业者的感染风险。
111.在本发明一个方式的医疗辅助机器人中，所述控制装置可以进行使所述机器人臂及所述末端执行器执行使所述收纳部内的所述医疗设备保持在所述医疗机器人上的保持动作、及使所述医疗机器人保持的所述意料设备被所述意料机器人解除保持的解除保持动作中的至少一个动作的控制。
112.根据上述方式，例如，即使在医疗机器人不具备单独保持医疗设备和解除医疗设备的保持的结构、以及执行保持和解除保持的功能的情况下，医疗辅助机器人也能够进行对医疗机器人的医疗设备的保持和解除保持。进而，能够抑制被传染病源污染的医疗机器人与收纳部内的非污染的医疗设备接触而污染该医疗设备。
113.在本发明的一个方式的医疗辅助机器人中，所述控制装置可以构成为接收指定的所述医疗机器人的信息，根据所述医疗机器人的信息，进行执行所述保持动作及所述解除保持动作的至少一个动作的控制。
114.根据上述方式，医疗辅助机器人能够自动执行向指定的医疗机器人的医疗设备的运送、保持动作以及解除保持动作。
115.在本发明一个方式的医疗辅助机器人中，所述末端执行器可以构成为能够保持装载医疗行为对象者的装载设备，所述控制装置使装载所述医疗行为对象者的所述装载设备保持在所述末端执行器上，进行使上述行驶装置移动到上述医疗机器人的控制。
116.根据上述方式，医疗机器人不用移动到装载设备。降低了由医疗机器人移动引起的传染病源扩散的风险。此外，不需要用于使比较大型的医疗机器人在各装载设备之间移动的空间，能够有效地利用空间。
117.在本发明一个方式的医疗辅助机器人中，所述控制装置可以进行如下控制，构成为接收指定的所述装载设备的信息和指定的所述医疗机器人的信息，根据所述装载设备的信息及所述医疗机器人的信息，使所述行驶装置移动到所述装载设备，使所述装载设备保持在所述末端执行器上，使所述行驶装置移动到所述医疗机器人。
118.根据上述方式，医疗辅助机器人能够向指定的医疗机器人自动地运送指定的装载设备。
119.本公开的一个方式的医疗辅助机器人还可以包括与所述医疗辅助机器人的操作输入装置进行无线通信的无线通信装置。
120.根据上述方式，医疗辅助机器人可以由远程的操作输入装置操作。由此，能够降低操作输入装置的操作者的感染风险。
121.本公开的一个方式的医疗辅助机器人还可以包括与所述医疗辅助机器人的操作输入装置进行无线通信的第1无线通信装置，和与所述医疗机器人进行无线通信的第2无线通信装置。
122.根据上述方式，医疗辅助机器人可以通过远程的操作输入装置操作。此外，由于医疗辅助机器人不与医疗机器人有线连接，因此能够降低移动的限制，自由移动。
123.本公开的一个方式的医疗辅助机器人还包括用于输出声音的声音输出装置，其中，所述控制装置可以进行如下控制，从所述医疗辅助机器人的操作输入装置接收声音信号，将与所述声音信号对应的声音输出到所述声音输出装置。
124.根据上述方式，医疗辅助机器人能够向医疗行为对象者等输出与从操作输入装置输出的声音信号对应的声音。医疗辅助机器人使操作输入装置的操作者与医疗行为对象者之间等医疗行为对象者的交流能够进行。
125.本公开的一个方式的医疗辅助机器人还可以包括接收声音的输入的声音输入装置，所述控制装置可以进行如下控制，将与由所述声音输入装置接收到的声音对应的声音信号输出到所述医疗辅助机器人的操作输入装置。
126.根据上述方式，操作输入装置的操作者能够在不能直接目视医疗辅助机器人这样的远离医疗辅助机器人的地方，一边确认由声音输入装置取得的医疗行为对象者等的声音，一边使用操作输入装置操作医疗辅助机器人。
127.本公开的一个方式的医疗辅助机器人还包括输出图像的显示装置，所述控制装置可以进行如下控制，从所述医疗辅助机器人的操作输入装置接收图像信号，输出与所述图像信号对应的图像至所述显示装置。
128.根据上述方式，医疗辅助机器人能够向医疗行为对象者等显示与从操作输入装置输出的图像信号对应的图像。医疗辅助机器人使操作输入装置的操作者与医疗行为对象者之间等与医疗行为对象者之间的交流能够进行。例如，显示的图像可以是操作者的图像。
129.本公开的一个方式的医疗辅助机器人还包括摄像装置，所述控制装置可以进行如下控制，将由所述摄像装置拍摄的图像的信号输出到所述医疗辅助机器人的操作输入装置。
130.根据上述方式，操作输入装置的操作者能够在不能直接目视医疗辅助机器人这样的远离医疗辅助机器人的地方，一边目视由摄像装置拍摄到的图像，一边使用操作输入装置操作医疗辅助机器人。
131.本公开的一个方式的医疗辅助机器人还包括检测所述医疗辅助机器人的位置的位置检测装置，所述控制装置可以进行如下控制，将由所述位置检测装置检测出的所述医疗辅助机器人的位置的信息输出到所述医疗辅助机器人的操作输入装置。
132.根据上述方式，操作输入装置的操作者能够一边确认医疗辅助机器人的位置，一边使用操作输入装置进行医疗辅助机器人的移动等操作。
133.本公开的一个方式的医疗辅助机器人还包括检测所述医疗辅助机器人的位置的位置检测装置，所述控制装置可以构成为接收所指定的所述医疗机器人的信息，并进行如下控制，根据所述医疗机器人的信息和由所述位置检测装置检测出的所述医疗辅助机器人的位置的信息，使所述行驶装置移动到所述医疗机器人。
134.根据上述方式，医疗辅助机器人能够根据医疗机器人的信息和医疗辅助机器人的
位置，自动地向该医疗机器人移动。
135.本公开的一个方式的医疗辅助机器人还包括容纳消毒剂的消毒剂容纳部，和配置在所述末端执行器或所述机器人臂上并释放所述消毒剂的释放部，所述控制装置可以进行如下控制，使所述释放部向所述医疗机器人释放所述消毒剂。
136.根据上述方式，医疗辅助机器人能够对医疗机器人进行消毒。例如，医疗辅助机器人在使医疗机器人保持医疗设备之前，对医疗机器人进行消毒，由此能够抑制医疗设备被医疗机器人污染。
137.在本公开的一个方式的医疗辅助机器人中，所述控制装置可以构成为接收指定的所述医疗机器人的信息，并进行如下控制，根据所述医疗机器人的信息，使所述释放部向所述医疗机器人释放所述消毒剂。
138.根据上述方式，医疗辅助机器人能够自动对指定的医疗机器人进行消毒。
139.本公开的一个方式的医疗机器人系统包括本公开的一个方式的医疗辅助机器人、所述医疗辅助机器人的操作输入设备和所述医疗机器人。
140.根据上述方式，可以得到与本公开的一个方式的医疗辅助机器人相同的效果。
141.在本发明的一个方式的医疗机器人系统中，所述医疗辅助机器人的所述操作输入装置也可以配置在与配置所述医疗辅助机器人及所述医疗机器人的空间隔离的空间。
142.根据上述方式，即使在配置医疗辅助机器人及医疗机器人的空间内存在传染病源等污染源的情况下，也能够防止操作输入装置的操作者与污染源的接触。因此，能够防止操作者的污染。
143.在本公开的一个方式的医疗机器人系统中，所述医疗机器人可以是以手术机器人为基础的机器人，或者是以所述手术用机器人以外的通用机器人为基础的机器人。
144.根据上述方式，作为医疗机器人，可以利用现有的手术机器人以及手术用机器人以外的通用机器人。由此，在需要配备医疗机器人系统的情况下，不需要制造新的机器人。因此，能够迅速且简单地配置医疗机器人系统。
145.此外，上述使用的序数、数量等数字都是为了具体说明本公开的技术而例示的，本公开不限于例示的数字。此外，结构元件间的连接关系是为了具体说明本公开的技术而例示的，实现本公开的功能的连接关系不限于此。
146.本公开为了不脱离其本质特征的主旨而能以各种各样的方式实施，与说明书的记载相比，本公开的范围由所附权利要求定义，因此本实施方式是示例性的而非限制性的。权利要求及其范围内的所有变更或权利要求及其范围的等同物均包含在权利要求书中。
147.标号说明
148.1 医疗机器人系统
149.10、10a、10b 医疗机器人
150.30 操作输入装置
151.100 医疗辅助机器人
152.102 机器人臂
153.103 末端执行器
154.104 行驶装置
155.105、105a～105d 收纳部
156.106 控制装置
157.108、108a、108b 通信装置
158.109 位置检测装置
159.110 消毒装置
160.110a 消毒剂收纳部
161.110b 释放部
162.121～123 摄像装置
163.131 声音输入装置
164.141 显示装置
165.151 声音输出装置
166.md 医疗设备
167.mda 装载设备