用于条烟抓取的吸盘组件的制作方法

1.本实用新型涉及一种机械手，特别涉及一种带真空的夹持装置。


背景技术：

2.专利号为zl 201610020888.4提供了一种一种能同时抓取多条异形烟的抓取装置及抓取方法，通过连接部件连接在机械手上，通过各测高传感器得到各异形条烟的高度差，当高度差在δ内，即能同时抓取各异形烟；通过该结构，相比较传统抓取机构而言，每次能同时抓取一条以上的异形烟，大大提高了异形烟的抓取效率。
3.但是，上述现有技术，其吸盘是通过弹簧来缓冲吸盘对条烟的冲击，尤其当条烟烟高差异过大时，使用吸盘同时抓取，较高条烟所对应的吸盘，由于弹簧的压缩量过大，容易压坏条烟。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种用于条烟抓取的吸盘组件，能避免其在吸取烟高差异过大的多条条烟时压坏条烟。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
6.一种用于条烟抓取的吸盘组件，其特征在于，包括吸盘，用于将所述吸盘固定的连接板，用于固定所述竖向气缸缸体的气缸支座，所述竖向气缸的伸缩杆末端固定所述连接板；
7.所述吸盘组件，被一独立设置的丝杆螺母机构通过钢导线所控制，所述丝杆螺母机构包括一用于控制所述丝杆螺母机构中的丝杆转动与否的步进电机，一用于牵引所述钢导线的牵引螺母，所述牵引螺母随所述丝杆的转动与否而平移或锁定；钢导线的一端固定于连接板、另一端固定于丝杆螺母机构中的螺母并被其所牵引的钢导线；
8.竖向气缸被充气后，所述吸盘组件抓取条烟的过程中，依据所述条烟的烟高，丝杠螺母机构中的牵引螺母行进至一特定位置，以使竖向气缸的伸缩杆竖向伸缩而被钢导线限制至与所述特定位置相对应的伸展长度，使吸盘升高或下降至特定高度，所述伸展长度能使得吸盘刚好与所述条烟的上端面相接触。
9.在上述技术方案的技术上，可以作如下改进：
10.作为一种改进，所述吸盘的数量为一对，两吸盘分别位于所述连接板的两端，所述竖向气缸的数量为一对，两竖向气缸的缸体分别固定于所述气缸支座的两端，并与两吸盘分别对应。
11.作为进一步改进，所述气缸支座上设置有竖向的导线孔，钢导线穿过所述导线孔后竖直地固定于连接板上。
12.作为一种改进，所述导线孔为两条，对应的两条所述钢导线对称地分布于连接板的两端。
13.本实用新型相对于现有技术，具有如下有益效果：
14.对竖向气缸进行充气后，通过步进电机驱使牵引螺母行进至一特定位置，配合牵引螺母通过钢导线牵扯连接板，使得每个吸盘都能获得一稳定的相对高度，该相对高度使得吸盘盘面能恰好接触条烟的上端面，在使用多组本技术所述用于条烟抓取的吸盘组件来对混有异型烟的混装条烟进行抓取，能实现对多条条烟吸取的同时，也不会损毁条烟的外包装。
附图说明
15.为了更清楚地说明本实用新型的技术方案,下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍。
16.图1为条烟抓取装置的整体结构示意图；
17.图2为一组吸盘组件及丝杆螺母机构的连接架构示意图；
18.图3为气缸支座的结构示意图；
19.图4为吸盘间距调节机构的结构示意图；
20.图5为隐去丝杆螺母牵引装置后的条烟抓取装置结构示意图；
21.图6为中心支座的结构示意图；
22.图7为丝杆螺母牵引装置的部分零部件分解的示意图；
23.图8为固定座上钢6导线固定结构的零部件爆炸示意图；
24.图9为丝杆螺母牵引装置的总体结构示意图；
25.为了帮助理解本发明，在此提供在附图中找到的组件和/或零部件对应的编号如下：
26.10、条烟抓取装置；100、钢导线；101、线环；102、导线孔；103、导线管；11、吸盘组件；111、吸盘；112、连接板；113、气缸支座；114、竖向气缸；110、中央吸盘组件；116、中心支座；117、夹持孔；121、导向杆；122、横向气缸；123、导向孔；13、丝杆螺母牵引装置；130、支架；131、立板；132、顶横板；133、底横板；134、过线孔；135、圆孔；14、丝杆螺母机构；141、丝杆；142、牵引螺母；143、导轨；144、步进电机；145、固定座；146、线槽；147、内螺纹孔；148、固定片；149、通孔；
27.应该理解的是，附图不一定是按比例绘制的。显而易见地,上述附图仅仅是本实用新型的一些实施方式,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以参照这些附图而获得其他的附图。
具体实施方式
28.下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
29.需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底、内、外、垂向、横向、纵向，逆时针、顺时针、周向、径向、轴向
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
30.本实用新型所提供的一种用于条烟抓取的吸盘组件，属于如图1所示的条烟抓取装置10的一个组件。而为了使附图显示更为简洁，图1中并未将连接丝杆螺母机构14与吸盘组件11的钢导线100画出，对于钢导线100的具体连接示意，可以参照图2、图4和图9。如图1
所示，该条烟抓取装置10包括用于条烟抓取的吸盘组件11、吸盘间距调节机构以及用于条烟抓取装置10的丝杆螺母牵引装置13。
31.如图2所示，该用于条烟抓取的吸盘组件11被一独立设置的丝杆螺母机构14通过钢导线100所控制，吸盘组件11包括吸盘111、连接板112、气缸支座113、竖向气缸114以及气缸支座113。
32.具体地，连接板112用于将吸盘111固定，气缸支座113用于固定竖向气缸114缸体，竖向气缸114的伸缩杆末端固定连接板112。
33.具体地，吸盘111的数量为一对，两吸盘111分别位于连接板112的两端，竖向气缸114的数量为一对，两竖向气缸114的缸体分别固定于气缸支座113的两端，并与两吸盘111分别对应。
34.具体地，如图3所示，气缸支座113上设置有竖向的导线孔102，钢导线100穿过导线孔102后竖直地固定于连接板112上。其中，导线孔102为两条，对应的两条钢导线100对称地分布于连接板112的两端。
35.如图4所示，该吸盘间距调节机构中，吸盘111分别固定于连接板112下端面两侧，竖向气缸114的伸缩杆末端固定连接板112，用于固定竖向气缸114的气缸支座113，从侧面贯穿气缸支座113的导向孔123，以及一穿过导向孔123的导向杆121，气缸支座113能沿导向杆121水平滑动。
36.具体地，吸盘间距调节机构还包括用于控制一组吸盘组件11相对于另一组吸盘组件11平移的横向气缸122，横向气缸122为成对设置，其缸体均设置于夹在两组吸盘组件11中间的一组吸盘组件11的气缸支座113之上，其中的一条横向气缸122的的伸缩杆末端连接左侧吸盘组件11的气缸支座113，另外一条横向气缸122的伸缩杆末端连接右侧吸盘组件11的气缸支座113。
37.具体地，每对横向气缸122均为小型气缸，两个横向气缸122的缸体相拼接而成一体后，固定在气缸支座113的顶部。
38.具体地，吸盘间距调节机构还包括一端水平地固定于气缸支座113上的钢导线100，钢导线100被一丝杆螺母机构14所控制，钢导线100连接丝杆螺母机构14中的牵引螺母142，使其中一吸盘组件11相对于另一吸盘组件11所拉开的间距均受牵引钢导线100的螺母所限定。
39.如图5所示，条烟抓取装置10的吸盘组件11数量为五组，每组吸盘组件11的吸盘111数量为两个，横向气缸122的数量为两对，对应每组吸盘组件11的竖向气缸114为一对，每对横向气缸122的缸体均安装于夹在两组吸盘组件11中间的一组吸盘组件11的气缸支座113的上端面，位于最中心处的吸盘组件11作为中央吸盘组件110，除中央吸盘组件110外，其他的每一吸盘组件11所连接的钢导线100有两条，对于每对横向气缸122，其中的一条横向气缸122的伸缩杆连接最外侧吸盘组件11的气缸支座113，另外一条横向气缸122的伸缩杆连接中心支座116。
40.具体地，如图6所示，条烟抓取装置10还包括导线管103，气缸支座113上设置有用于供钢导线100穿过的导线孔102，中央吸盘组件110上的气缸支座113作为中心支座116，导线管103的一端插入中心支座116内并对应其导线孔102，另一端从中心支座116的侧面伸出并向上弯曲，钢导线100经导线孔102从导线管103的一端穿入导线管103内，并从导线管103
的另一端伸出。中心支座116顶部设置有夹持孔117，该夹持孔117用于固定与带有杆件的机械臂或天梯等设备进行固定。
41.如图7所示，该丝杆螺母牵引装置13，用于条烟抓取装置10中气缸伸缩量的精准控制，其包括支架130，以及设置于机架1上的丝杆螺母机构14；丝杆螺母机构14包括丝杆141，旋接于丝杆141上的牵引螺母142；还包括用于控制丝杆141转动与否的步进电机144，套接牵引螺母142并固定、且被丝杆141贯穿的固定座145，分别连接固定座145内侧面与机架1的、并用于限制固定座145转动的导轨143。
42.如图8所示，丝杆螺母牵引装置13还包括一固定片148，钢导线100连接固定座145的所在端的部分线段弯折形成线环101；固定座145的外侧面开设有用于放置线环101的线槽146，以及位于线槽146的中心和两侧、成品字形分布的内螺纹孔147；固定片148上开设有与内螺纹孔147相对应的通孔149，固定片148压在线环101之上并通过螺栓旋紧实现对线环101的固定。
43.具体地，支架130包括一立板131，以及分别设置于立板131顶、底部的顶横板132和底横板133；丝杆螺母机构14位于顶横板132和底横板133之间，导轨143安装于立板131上，顶横板132上开设有供钢导线100穿过的过线孔134；步进电机144固定于底横板133的下方，且底横板133开设有供步进电机144的转动轴穿过的圆孔135，步进电机144的转动轴穿过圆孔135后与丝杆141相连接。
44.具体地，在顶横板132的上端面、过线孔134的旁侧设置有用于固定导线管103的固定架。
45.具体地，固定座145上的线槽146和内螺纹孔147，均设置为两组。
46.如图9所示，丝杆螺母机构14的数量为十组，在立板131的两侧分别布置五组，每组丝杆螺母机构14对应一组步进电机144。
47.以上对本实用新型进行了详细介绍,本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想,本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。