一种背伏式AGV用转运车的制作方法

一种背伏式agv用转运车
技术领域
1.本实用新型属于汽车零部件转运设备领域，涉及一种背伏式agv用转运车，用于定位和支撑待焊装的白车身并连接agv通过agv的驱动、导向和定位将待焊装的白车身运送至焊装工位下夹具处定位。


背景技术：

2.现代汽车工业生产中出现越来越多的小批量生产工况，为适应汽车小批量生产，可采用具有一定通用性转运车作为车身转运工具，来适应小批量多种车身需求，以提高生产线使用效率和利用率。目前较多采用agv小车配送装配零件到装配线线体侧的方式，但缺少采用agv运送待装配总成直接到装配线线体或工位的装置。


技术实现要素：

3.本实用新型为了克服现有技术存在的问题，提供了一种背伏式agv用转运车。
4.本实用新型是采用如下技术方案实现的：
5.一种背伏式agv用转运车，用于定位和支撑待焊装的白车身并连接agv 通过agv的驱动、导向和定位将待焊装的白车身运送至焊装工位下夹具处定位，包括转运车框架、六个车身导向单元、四个车身导向定位单元、六个agv导向行走单元、两个agv初导向、四个牵引单元、六个精定位单元、两个支撑单元以及四个回转轮组件；
6.转运车框架包括沿前后方向平行且间隔设置的三条纵梁、固定于三条纵梁两端的两条横梁以及间隔设置在两端的两条横梁之间并与三条纵梁固定连接的四条横梁，六条横梁从前至后依次为第一横梁、第二横梁、第三横梁、第四横梁、第五横梁、第六横梁；
7.车身导向单元用于待加工的焊装白车身进入转运车的初导向，六个车身导向单元分为三组且每组的两个车身导向单元对称设置，其中第一组的两个车身导向单元对称固定设置第一横梁的上端面上，第二组的两个车身导向单元对称固定设置第三横梁的上端面上，第三组的两个车身导向单元对称固定设置在两侧的两条纵梁的上端面的且位于第四横梁和第五横梁之间；
8.车身导向定位单元用于待加工的焊装白车身进入转运车的初导向及精定位，其中两个车身导向定位单元对称固定设置在两侧的两条纵梁的上端面的前端，另外两个车身导向定位单元对称固定设置在两侧的两条纵梁的上端面的中后部且位于第三组的车身导向单元的后方；
9.agv导向行走单元用于agv在工位下夹具的轨道内的导向及行走，六个 agv导向行走单元分别固定在两侧的两条纵梁的下端面的前部、中后部和后部，两条纵梁上对应的agv导向行走单元对称设置，其中第一组的两个agv导向行走单元位于第一横梁和第二横梁之间，第二组的两个agv导向行走单元位于第四横梁的前方，第三组的两个agv导向行走单元位于第五横梁的后方；
10.agv初导向用于agv进入工位下夹具内的起始导向，两个agv初导向对称固定在转
运车框架的下端面上，两个agv初导向的一端均伸出转运车框架的两端，两个agv初导向的另一端均向转运车框架的中部延伸；
11.四个牵引单元分别固定在第一横梁的下端面上、第六横梁的下端面上、第三横梁的下端面上以及第四横梁的下端面上，第一横梁上的牵引单元和第六横梁上的牵引单元相向设置，第三横梁上的牵引单元和第四横梁上的牵引单元相向设置，第一横梁上的牵引单元和第三横梁上的牵引单元为一对，用于在转运车进入焊装工位下夹具时与agv上的牵引钩连接固定agv，第六横梁上的牵引单元和第四横梁上的牵引单元为一对，用于在转运车退出焊装工位下夹具时与agv上的牵引钩连接固定agv；
12.精定位单元用于待加工的焊装白车身在转运车上的精定位，六个精定位单元分为三组且每组的两个精定位单元对称设置，其中第一组的两个精定位单元对称固定设置在两侧的两条纵梁的上端面的中前部且位于第二横梁和第三横梁之间，第二组的两个精定位单元对称固定设置在第四横梁的上端面上，第三组的两个精定位单元对称固定设置在第六横梁的上端面上，
13.支撑单元用于待加工的焊装白车身在转运车上的支撑，两个支撑单元对称固定在两侧的两条纵梁的上端面的中前部且紧贴于第一组的精定位单元的前方设置；
14.两个回转轮组件固定安装在转运车框架的两侧的两个纵梁的后端的下端面上，另外两个回转轮组件固定安装在转运车框架的两侧的两个纵梁的中前部的下端面上，且位于第二横梁和第三横梁之间。
15.进一步的技术方案包括：
16.车身导向单元包括一个纵向截面为工字形的车身导向单元工行座和一个固定在车身导向单元工行座的上端面上的纵向截面为l字形的车身导向单元导向板，车身导向单元导向板的竖直部向后倾斜，车身导向单元工行座的下端面固定在对应的纵梁的上端面或者横梁的上端面上。
17.车身导向定位单元包括一个纵向截面为工字形的车身导向单元工行座、固定在车身导向定位单元工行座上端面上的纵向截面为l字形的车身导向定位单元导向板和固定在车身导向定位单元工行座上端面上的车身导向定位单元定位销组件，车身导向定位单元工行座的下端面固定在纵梁上。
18.agv导向行走单元包括一个块状结构的agv导向行走单元支架，agv导向行走单元支架的上表面通过一个agv导向行走单元连接板与转运车框架固定连接，agv导向行走单元支架的下表面设置有轴线为竖直方向的横向定位轮， agv导向行走单元支架的侧面设置有轴线为水平方向的行走轮。
19.agv初导向包括两根间隔且平行设置的两端带有向外弯折的弯折部的角钢，两根角钢上均间隔设置有三个l字形的角钢连接板，两根角钢上的角钢连接板对称设置，其中一组agv初导向的两根角钢通过钢连接板固定在转运车框架的第一横梁的下端面、第二横梁的下端面和第三横梁的下端面上，另一组agv 初导向的两根角钢通过角钢连接板固定在转运车框架的第四横梁的下端面、第五横梁的下端面和第六横梁的下端面上，两组agv初导向中的两根角钢一端的弯折部均伸出转运车框架的两端，两组agv初导向中的两根角钢另一端的弯折部均向转运车框架的中部延伸。
20.牵引单元包括一个v型块、两个三角铁和两个定位销，v型块为前表面带有三角形
豁口进而形成横向截面为v字形的块状结构，v型块的上端面带有螺孔并通过螺栓固定在对应的横梁的下端面上，两个三角铁固定在v型块的前表面下部，两个三角铁的斜面向内相对设置形成一个三角形导向槽，第一横梁上的牵引单元的三角形导向槽和第六横梁上的牵引单元的三角形导向槽相向设置，第三横梁上的牵引单元的三角形导向槽和第四横梁上的牵引单元的三角形导向槽相向设置，两个定位销分别固定在两个三角铁的上表面上且两个定位销对称设置。
21.精定位单元包括一个纵向截面为工字形的精定位单元工行座，精定位单元工行座的上端面通过一个纵向截面为l字形的精定位单元连接板固定连接一个精定位单元定位销组件，精定位单元工行座的下端面与对应的纵梁的上端面或者对应的横梁的上端面固定连接。
22.支撑单元包括一个纵向截面为l字形的大l型板，大l型板的水平部固定在纵梁的上端面上，大l型板的上端与一个纵向截面为l字形的小l型板的竖直部固定连接，小l型板的水平部的下端面与一个非金属支撑块固定连接。
23.回转轮组件包括一个纵向截面为工字形的回转轮连接板和一个固定在回转轮连接板下端的回转轮，回转轮连接板的上端固定在对应的纵梁的下端面上。
24.与现有技术相比本实用新型的有益效果是：
25.本实用新型提供的一种背伏式agv用转运车，焊装白车身首先通过车身导向单元和车身导向定位单元初步定位、导入转运车上，然后通过支撑单元和精定位单元支撑并精定位；agv进入到转运车下部，通过牵引单元牵引转车，沿已设的agv路线运行，通过初导向进入到工位下夹具，通过agv导向行走单元精确运行到工位下夹具处定位，按已设定的工艺参数进行焊接。
26.本实用新型结构简单、可靠，可操作性强，具备agv路线灵活多变的特点，进入线体工位定位准确，适用于小批量多品种生产。
附图说明
27.下面结合附图对本实用新型作进一步的说明：
28.图1为本实用新型提供的一种背伏式agv用转运车的结构示意图之一。
29.图2为本实用新型提供的一种背伏式agv用转运车的结构示意图之二。
30.图3为本实用新型中的转运车框架的结构示意图。
31.图4为本实用新型中的车身导向单元的结构示意图。
32.图5为本实用新型中的车身导向定位单元的结构示意图。
33.图6为本实用新型中的agv导向行走单元的结构示意图。
34.图7为本实用新型中的agv初导向的结构示意图。
35.图8为本实用新型中的牵引单元的结构示意图。
36.图9为本实用新型中的精定位单元的结构示意图。
37.图10为本实用新型中的支撑单元的结构示意图。
38.图11为本实用新型中的回转轮组件的结构示意图。
39.图中：
40.1.转运车框架，2.车身导向单元，3.车身导向定位单元，4.agv导向行走单元，
5.agv初导向，6.牵引单元，7.精定位单元，8.支撑单元，9.回转轮组件；
41.11.纵梁，12.条横梁，13.定位加强板；
42.21.车身导向单元工行座，22.车身导向单元导向板；
43.31.车身导向定位单元工行座，32.车身导向定位单元导向板，33.车身导向定位单元定位销组件；
44.41.agv导向行走单元支架，42.横向定位轮，43.行走轮，44.agv导向行走单元连接板；
45.51.角钢，52.角钢连接板；
46.61.v型块，62.三角铁，63.定位销；
47.71.精定位单元工行座，72.精定位单元定位销组件；
48.81.大l型板，82.小l型板83.非金属支撑块；
49.91.回转轮92.回转轮连接板。
具体实施方式
50.下面结合附图对本实用新型作详细的描述：
51.本实用新型提供了一种背伏式agv用转运车，用于定位和支撑待焊装的白车身并连接agv通过agv的驱动、导向和定位将待焊装的白车身运送至焊装工位下夹具处定位，如图1和图2所示，包括转运车框架1、六个车身导向单元 2、四个车身导向定位单元3、六个agv导向行走单元4、两个agv初导向5、四个牵引单元6、六个精定位单元7、两个支撑单元8以及四个回转轮组件9；
52.如图3所示，转运车框架1包括沿前后方向平行且间隔设置的三条纵梁11、固定于三条纵梁11两端的两条横梁12以及间隔设置在两端的两条横梁12之间并与三条纵梁11固定连接的四条横梁12，六条横梁12从前至后依次为第一横梁、第二横梁、第三横梁、第四横梁、第五横梁、第六横梁；
53.车身导向单元2用于待加工的焊装白车身进入转运车的初导向，六个车身导向单元2分为三组且每组的两个车身导向单元2对称设置，其中第一组的两个车身导向单元2对称固定设置第一横梁的上端面上，第二组的两个车身导向单元2对称固定设置第三横梁的上端面上，第三组的两个车身导向单元2对称固定设置在两侧的两条纵梁11的上端面的且位于第四横梁和第五横梁之间；
54.车身导向定位单元3用于待加工的焊装白车身进入转运车的初导向及精定位，其中两个车身导向定位单元3对称固定设置在两侧的两条纵梁11的上端面的前端，另外两个车身导向定位单元3对称固定设置在两侧的两条纵梁11的上端面的中后部且位于第三组的车身导向单元2的后方；
55.agv导向行走单元4用于agv在工位下夹具的轨道内的导向及行走，六个agv导向行走单元4分别固定在两侧的两条纵梁11的下端面的前部、中后部和后部，两条纵梁11上对应的agv导向行走单元4对称设置，其中第一组的两个agv导向行走单元4位于第一横梁和第二横梁之间，第二组的两个agv 导向行走单元4位于第四横梁的前方，第三组的两个agv导向行走单元4位于第五横梁的后方；
56.agv初导向5用于agv进入工位下夹具内的起始导向，两个agv初导向 5对称固定在
转运车框架1的下端面上，两个agv初导向5的一端均伸出转运车框架1的两端，两个agv初导向5的另一端均向转运车框架1的中部延伸；
57.四个牵引单元6分别固定在第一横梁的下端面上、第六横梁的下端面上、第三横梁的下端面上以及第四横梁的下端面上，第一横梁上的牵引单元6和第六横梁上的牵引单元6相向设置，第三横梁上的牵引单元6和第四横梁上的牵引单元相向设置，第一横梁上的牵引单元6和第三横梁上的牵引单元6为一对，用于在转运车进入焊装工位下夹具时与agv上的牵引钩连接固定agv，第六横梁上的牵引单元6和第四横梁上的牵引单元6为一对，用于在转运车退出焊装工位下夹具时与agv上的牵引钩连接固定agv；
58.精定位单元7用于待加工的焊装白车身在转运车上的精定位，六个精定位单元7分为三组且每组的两个精定位单元7对称设置，其中第一组的两个精定位单元7对称固定设置在两侧的两条纵梁11的上端面的中前部且位于第二横梁和第三横梁之间，第二组的两个精定位单元7对称固定设置在第四横梁的上端面上，第三组的两个精定位单元7对称固定设置在第六横梁的上端面上，
59.支撑单元8用于待加工的焊装白车身在转运车上的支撑，两个支撑单元8 对称固定在两侧的两条纵梁11的上端面的中前部且紧贴于第一组的精定位单元 7的前方设置；
60.两个回转轮组件9固定安装在转运车框架1的两侧的两个纵梁11的后端的下端面上，另外两个回转轮组件9固定安装在转运车框架1的两侧的两个纵梁 11的中前部的下端面上，且位于第二横梁和第三横梁之间。
61.本实施例中，如图4所示，车身导向单元2包括一个纵向截面为工字形的车身导向单元工行座21和一个固定在车身导向单元工行座21的上端面上的纵向截面为l字形的车身导向单元导向板22，车身导向单元导向板22的竖直部向后倾斜，车身导向单元工行座21的下端面固定在对应的纵梁11的上端面或者横梁12的上端面上，其中，第一组的两个车身导向单元2的车身导向单元工行座21的下端面固定在第一横梁的上端面上，第二组的两个车身导向单元2的车身导向单元工行座21的下端面固定在第三横梁的上端面上，第三组的两个车身导向单元2的车身导向单元工行座21的下端面固定在两侧的两条纵梁(11)的上端面上。
62.本实施例中，如图5所示，车身导向定位单元3包括一个纵向截面为工字形的车身导向定位单元工行座31、固定在车身导向定位单元工行座31上端面上的纵向截面为l字形的车身导向定位单元导向板32和固定在车身导向定位单元工行座31上端面上的车身导向定位单元定位销组件33，车身导向定位单元工行座31的下端面固定在纵梁11上。
63.本实施例中，如图6所示，agv导向行走单元4包括一个块状结构的agv 导向行走单元支架41，agv导向行走单元支架41的上表面通过一个agv导向行走单元连接板44与转运车框架1固定连接，agv导向行走单元支架41的下表面设置有轴线为竖直方向的横向定位轮42，agv导向行走单元支架41的侧面设置有轴线为水平方向的行走轮43。
64.本实施例中，如图7所示，agv初导向5包括两根间隔且平行设置的两端带有向外弯折的弯折部的角钢51，两根角钢51上均间隔设置有三个l字形的角钢连接板52，两根角钢51上的角钢连接板52对称设置，其中一组agv初导向 5的两根角钢51通过角钢连接板52固定在转运车框架1的第一横梁的下端面、第二横梁的下端面和第三横梁的下端面上，另一组agv初导向5的两根角钢51 通过角钢连接板52固定在转运车框架1的第四横梁的下端面、第
五横梁的下端面和第六横梁的下端面上，两组agv初导向中的两根角钢51一端的弯折部均伸出转运车框架1的两端，两组agv初导向中的两根角钢51另一端的弯折部均向转运车框架1的中部延伸。
65.本实施例中，如图8所示，牵引单元6包括一个v型块61、两个三角铁62 和两个定位销63，v型块61为前表面带有三角形豁口进而形成横向截面为v 字形的块状结构，v型块61的上端面带有螺孔并通过螺栓固定在对应的横梁12 的下端面上，两个三角铁62固定在v型块61的前表面下部，两个三角铁62的斜面向内相对设置形成一个三角形导向槽，第一横梁上的牵引单元6的三角形导向槽和第六横梁上的牵引单元6的三角形导向槽相向设置，第三横梁上的牵引单元6的三角形导向槽和第四横梁上的牵引单元6的三角形导向槽相向设置，两个定位销63分别固定在两个三角铁62的上表面上且两个定位销63对称设置。
66.本实施例中，如图9所示，精定位单元7包括一个纵向截面为工字形的精定位单元工行座71，精定位单元工行座71的上端面通过一个纵向截面为l字形的精定位单元连接板固定连接一个精定位单元定位销组件72，精定位单元工行座71的下端面与对应的纵梁11的上端面或者对应的横梁12的上端面固定连接，其中，第一组的两个精定位单元7的精定位单元工行座71的下端面固定在两侧的两条纵梁11的上端面上，第二组的两个精定位单元7的精定位单元工行座71 的下端面固定在第四横梁的上端面上，第三组的两个精定位单元7的精定位单元工行座71的下端面固定在第六横梁的上端面上。
67.本实施例中，如图10所示，支撑单元8包括一个纵向截面为l字形的大l 型板81，大l型板81的水平部固定在纵梁11的上端面上，大l型板81的上端与一个纵向截面为l字形的小l型板82的竖直部固定连接，小l型板82的水平部的下端面与一个非金属支撑块83固定连接。
68.本实施例中，如图11所示，回转轮组件9包括一个纵向截面为工字形的回转轮连接板92和一个固定在回转轮连接板92下端的回转轮91，回转轮连接板 92的上端固定在对应的纵梁11的下端面上。
69.车身导向单元2、车身导向定位单元3、agv导向行走单元4、agv初导向5、牵引单元6、精定位单元7、支撑单元8以及回转轮组件9均通过定位加强板13与对应的纵梁11或者横梁12固定，以加强固定效果。
70.本实用新型使用前，焊装白车身首先通过车身导向单元2和车身导向定位单元3初步定位、导入转运车上，然后通过支撑单元8和精定位单元7支撑并精定位；agv进入到转运车框架1的下部，通过牵引单元6牵引并连接，连接了agv的转运车沿已设的agv路线运行，通过agv初导向5进入到焊装工位下夹具，通过agv导向行走单元4精确运行到焊装工位下夹具处定位，按已设定的工艺参数进行焊接。
71.本实用新型结构简单、可靠，可操作性强，具备agv路线灵活多变的特点，适用于小批量多品种生产。