推料机构的制作方法

1.本实用新型涉及拆辅料设备，尤其涉及一种将工件上的料头折断后使其脱落的推料机构。


背景技术：

2.在产品的加工制造中，涉及将工件上的料头折断后剔除的工序。在这种折料工序中，通过采用折料机械手将工件上的料头折断，然后松开折料机械手，料头在重力作用自动脱落掉落。然而，对于一些小尺寸的片料而言，折断后的料头尺寸小，厚度薄，容易与机械手发生粘连，导致无法正常脱落，需要人工干预使其脱落，这样造成设备间隙性地停机，难以保证折料工作过程的稳定性及工作效率。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种推料机构。
4.为实现上述目的，根据本实用新型实施例的推料机构，适于折断工件上的料头并推动料头使其脱落，包括：
5.夹料机械手，所述夹料机械手包括两个夹爪及驱动两个所述夹爪执行夹持动作的夹紧驱动器；
6.旋转驱动装置，所述旋转驱动装置与所述夹料机械手连接，以驱动所述夹料机械手绕一旋转轴线往复转动而折断所述工件上的料头；
7.推料机械手，所述推料机械手包括推料杆及第一推料驱动器，所述推料杆位于两个所述夹爪之间且连接在所述第一推料驱动器上，以通过所述第一推料驱动器驱动所述推料杆沿第一方向运动而对折断的所述料头推料。
8.根据本实用新型实施例提供的推料机构，通过夹紧驱动器驱动两个夹爪将工件的料头夹住，再通过旋转驱动装置驱动夹料机械手往复转动，将工件上的料头折断，在折断后，夹紧驱动器驱动两个夹爪松开料头，再通过第一推料驱动器驱动推料杆沿第一方向运动，如此，如果存在料头粘连夹爪，则可以推料杆可以将其从夹爪上剔除，进而可以保证折料的稳定可靠，提高折料的工作效率。
9.另外，根据本实用新型上述实施例的推料机构还可以具有如下附加的技术特征：
10.根据本实用新型的一个实施例，所述推料机械手还包括第二推料驱动器，所述第一推料驱动器连接在所述第二推料驱动器上，以通过所述第二推料驱动器驱动所述第一推料驱动器及推料杆沿第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向垂直。
11.根据本实用新型的一个实施例，所述推料机械手与所述旋转驱动装置连接，以跟随所述夹料机械手同步旋转。
12.根据本实用新型的一个实施例，所述旋转驱动装置包括：
13.旋转驱动器，所述旋转驱动器具有驱动轴；
14.l型连接臂，所述l型连接臂包括垂直连接的第一臂和第二臂，所述驱动轴与所述第一臂垂直连接，所述夹料机械手和推料机械手固定在所述第二臂上。
15.根据本实用新型的一个实施例，还包括限位触发件、第一位置传感器和第二位置传感器，所述限位触发件设在所述旋转驱动装置或夹料机械手上时，以跟随所述旋转驱动装置转动；
16.所述第一位置传感器和第二位置传感器在所述旋转轴线的周向上间隔布置，在所述限位触发件随所述旋转驱动装置转动时，触发所述第一位置传感器或第二位置传感器，使得所述旋转驱动装置换向或停止。
17.根据本实用新型的一个实施例，两个所述夹爪在第三方向上相对设置，所述第三方向与所述第一方向、第二方向均垂直；
18.每个所述夹爪包括支臂部及夹指部，所述支臂部沿第一方向延伸且其一端与所述夹紧驱动器连接，所述夹指部沿所述第二方向延伸且其一端与所述支臂的另一端连接，所述夹指部的另一端作为夹持端。
19.根据本实用新型的一个实施例，所述夹持端具有折弯的夹头，两个所述夹爪的夹头相对，两个所述夹爪中一个的夹头具有夹持平面，两个所述夹爪中另一个的夹头具有夹持弧面，所述夹持平面与所述夹持弧面相对。
20.根据本实用新型的一个实施例，所述推料杆包括杆部及折弯部，所述杆部沿所述第二方向延伸且其一端与所述第一推料驱动器连接，所述折弯部形成在所述杆部的另一端且沿所述第三方向凸出。
21.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
22.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
23.图1是本实用新型实施例推料机构的结构示意图；
24.图2是本实用新型实施例推料机构的分解图；
25.图3是图2中a处的局部放大图；
26.图4是本实用新型实施例推料机构中夹料机械手的结构示意图；
27.图5是图4中b处的局部放大图；
28.图6是本实用新型实施例推料机构中推料机械手的结构示意图。
29.附图标记：
30.10、夹料机械手；
31.101、夹爪；
32.101a、支臂部；
33.101b、夹指部；
34.1011b、折弯部；
35.s101、夹持弧面；
36.s102、夹持平面；
37.102、夹紧驱动器；
38.20、旋转驱动装置；
39.201、旋转驱动器；
40.2011、驱动轴；
41.202、l型连接臂；
42.202a、第一臂；
43.202b、第二臂；
44.203、限位触发件；
45.204、第一位置传感器；
46.205、第二位置传感器；
47.30、推料机械手；
48.301、推料杆；
49.3011、杆部；
50.3012、折弯部；
51.302、第一推料驱动器；
52.303、第二推料驱动器；
53.40、工件；
54.401、料头。
55.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
56.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
57.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”“轴向”、“周向”、“径向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
58.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
59.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固
定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
60.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
61.下面参照附图详细描述本实用新型实施例的推料机构。
62.参照图1至图6所示，根据本实用新型实施例提供的推料机构，适于折断工件40上的料头并推动料头使其脱落，下面以手机为例，工件40为带有辅料的半环形件，该半环形组装到手机壳上，在组装完成后，辅料部分需要折断剔除，该辅料部分即为“料头401”。该推料机构包括夹料机械手10、旋转驱动装置20及推料机械手30。
63.具体地，夹料机械手10包括两个夹爪101及驱动两个所述夹爪101执行夹持动作的夹紧驱动器102，该夹紧驱动器102可以采用夹紧气缸等，利用夹紧驱动器102驱动两个夹爪101彼此靠近即可夹紧料头401，而驱动两个夹爪 101彼此远离即可松开料头401。
64.旋转驱动装置20与所述夹料机械手连接，以驱动所述夹料机械手绕一旋转轴线往复转动而折断所述工件40上的料头401。也就是说，在夹料机械手 10夹紧料头401之后，可以通过旋转驱动装置20驱动夹料机械手10绕一旋转轴线往复转动，进而实现对料头401进行折料，经过多次翻折，使得料头 401被折断。
65.推料机械手30包括推料杆301及第一推料驱动器302，所述推料杆301 位于两个所述夹爪101之间且连接在所述第一推料驱动器302上，以通过所述第一推料驱动器302驱动所述推料杆301沿第一方向运动而对折断的所述料头401推料，第一推料驱动器302可以采用气缸或其他直线模组。
66.在具体工作中，工件40可以通过治具等固定，再利用夹紧驱动器102驱动两个夹爪101夹紧工件40上的料头401，再通过旋转驱动装置20驱动夹料机械手10绕旋转轴线转动，在图1示例中，第一方向与旋转轴线的延伸方向垂直，可以理解的是，在其他实施例中，第一方向也可以是与旋转轴线的延伸方向平行。利用夹料机械手10往复转动而折断料头401。在料头401折断之后，旋转驱动装置20可以驱动夹料机械手10绕旋转轴线转动至一个合适的角度，以便于在重力作用料头401容易自动脱落。此外，第一推料驱动器 302驱动推料杆301沿第一方向运动，进而使得推料杆301在两个夹爪101之间产生推料动作，此时，如果料头401粘连在夹爪101上，则推料杆301的推料动作可以将夹爪101上的料头401推出，使得被动脱落。
67.根据本实用新型实施例提供的推料机构，通过夹紧驱动器102驱动两个夹爪101将工件40的料头401夹住，再通过旋转驱动装置20驱动夹料机械手10往复转动，将工件40上的料头401折断，在折断后，夹紧驱动器102 驱动两个夹爪101松开料头401，再通过第一推料驱动器302驱动推料杆301 沿第一方向运动，如此，如果存在料头401粘连夹爪101，则可以
推料杆301 可以将其从夹爪101上剔除，进而可以保证折料的稳定可靠，提高折料的工作效率。
68.参照图1至图2及图6所示，在本实用新型的一些实施例中，推料机械手30还包括第二推料驱动器303，所述第一推料驱动器302连接在所述第二推料驱动器303上，以通过所述第二推料驱动器303驱动所述第一推料驱动器302及推料杆301沿第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向垂直，较佳地，第二方向与旋转轴线的延伸方向平行，第二推料驱动器303可以采用气缸或其他直线模组。
69.也就是说，通过配置第二推料驱动器303可以驱动推料杆301在垂直于第一方向上的第二方向直行推料动作。在具体推料过程中，可以向通过第一推料驱动器302驱动推料杆301沿第一方向做推料动作，再通过第二推料驱动器303驱动推料杆301沿第二方向做推料动作，如此，通过两个相对垂直方向上的两次推料动作，可以确保料头401被剔除，防止严重粘连时一次一个方向上的推料，未能将体剔除的问题，进一步提高的推料剔除的剔除率和可靠性。
70.有利地，推料机械手30与所述旋转驱动装置20连接，以跟随所述夹料机械手10同步旋转，也即是，旋转驱动装置20驱动夹料机械手10旋转时，推料机械手30和夹料机械手10保持同步转动，如此，只需要配置好推料机械手30与夹料机械手10的位置关系，则在推料过程中，夹料机械手10转动至一个合适的角度时，推料机械手30保持与夹料机械手10的相对位置关系不变，第一推料驱动器302和第二推料驱动器303执行推料动作，即可精准地在两个夹爪101之间推料，且结构及动作过程简单，推料可靠稳定。
71.参照图1至图2所示，在本实用新型的一个示例中，旋转驱动装置20包括旋转驱动器201及l型连接臂202，旋转驱动器201具有驱动轴2011，该旋转驱动器201可以采用电机等。l型连接臂202包括垂直连接的第一臂202a 和第二臂202b，所述驱动轴2011与所述第一臂202a垂直连接，所述夹料机械手10和推料机械手30固定在所述第二臂202b上。
72.本实施例中，采用l型连接臂202，并将夹料机械手10和推料机械手30 固定在l型连接臂202的第二臂202b上，如此，在旋转驱动器201驱动l型连接臂202旋转时，即可使得夹料机械手10和推料机械手30绕旋转轴线同步转动，执行精准地折料动作，确保料头401更容易被折断。
73.参照图1至图2所示，在本实用新型的一个实施例中，还包括限位触发件203、第一位置传感器204和第二位置传感器205，所述限位触发件203设在所述旋转驱动装置20或夹料机械手10上时，以跟随所述旋转驱动装置20 转动。示例性地，限位触发件203设在旋转驱动器201的驱动轴2011上，可以随驱动轴2011旋转。
74.第一位置传感器204和第二位置传感器205在所述旋转轴线的周向上间隔布置，在所述限位触发件203随所述旋转驱动装置20转动时，触发所述第一位置传感器204或第二位置传感器205，使得所述旋转驱动装置20换向或停止。
75.在具体应用中，第一位置传感器204、第二位置传感器205及旋转驱动器 201连接至控制器，在进行折料时，驱动轴2011先正向旋转，当限位触发件 203转动至第一位置传感器204靠近或接近时，限位触发件203触发第一位置传感器204，控制器根据第一位置传感器204的信号控制旋转驱动器201换向，此时，限位触发件203随驱动轴2011反向转动，当限位触发件203转动至第二位置传感器205靠近或接近时，限位触发件203触发第二位置传感器
205，控制器根据第二位置传感器205的信号控制旋转驱动器201再次换向，即驱动轴2011正向旋转，如此循环，即可实现往复转动而折断料头401。而在折料完成后需要推料时，限位触发件203转动至与第一位置传感器204/第一位置传感器204靠近或接近时，此时，夹料机械手10为倾斜状态，则控制器控制旋转驱动器201停止，使得夹料机械手10保持倾斜状态，夹料机械手10 再松开料头401，使得在重力作用下脱落。
76.本实施例中，通过配置第一位置传感器204、第二位置传感器205，实现了夹料机械手10在预定转动角度范围内往复运动，确保折料高效可靠。同时，也方便控制夹料机械手10停靠在合适的倾斜位置，方便进行脱料。
77.示例性地，第一位置传感器204、第二位置传感器205可以采用光耦传感器，对应的，限位触发件203采用光耦挡片。
78.参照图4至图5所示，在本实用新型的一个实施例中，两个所述夹爪101 在第三方向上相对设置，所述第三方向与所述第一方向、第二方向均垂直。
79.每个所述夹爪101包括支臂部101a及夹指部101b，所述支臂部101a沿第一方向延伸且其一端与所述夹紧驱动器连接，所述夹指部101b沿所述第二方向延伸且其一端与所述支臂的另一端连接，所述夹指部101b的另一端作为夹持端。
80.当夹紧驱动器102驱动两个夹爪101相对靠近时，两个夹爪101上的夹指部101b即可将工件40上的料头401夹紧，而在夹紧驱动器102驱动两个夹爪101相对远离时，两个夹爪101的夹指部101b即可松开工件40上的料头401，采用该结构的夹爪101，夹持可靠。
81.有利地，夹持端具有折弯的夹头1011b，两个所述夹爪101的夹头1011b 相对，两个所述夹爪101中一个的夹头1011b具有夹持平面s102，两个所述夹爪101中另一个的夹头1011b具有夹持弧面s101，所述夹持平面s102与所述夹持弧面s101相对。
82.采用夹持平面s102和夹持弧面s101的配合，其中夹持平面s102可以确保能够将工件40的料头401夹持平稳，起到较佳的夹持效果。而夹持弧面s101 则因为接触面积小，而降低了粘料问题，也即是，兼顾了夹持可靠性和防止粘料问题。
83.参照图6所示，在本实用新型的一个实施例中，推料杆301包括杆部3011 及折弯部3012，所述杆部3011沿所述第二方向延伸且其一端与所述第一推料驱动器302连接，所述折弯部3012形成在所述杆部3011的另一端且沿所述第三方向凸出，如此，杆部3011可以确保在两个夹爪101之间的厚度更小，能够适应夹爪101之间的间隙，防止干涉，而折弯部3012折弯可以加大推料时覆盖范围，确保推料更加有效可靠。
84.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
85.以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。