灯效控制方法、自移动设备及存储介质与流程

灯效控制方法、自移动设备及存储介质
1.本技术基于并要求2022年07月15日申请的、申请号为202210831408.8、名称为“灯效控制方法、自移动设备、系统及存储介质”的中国专利申请的优先权。
技术领域
2.本技术涉及机器人领域，具体涉及一种灯效控制方法、自移动设备及存储介质。


背景技术：

3.机器人领域中的自移动设备(例如：扫地机器人)能够为用户的日常家居生活带来各种便利。这些自移动设备以及自移动设备对应的基站上可能会设置一些指示灯，但是，这些指示灯通常仅用于指示自移动设备和基站是否上电，用户难以通过这些指示灯得到更多有效的信息，影响用户的使用体验。


技术实现要素：

4.本技术提出了一种灯效控制方法、自移动设备及存储介质，可以在一定程度上解决用户从自移动设备和基站的指示灯得到的有效信息较少的问题。
5.根据本技术实施例的一方面，公开了一种灯效控制方法，应用于自移动设备，所述自移动设备被配置有灯光组件，所述方法包括：
6.检测到第一目标事件；
7.根据所述第一目标事件，确定第一灯光策略；
8.根据所述第一灯光策略，控制所述灯光组件显示第一灯效，并向基站发送灯效控制指令，所述基站设置有指示灯，所述灯效控制指令用于指示所述基站控制所述指示灯显示与所述第一灯效相关联的第二灯效。
9.根据本技术实施例的一方面，公开了一种灯效控制装置，应用于自移动设备，所述自移动设备被配置有灯光组件，所述装置包括：
10.事件检测模块，用于检测到第一目标事件；
11.策略确定模块，用于根据所述第一目标事件，确定第一灯光策略；
12.策略执行模块，用于根据所述第一灯光策略，控制所述灯光组件显示第一灯效，并向基站发送灯效控制指令，所述基站设置有指示灯，所述灯效控制指令用于指示所述基站控制所述指示灯显示与所述第一灯效相关联的第二灯效。
13.根据本技术实施例的一方面，公开了一种设备控制系统，包括自移动设备与基站，所述自移动设备用于执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
14.根据本技术实施例的一方面，公开了一种自移动设备，包括：灯光组件、处理器和存储器，上述处理器用于在执行存储器中存储的计算机程序时实现上述各种可选实现方式中提供的方法。
15.根据本技术实施例的一方面，公开了一种计算机程序介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述各种可选实
现方式中提供的方法。
16.根据本技术实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提供的方法。
17.本技术实施例提供的一种灯效控制方法，应用于自移动设备，自移动设备被配置有灯光组件，自移动设备在检测到第一目标事件，根据该第一目标事件确定第一灯光策略后，即可根据第一灯光策略控制灯光组件显示第一灯效，同时自移动设备还向基站发送灯效控制指令。由于基站设置有指示灯，且灯效控制指令用于指示基站控制指示灯显示与第一灯效相关联的第二灯效，因此在自移动设备根据第一灯光策略控制灯光组件显示第一灯效的同时，基站在灯效控制指令的作用下，控制指示灯显示与第一灯效相关联的第二灯效，实现了基站与自移动设备的灯效配合显示。通过本技术实施例提供的灯效控制方法，自移动设备和基站可以在检测到不同的第一目标事件时，显示不同的第一灯效和第二灯效，从而使用户可以通过观察第一灯效和第二灯效的方式，直观地分辨自移动设备和基站当前所处的状态，为用户提供更多的有效信息。
18.此外，本技术实施例提供的灯效控制方法，实现了自移动设备根据目标事件匹配相应的灯效策略，并根据灯效策略控制灯光组件与基站指示灯进行灯效的关联显示，丰富了灯效显示的方式，使得自移动设备与基站的交互性提升，提高了用户使用体验。
19.本技术的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本技术的实践而习得。
20.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本技术。
附图说明
21.通过参考附图详细描述其示例实施例，本技术的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。
22.图1是本技术一个实施例的设备控制系统示意图；
23.图2是本技术一个实施例的自移动设备的结构示意图；
24.图3是本技术一个实施例的灯效控制方法的流程图；
25.图4是本技术一个实施例的灯珠排列示意图；
26.图5是本技术另一个实施例提供的灯效控制方法的流程图；
27.图6是本技术一个实施例的灯效控制装置的框图；
28.图7示出了本技术一个实施例的自移动设备的硬件图。
具体实施方式
29.现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本技术的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本技术的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似
的部分，因而将省略对它们的重复描述。
30.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多示例实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的示例实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法、实现或者操作以避免喧宾夺主而使得本技术的各方面变得模糊。
31.附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
32.本技术提供了一种灯效控制方法，应用于被配置有灯光组件的自移动设备。本技术所有实施例提供的一种灯效控制方法，其执行主体为自移动设备。具体可以是自移动设备中用于控制灯效的灯效控制模组或者灯效控制器。本技术实施例中的自移动设备包括但不限于：扫地机器人、割草机器人等。容易理解的是，本技术实施例中的自移动设备对应有与其配合的基站，该基站可以用于停泊自移动设备，还可以用于为自移动设备充电，也可以作为通信中继，实现自移动设备与服务器之间的通信。或者，基站可以通过与服务器之间进行数据交互。例如，基站从服务器下载升级文件，基站将该升级文件发送至自移动设备，指示自移动设备执行该升级文件进行升级。再例如，基站从自移动设备获取设备数据，将该设备数据上传至服务器。
33.图1示出了本技术一实施例中的设备控制系统示意图。参见图1，本实施例中，系统1000包括自移动设备100与基站200。在图1中，自移动设备100与基站200相配合，基站200用于停泊自移动设备100，以及为自移动设备100充电。自移动设备100可以为具有小车形状的割草机，或者扫地机等。基站200可以为梯形或者立方体等结构，其具有用于与自移动设备100进行对接的对接卡槽。
34.本实施例中，自移动设备100的运动方向平行于其长度方向，且沿自移动设备100的长度方向上设有灯光组件。在图1中，将自移动设备100沿其长度方向的顶部作为其脊背，在其脊背两端分别设置有第一灯组10和第二灯组20。这里，第一灯组10与第二灯组20组成了灯光组件，在基站200与自移动设备100的配合连接处设有基站的指示灯210。
35.可以理解的是，在其他实施例中，为了保证自移动设备100运动到任何角度或形态，第一灯组10与第二灯组20中的任意灯组均能够被用户观察到，第一灯组10与第二灯组20还可以间隔环绕设置在自移动设备100的任意外轮廓，此处不作限制。
36.图2示出了本技术一实施例中的自移动设备的结构示意图。如图2所示，自移动设备100中的第一灯组10，包括第一子灯组11与第二子灯组12。第一子灯组11与第二子灯组12均具有沿自移动设备100的长度方向设置的多个灯珠。
37.第一子灯组11和第二子灯组12可以沿自移动设备中轴对称设置。例如，在一些实施例中，如图2所示，第一子灯组11与第二子灯组12分别设于自移动设备100的脊背两侧，且与自移动设备100的脊背两侧的长度方向、自移动设备100的长度方向以及运动方向平行，故在具体实现时，第一子灯组11与第二子灯组12中的灯珠可以分别沿着自移动设备100的脊背两侧的长度方向均匀设置。
38.在另一些实施例中，第一子灯组11与第二子灯组12还可以是沿自移动设备100的宽度方向设置灯珠，且与自移动设备100的长度方向以及运动方向垂直。
39.可以理解的是，在具体实现时，可以根据自移动设备100的外形线条设置第一子灯组11与第二子灯组12的灯珠排列方式，此处不再赘述。
40.图3示出了本技术所提供灯效控制方法的流程图。如图3所示，灯效控制方法包括：
41.步骤s310：检测到第一目标事件。
42.在步骤s310中，第一目标事件泛指自移动设备触发灯光组件和指示灯显示灯效的状态事件。第一目标事件可以包括开机事件、待机事件以及关机事件等事件中的一种或多种。
43.在本实施例中，第一目标事件可以是由自移动设备主动进行状态切换触发，也可以是由用户向自移动设备发送状态切换指令触发。
44.例如，自移动设备预先配置有定时开机的时间，若自移动设备处于关机状态，且满足定时开机的时间，则自移动设备主动进行状态切换，也即从关机状态切换至开机状态，触发第一目标事件。
45.再例如，在自移动设备处于开机状态时，当自移动设备接收到来自遥控终端发送的关机指令时，自移动设备可以根据该关机指令进行状态切换，也即从开机状态切换至关机状态，触发第一目标事件。
46.示例性的，以第一目标事件为开机与关机切换事件为例，当自移动设备从开机状态切换至关机状态时，则检测到第一目标事件。或者，当自移动设备从关机状态切换至开机状态时，则检测到第一目标事件。
47.在具体实现时，可以对自移动设备的控制器的工作电压进行检测，基于控制器的工作电压确定自移动设备是否触发了第一目标事件。以上一示例为基础，如果检测到自移动设备的控制器的工作电压由第一电压变为第二电压(第一电压大于第二电压)，或者变为0电压时，则可以确定自移动设备从开机状态切换至关机状态，触发了第一目标事件。或者，如果检测到自移动设备的控制器的工作电压由第二电压变为第一电压，则可以确定自移动设备从关机状态切换至开机状态，触发了第一目标事件。
48.可以理解的是，由于第一目标事件表征触发灯光组件和指示灯显示灯效的状态事件，因此在具体实现时，还可以根据自移动设备的功能需求配置具体的状态事件及其检测方式，此处不作限定。
49.步骤s320：根据第一目标事件，确定第一灯光策略。
50.在步骤s320中，第一灯光策略用于描述控制灯光组件显示第一灯效，以及指示基站控制指示灯显示第二灯效的策略。这里，第一灯效与第二灯效相互关联。
51.在本实施例中，自移动设备中可以存储有不同的目标事件的检测策略，以及目标事件对应的灯效策略。这里，灯效策略用于描述控制灯光组件和/或指示灯显示灯效元素的控制细节。容易理解的是，灯效元素可以包括灯光组件和/或指示灯的闪烁时长、顺序、亮度、颜色等。
52.在具体实现时，自移动设备在检测到第一目标事件后，即可从本地存储器中确定第一目标事件对应的第一灯效策略。自移动设备中的控制器可以根据该第一灯效策略生成相应的控制信号，该控制信号可以是脉冲控制信号，不同的灯效策略对应的脉冲控制信号
可以具有不同的占空比、频率、宽度等参数，此处不作限定。
53.步骤s330：根据所述第一灯光策略，控制所述灯光组件显示第一灯效，并向基站发送灯效控制指令，所述基站设置有指示灯，所述灯效控制指令用于指示所述基站控制所述指示灯显示与所述第一灯效相关联的第二灯效。
54.在步骤s330中，第一灯效为自移动设备的灯光组件显示的灯效，第二灯效为基站的指示灯显示的与第一灯效相关联的灯效。这里，第一灯效泛指在检测到第一目标事件时自移动设备的灯光组件显示的灯效，第二灯效泛指在检测到第一目标事件时基站的指示灯显示的灯效。第一灯效与第二灯效之间相关联，指的是灯光组件与指示灯之间的闪烁时长、顺序、亮度以及颜色中的至少一种灯效元素相关联。
55.例如，第一灯效与第二灯效在闪烁时长相关联，则根据第一灯光策略控制灯光组件显示第一灯效，并向基站发送灯效控制指令，指示基站控制指示灯显示与第一灯效相关联的第二灯效时，可以是控制灯光组件与指示灯闪烁相同时长。
56.再例如，第一灯效与第二灯效在顺序相关联，则根据第一灯光策略控制灯光组件显示第一灯效，并向基站发送灯效控制指令，指示基站控制指示灯显示与第一灯效相关联的第二灯效时，可以是控制灯光组件与指示灯依据预先设置的顺序依次闪烁。
57.还例如，第一灯效与第二灯效在亮度或颜色相关联，则根据第一灯光策略控制灯光组件显示第一灯效，并向基站发送灯效控制指令，指示基站控制指示灯显示与第一灯效相关联的第二灯效时，可以是控制灯光组件与指示灯相同的亮度或相同颜色。
58.通过本技术实施例提供的灯效控制方法，自移动设备和基站可以在检测到不同的第一目标事件时，显示不同的第一灯效和第二灯效，从而使用户可以通过观察第一灯效和第二灯效的方式，直观地分辨自移动设备和基站当前所处的状态，为用户提供更多的有效信息。
59.此外，本技术实施例提供的灯效控制方法，实现了自移动设备根据目标事件匹配相应的灯效策略，并根据灯效策略控制灯光组件与基站指示灯进行灯效的关联显示，丰富了灯效显示的方式，使得自移动设备与基站的交互性提升，提高了用户使用体验。
60.在一实施例中，第一灯效和第二灯效组合得到的组合灯效为灯光组件和指示灯同步闪烁或异步闪烁。
61.在本实施例中，组合灯效是灯光组件的灯效与指示灯的灯效组合的整体灯效。
62.需要说明的是，由于在实际应用中，自移动设备在不执行任务时可以停泊在基站中，或者控制自移动设备关机时可以先指示自移动设备返回基站后再进行关机操作，因此为了实现灯效能够表征自移动设备的工作状态切换，在触发灯效的第一目标事件时，按照第一闪烁策略控制自移动设备的灯光组件显示第一灯效，并向基站发送灯效控制指令，指示基站控制指示灯显示与第一灯效相关联的第二灯效，实现了对自移动设备检测到第一目标事件的灯效化，用户通过观察自移动设备和基站共同展示的组合灯效，即可获悉自移动设备的工作状态。
63.此外，本实施例中由于组合灯效为灯光组件和指示灯同步闪烁或异步闪烁，能够更进一步丰富灯光组件与指示灯之间的灯效组合种类，使得自移动设备的更多功能切换或者状态切换能够被灯效化，更便于以组合灯效呈现自移动设备的功能切换或者状态切换。
64.下面主要以图1和图2中的自移动设备100和基站200为示例，对本技术所提供灯效
控制方法的具体实施过程进行详细描述。需要说明的是，图1和图2只是示例性地示出了自移动设备100和基站200，因此在图1和图2基础上所展示的具体实施过程也是示例性的，不应对本技术的功能和使用范围造成限制。
65.在一实施例中，第一目标事件为开机事件。相应地，组合灯效为灯光组件(例如第一灯组10与第二灯组20)和指示灯210，沿第一方向依次点亮；第一方向为自移动设备100的头部指向尾部的方向，或者，第一方向为自移动设备100的尾部指向头部的方向。
66.在本实施例中，第一方向指的是灯光组件和指示灯210在共同显示混合灯效时，灯光组件中的灯珠和指示灯210中的灯珠依次被点亮的方向。
67.结合图1和图2，假设第一灯组10所在的一端为自移动设备100的头部，第二灯组20所在的一端为自移动设备100的尾部，那么第一目标事件为开机事件时，组合灯效为指示灯210、第一灯组10以及第二灯组20依次点亮，或者第二灯组20、第一灯组10以及指示灯210依次点亮。
68.例如，第一方向是从指示灯210开始被点亮后，再到第一灯组10被点亮，最后到第二灯组20被点亮的顺序，各个灯组中的灯珠依次地间隔第一时长t1点亮，再于点亮后的第二时长t2熄灭。
69.具体的，在指示灯210被点亮后，第一灯组10可以从靠近指示灯210的灯珠开始依次闪烁，也即第一子灯组11和第二子灯组12的同一位置灯珠同步地点亮和熄灭。当第一子灯组11和第二子灯组12中最靠近第二灯组20一侧的灯珠同步熄灭后，第二灯组20中灯珠可以按照从两侧到中心的顺序依次闪烁，直到第二灯组20的中心灯珠熄灭，开机事件触发的第一类灯效显示结束。
70.再例如，第一方向是从第二灯组20开始被点亮后，再到第一灯组10被点亮，最后到指示灯210被点亮的顺序，各个灯组中的灯珠依次地间隔第一时长t1点亮，再于点亮后的第二时长t2熄灭。
71.具体的，在第二灯组20中的灯珠按照从中心到两侧的顺序依次闪烁被点亮后，第一灯组10中从靠近第二灯组20的灯珠开始依次闪烁，也即第一子灯组11和第二子灯组12的同一位置灯珠同步地点亮和熄灭。当第一子灯组11和第二子灯组12中最靠近指示灯210一侧的灯珠同步熄灭后，指示灯210中灯珠被点亮，开机事件触发的第一类灯效显示结束。
72.上述第一时长t1和第二时长t2的具体时长可以根据实际需求进行设置。示例性地，第一时长t1可以为0.3s，第二时长t2可以为0.1s。
73.在一实施例中，第一目标事件为关机事件。相应地，组合灯效可以为灯光组件(例如第一灯组10与第二灯组20)和指示灯210，沿第二方向依次熄灭；第二方向与第一方向为相反的方向。
74.在本实施例中，第二方向指的是灯光组件10和指示灯210在共同显示混合灯效时，灯光组件10中的灯珠和指示灯210中的灯珠依次被熄灭的方向。且由于第二方向与第一方向为相反的方向，因此当第一方向为自移动设备100的头部指向尾部的方向时，第二方向则是从自移动设备100的尾部指向头部的方向。当第一方向为自移动设备100的尾部指向头部的方向时，第二方向则是从自移动设备100的头部指向尾部的方向。
75.需要说明的是，当触发灯效的目标事件为关机事件时，如果指示灯210、第一灯组10以及第二灯组20处于常亮状态，则自移动设备可以控制指示灯210、第一灯组10以及第二
灯组20沿第二方向依次熄灭。如果指示灯210、第一灯组10以及第二灯组20未被点亮，则自移动设备可以先控制指示灯210、第一灯组10以及第二灯组20常亮后，再控制指示灯210、第一灯组10以及第二灯组20沿第二方向依次熄灭。
76.作为一个示例，假设第一方向为自移动设备100的尾部指向头部的方向时，第二方向则是从自移动设备100的头部指向尾部的方向。相应的，自移动设备可以在检测到关机事件后，控制指示灯210、第一灯组10以及第二灯组20沿第二方向依次熄灭，指示灯210最先熄灭，然后到第一灯组10的灯珠在依次熄灭时，第一子灯组11和第二子灯组12的同一位置灯珠同步地熄灭，当第一子灯组11和第二子灯组12最靠近第二灯组20的灯珠同步熄灭后，第二灯组20中灯珠按照从两侧到中心的顺序依次熄灭，直到第二灯组20的中心灯珠熄灭，关机事件对应的组合灯效显示结束。
77.作为另一个示例，假设第一方向为自移动设备100的尾部指向头部的方向时，第二方向则是从自移动设备100的头部指向尾部的方向。相应的，自移动设备可以在检测到关机事件后，控制指示灯210、第一灯组10以及第二灯组20沿第二方向依次熄灭，第二灯组20中灯珠按照从中心到两侧的顺序熄灭，直到第二灯组20的两侧灯珠熄灭，然后到第一灯组10的灯珠在依次熄灭时，第一子灯组11和第二子灯组12的同一位置灯珠同步地熄灭，当第一子灯组11和第二子灯组12中最靠近指示灯210的灯珠同步熄灭后，指示灯210最后熄灭，关机事件对应的组合灯效显示结束。
78.本实施例通过控制基站的指示灯210、自移动设备的第一灯组10、自移动设备的第二灯组20沿第一方向依次地被点亮，是为了将通过基站200控制自移动设备100的电信号流向进行灯效化，也即将开机事件灯效化，使得用户在观测到该灯效，即可获悉自移动设备100被控制开机。与开机事件对应地，通过控制基站的指示灯210、自移动设备的第一灯组10、自移动设备的第二灯组20沿第二方向依次地熄灭，且第二方向与第一方向相反，是为了与开机事件的依次被点亮形成反向效果，也即将控制模组的关机事件映射为熄灭的灯效化，且令灯组熄灭的方向与灯组被点亮的方向相反，使得用户在观测到该熄灭的灯效，即可获悉基站控制自移动设备被控制关机。
79.在一实施例中，在第一目标事件为充电事件时，组合灯效可以为：
80.控制灯光组件中的第一目标灯珠常亮，以及控制灯光组件中除第一目标灯珠之外的其他灯珠，以目标灯珠为闪烁顺序的终点依次闪烁；
81.控制基站的指示灯常亮。
82.本实施例中，当第一目标事件为充电事件时，控制自移动设备的灯光组件中第一目标灯珠常亮，第一目标灯珠常亮用于指示剩余电量。这里，第一目标灯珠常亮可以是以绿色常亮。
83.示例性地，参见图2和图4(图4中x1为第一灯组10中靠近指示灯210的灯珠，xm为第一灯组10的中心灯珠，xn为第一灯组10中靠近第二灯组20的灯珠)：确定自移动设备100的剩余电量，进而根据剩余电量确定第一灯组10和第二灯组20中需要常亮显示的第一目标灯珠。其中，剩余电量越多，第一目标灯珠的数量越多；若剩余电量为0％，则第一目标灯珠不包含灯光组件中的任何灯珠；若剩余电量为100％，则第一目标灯珠包括第一灯组10中的所有灯珠。
84.确定第一目标灯珠后，控制第一灯组10中其他灯珠以目标灯珠为终点，依次以第
一颜色闪烁。例如：第一目标灯珠为第一灯组10中的x1～xm(包含xm)，则控制第二灯组20的全部灯珠和第一灯组10中的xm(不包含xm)～xn，以xm为终点，依次以绿色闪烁。
85.并且，灯光组件中的第一目标灯珠常亮的同时，基站的指示灯210也始终保持常亮。
86.在本技术的所有实施例中，灯珠x1～xn均可以以不同颜色进行闪烁、常亮或者常灭。可以理解的是，图4中仅示出了灯珠x1与灯珠xm为相同的状态，可以是常亮也可以是常灭。也即，仅用于区分灯珠的亮灭状态，与其他实施例或者实际实现时无关。
87.本实施例通过在第一目标事件为充电事件时，控制灯光组件显示第一灯效和控制基站的指示灯显示第二灯效，使得用户能够直观地根据灯效确认自移动设备正在充电，并且还能直观地根据常亮的第一目标灯珠获悉自移动设备剩余电量。
88.图5示出了本技术另一实施例提供的灯效控制方法的流程图。如图5所示，作为一个实施例，灯效控制方法还包括步骤s510～s530。在本实施例中，步骤s510～s530是在执行了步骤s330之后执行的步骤。具体地：
89.s510：检测到第二目标事件。
90.在步骤s510中，第二目标事件泛指自移动设备触发灯光组件显示灯效的作业事件或任务事件。第二目标事件可以包括运动事件、空中升级事件、自检事件以及充电事件等事件中的一种或多种。
91.在本实施例中，第二目标事件可以是由自移动设备主动执行相关的任务触发，也可以是由用户向自移动设备发送任务执行指令触发。
92.例如，自移动设备预先配置有定时作业任务，在自移动设备处于待机状态，且满足定时作业任务的条件时，自移动设备可以主动执行相关的任务，也即从待机状态切换至工作状态，执行相应的作业任务。
93.再例如，在自移动设备处于待机状态时，如果自移动设备接收到遥控终端发送的任务执行指令，则自移动设备可以根据该任务执行指令从待机状态切换至工作状态，执行相应的作业任务。
94.在具体实现时，自移动设备可以对电池的充电电信号、作业驱动电机的工作电信号、通信模块或者控制器的工作电压进行检测，并基于检测到的参数确定自移动设备是否触发了第二目标事件。
95.可以理解的是，由于第二目标事件表征自移动设备仅触发指示灯显示灯效的状态事件，因此在具体实现时，还可以根据自移动设备的作业需求或任务需求配置具体的状态事件及其检测方式，此处不作限定。
96.s520：根据第二目标事件，确定第二灯光策略。
97.在步骤s50中，第二灯光策略用于描述控制灯光组件显示第三灯效的策略。
98.在本实施例中，自移动设备中可以存储有不同的目标事件的检测策略，以及目标事件对应的灯效策略。这里，第二灯效策略用于描述控制灯光组件显示灯效元素的控制细节。容易理解的是，灯效元素可以包括灯光组件的闪烁时长、顺序、亮度、颜色等。
99.在具体实现时，自移动设备在检测到第二目标事件后，即可从本地存储器中确定第二目标事件对应的第二灯效策略。自移动设备中的控制器可以根据该第二灯效策略生成不同的控制信号，该控制信号可以是脉冲控制信号，不同的灯效策略对应的脉冲控制信号
具有不同的占空比、频率、宽度等参数，此处不作限定。
100.s530：根据第二灯光策略，控制灯光组件显示第三灯效。
101.在步骤s530中，第三灯效泛指在检测到第二目标事件时仅由自移动设备的灯光组件显示的灯效。
102.在本技术的所有实施例中，第一目标事件为自移动设备的状态切换事件。第二目标事件与第一目标事件不同，第二目标事件为自移动设备的作业事件或任务事件。
103.需要说明的是，由于自移动设备在执行大多数作业任务时远离基站，因此以第二目标事件表征作业事件或者任务事件，能够实现在自移动设备在执行作业任务时，确定相应的第二灯光策略，并根据第二灯光策略控制灯光组件显示第三灯效，也即令自移动设备以第三灯效表征其正在执行的作业任务，使得用户可以直观地获悉自移动设备的作业任务执行状态。
104.在一个实施例中，第二目标事件为运动事件。相应地，控制所述灯光组件显示第三灯效，包括：控制灯光组件中的灯珠沿自移动设备的运动方向依次闪烁。
105.具体地，通过检测自移动设备的驱动轮转动情况，能够获悉自移动设备是否在运动中，以及自移动设备在运动时的运动方向等信息。例如，对自移动设备的驱动轮的转速进行检测，当驱动轮的转速不为0时，即可确定自移动设备正在运动，也即检测到运动事件。再例如，当确定自移动设备正在运动，对自移动设备的驱动轮的转动方向进行检测，即可根据检测到的转向确定自移动设备的运动方向。
106.需要说明的是，在检测运动事件时，可以在检测到自移动设备的驱动轮的转速不为0时，再通过获取驱动轮的转动方向信息确定自移动设备的运动方向。也可以是同时检测自移动设备的驱动轮的转速与转动方向，此处不作限制。
107.作为一个示例，在具体实现时，检测自移动设备的驱动轮的转速和转向，具体可以是利用相关技术中的信号编码器实现。例如，基于红外信号的编码器，将该编码器的编码盘设置在驱动轮转轴上，使得编码盘与驱动轮同步转动，且在编码盘转动的过程中，对红外信号进行有规律的遮挡，使得采集到的红外信号能够表征驱动轮的转速和转向。
108.在一实施例中，第二目标事件为运动事件时，运动事件具体可以包括自移动设备的前进事件以及后退事件，第二灯光策略为自移动设备的移动灯效策略，根据该移动灯效策略，控制自移动设备的灯光组件显示第三灯效。
109.示例性地，参见图2，假设从第二灯组20到第一灯组10的方向为自移动设备100的前进方向，从第一灯组10到第二灯组20的方向为自移动设备100的后退方向。在检测到自移动设备100的运动事件时，如果自移动设备100的运动方向为前进方向，则控制自移动设备100的第二灯组20中的灯珠与第一灯组10中的灯珠沿自移动设备100的运动方向依次闪烁。在检测到自移动设备100的运动事件时，如果自移动设备100的运动方向为后退方向，则控制自移动设备100的第一灯组10中的灯珠与第二灯组20中的灯珠沿自移动设备100的运动方向依次闪烁。
110.本实施例的优点在于，通过移动灯效策略控制的灯效，使得用户能够直观地根据灯效确认驱动轮是正在前进还是正在后退。
111.可以理解的是，在其他实施例中，运动事件还可以包括自移动设备的静止事件，相应地，在自移动设备静止时，控制灯光组件中的灯珠沿自移动设备的运动方向依次闪烁，具
体可以是控制灯光组件中的灯珠常亮或者周期性闪烁。
112.参见图4所示的灯珠排列示意图。本实施例中，x1～xn既用于示意图2中第一子灯组11的灯珠排列，又用于描述图2中第二子灯组12的灯珠排列，也用于描述图2中第二灯组20的灯珠排列。
113.作为一个示例，以灯珠x1～xn为第一子灯组11、第二子灯组12以及第二灯组20的灯珠排列为例。结合图1与图4，在图4中，灯珠x1为最靠近指示灯210的灯珠，灯珠xn为最靠近第二灯组20的灯珠。假设图4中的方向1为自移动设备100的后退方向，方向2为自移动设备100的前进方向。相应地，在自移动设备100的运动方向为后退方向时，控制灯光组件中的灯珠沿自移动设备100的运动方向依次闪烁，具体为控制第一子灯组11和第二子灯组12从灯珠x1开始向灯珠xn方向依次闪烁，也即控制灯珠x1～xn按照图4中的方向1所指的顺序依次闪烁。当第一子灯组11和第二子灯组12中的灯珠xn熄灭后，第二灯组20中的灯珠x1与灯组xn开始被点亮，此时第二灯组20中的灯珠按照图4中的方向3，从灯珠x1与灯珠xn开始向最中间的灯珠xm依次闪烁。
114.以上述示例为基础，在自移动设备100的运动方向为前进方向时，控制灯光组件中的灯珠沿自移动设备100的运动方向依次闪烁，具体为控制第二灯组20中的灯珠xm点亮后，按照图4中的方向5，从灯珠xm开始，分别向灯珠x1与灯珠xn依次闪烁。当灯珠x1与灯珠xn熄灭后，第一子灯组11和第二子灯组12从灯珠xn开始向灯珠x1方向依次闪烁，也即控制灯珠x1～xn按照图4中的方向2所指的顺序依次闪烁。
115.在一个实施例中，第二目标事件为空中升级事件。灯光组件包括第一灯组与第二灯组，第一灯组包括第一子灯组和第二子灯组，第一子灯组和第二子灯组沿自移动设备的中轴线对称设置。相应地，控制灯光组件显示第三灯效，包括：
116.控制第一子灯组中的灯珠沿第一方向依次闪烁，以及，控制第二子灯组中的灯珠沿第二方向依次闪烁，控制第二灯组中的灯珠沿第三方向依次闪烁；其中，第一方向为自移动设备的头部指向尾部的方向，或者，第一方向为自移动设备的尾部指向头部的方向；第二方向与第一方向为相反的方向，第三方向为第一子灯组指向第二子灯组的方向。
117.在本实施例中，空中升级事件指的是自移动设备利用空中下载技术(over-the-air technology，ota)从服务器获取升级数据进行升级的操作事件。
118.在具体实现时，自移动设备的空中升级事件可以是在接收到来自服务器的升级指令时触发的操作事件，也可以是周期性自发的操作事件，此处不作限制。
119.在本实施例的方案中，因为第一子灯组和第二子灯组沿自移动设备的中轴线对称设置，所以在控制灯光组件显示第三灯效时，第一子灯组的显示效果与第二子灯组显示效果具有对称性。由于在控制灯光组件显示第三灯效时，具体是控制第一子灯组中的灯珠沿第一方向依次闪烁，控制第二子灯组中的灯珠沿第二方向依次闪烁，控制第二灯组中的灯珠沿第三方向依次闪烁，且第二方向与第一方向为相反的方向，第三方向为第一子灯组指向第二子灯组的方向，以此显示的第三灯效具有环状动画或者光电追逐的效果，能够动态地模拟数据传输的方向，进而将空中升级事件灯效化，使得用户在观测到该灯效，即可获悉自移动设备在进行数据下载或空中升级。
120.示例性的，如图1与图2所示，第一子灯组11、第二子灯组12以及第二灯组20组成了间隔设置的环形灯带，因此在控制灯光组件显示第三灯效时，控制第一子灯组11中的灯珠
沿第一方向依次闪烁，以及，控制第二子灯组12中的灯珠沿第二方向依次闪烁，结合第二灯组20组成的间隔设置的环形灯带显示的灯效不仅具有环绕效果，还具有方向性。实现了将数据下载事件灯效化，使得用户在观测到该灯效，即可获悉自移动设备100的通信状态。
121.参见图4所示的灯珠排列示意图。作为一个示例，x1为第一灯组10中靠近指示灯210的灯珠，xm为第一灯组10的中心灯珠，xn为第一灯组10中靠近第二灯组20的灯珠。
122.以上述示例为基础，作为一个示例，当第二目标事件为空中升级事件时，控制第一子灯组11中的灯珠沿图4中的方向1依次闪烁，以及，控制第二子灯组12中的灯珠沿图4中的方向2依次闪烁。也即，控制第一子灯组11中的灯珠从灯组x1开始向灯珠xn依次闪烁，同时控制第二子灯组12中的灯珠从灯组xn开始向灯珠x1依次闪烁。
123.以上述示例为基础，作为另一个示例，当第二目标事件为空中升级事件时，控制第一子灯组11中的灯珠沿图4中的方向2依次闪烁，以及，控制第二子灯组12中的灯珠沿图4中的方向1依次闪烁。也即，控制第一子灯组11中的灯珠从灯组xn开始向灯珠x1依次闪烁，同时控制第二子灯组12中的灯珠从灯组x1开始向灯珠xn依次闪烁。
124.通过控制第一子灯组11中的灯珠与第二子灯组12中的灯珠，以相反的方向依次闪烁，使得用户能够直观地根据灯效确认自移动设备100是正在进行空中升级的操作。
125.在一个实施例中，第二目标事件为自检事件。相应地，控制灯光组件显示第三灯效，包括：
126.控制灯光组件中的灯珠按照排列顺序周期性地往复闪烁。
127.在本实施例中，自检事件可以是在自移动设备开机时触发的自检任务，也可以是在自移动设备即将关机时触发的自检任务，此处不作限制。
128.需要说明的是，自移动设备执行自检任务是检测各功能组件的功能或状态是否正常，以便于响应后续的任务指令。
129.由于在实际应用中，自移动设备在执行自检任务的过程中，需要耗费一定时间，或者禁止响应其他指令操作，而在此过程中容易导致用户无法获悉自移动设备的状态或者是否正常工作。因此在本实施例中，为了避免自移动设备在执行自检任务的过程中，用户无法获悉自移动设备的状态或者是否正常工作，控制灯光组件中的灯珠按照排列顺序周期性地往复闪烁，能够模拟自移动设备处于忙碌状态的灯效，实现了自移动设备在自检时段能够通过显示第三灯效让用户获悉其正在执行任务。
130.示例性的，当第二目标事件为自检事件时，参见图1和图2，沿从第一灯组10到第二灯组20的方向，灯光组件中的灯珠依次周期性地先点亮第一时长t1，再熄灭第二时长t2，再点亮第一时长t1，再熄灭第二时长t2，从而显示出周期性往复闪烁的灯效。在此过程中，第一子灯组11和第二子灯组12的同一位置灯珠同步地点亮和熄灭。
131.作为一个示例，结合图1、图2以及图4，按照第二闪烁策略，控制灯光组件中的灯珠依据排列顺序周期性往复闪烁时，第一子灯组11中的灯珠和第二子灯组12中的灯珠，以图4中的方向1从灯珠x1开始向灯珠xn依次闪烁，再以方向2从灯珠xn开始向灯珠x1依次闪烁，重复至少2次实现周期性往复闪烁的灯效。
132.在一些实施例中，当第二目标事件为低电量事件时，可以控制自移动设备的灯光组件独立显示用于警示低电量的灯效。
133.结合图2，当第二目标事件为低电量事件时，控制第一子灯组11、第二子灯组12和
第二灯组20的所有灯珠以红色进行周期性闪烁。
134.本实施例通过低电量灯效策略控制的灯效，使得用户能够直观地根据灯效确认自移动设备的电量偏低，从而直观地向用户示出低电量警示。
135.图6示出了根据本技术一实施例的灯效控制装置，应用于自移动设备，所述自移动设备被配置有灯光组件，所述装置包括：
136.事件检测模块610，配置为检测到第一目标事件；
137.策略确定模块620，配置为根据所述第一目标事件，确定第一灯光策略；
138.策略控制模块630，配置为根据所述第一灯光策略，控制所述灯光组件显示第一灯效，并向基站发送灯效控制指令，所述基站设置有指示灯，所述灯效控制指令用于指示所述基站控制所述指示灯显示与所述第一灯效相关联的第二灯效。
139.可以理解的是，本实施例提供的一种灯效控制装置与上述一种灯效控制方法实施例对应。在上述一种灯效控制方法的实施例中已经将具体实现方式与技术细节进行详细阐述，故此处不再进行赘述。
140.下面参考图7来描述根据本技术实施例的自移动设备70。图7显示的自移动设备70仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
141.如图7所示，自移动设备70以通用计算设备的形式表现。自移动设备70的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理单元710、上述至少一个存储单元720、连接不同系统组件(包括存储单元720和处理单元710)的总线730。
142.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元710执行，使得所述处理单元710执行本说明书上述示例性方法的描述部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元710可以执行如图3中所示的各个步骤。
143.存储单元720可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)7201和/或高速缓存存储单元7202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)7203。
144.存储单元720还可以包括具有一组(至少一个)程序模块7205的程序/实用工具7204，这样的程序模块7205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
145.总线730可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
146.自移动设备70也可以与一个或多个外部设备600(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该自移动设备70交互的设备通信，和/或与使得该自移动设备70能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口750进行。输入/输出(i/o)接口750与显示单元740相连。并且，自移动设备70还可以通过网络适配器760与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器760通过总线730与自移动设备70的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合自移动设备70使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
147.在本技术的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计
算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述方法实施例部分描述的方法。
148.根据本技术的一个实施例，还提供了一种用于实现上述方法实施例中的方法的程序产品，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
149.所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
150.计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
151.可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
152.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
153.此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
154.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、移动终端、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的方法。
155.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由所附的权利要求指出。