喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备的制作方法

1.本实用新型涉及机器人自动化喷涂领域，特别涉及喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备。


背景技术：

2.大型超长工件进行自动化喷涂的设备是一种进行大型超长工件表面自动化喷涂的支撑设备，主要对大型超长工件例如风电叶片(长度可达80m)进行自动化喷涂，目前由于喷涂机器人的可达性问题，对大型超长工件例如风电叶片的喷涂，喷涂机器人通常需要借助外部轴(三轴龙门式机器人)才能实现对风电叶片的全覆盖喷涂，工艺流程：1.人工借助大型吊装设备及辅助叶片支架进行上料；2.上料完成后喷涂机器人依靠3d视觉对工件进行精确定位；3.定位完成后一个或多个喷涂机器人启动自动喷涂，在喷涂过程中，工件保持不动，喷涂机器人除自身的可达范围之外还需依靠外部轴(三轴龙门式机器人)的大范围移动来实现对风电叶片表面的全覆盖喷涂，其中三轴龙门式机器人可以是一整套设计也可以分成多段设计，喷涂机器人可以为一台或者多台，随着科技的不断发展，人们对于大型超长工件进行自动化喷涂的设备的制造工艺要求也越来越高。
3.现有的大型超长工件进行喷涂的设备在使用时存在一定的弊端，大型三轴龙门式机器人的技术难度大，包括设计难度及现场安装调试难度；大型三轴龙门式机器人的成本过高，跨度大，行程大，负载大，导致一套三轴龙门式机器人的成本高达千万级；后期设备维护难度大，给人们的使用过程带来了一定的不利影响，为此，我们提出喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备，通过x、y、z三个方向的配合即可实现对大型工件表面的全覆盖喷涂，项目整体设计难度小，rgv、两轴轴龙门式机器人应用场合较多，标准化程度较高，成本远低于大型三轴龙门式机器人，可以有效解决背景技术中的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备，包括喷涂工位，所述喷涂工位上两侧的位置分别定位安装有第一重载rgv地轨与第二重载rgv地轨，所述喷涂工位上端中部的位置定位安装有工件支架，所述第一重载rgv地轨上活动设置有第一重载rgv，所述第二重载rgv地轨上活动设置有第二重载rgv，所述第一重载rgv上螺栓定位安装有第一两轴龙门式机器人，所述第二重载rgv上螺栓定位安装有第二两轴龙门式机器人，所述第一两轴龙门式机器人与第二两轴龙门式机器人的顶部位置螺栓定位安装有两轴龙门式机器人y轴，所述工件支架上端放置有待喷涂工件。
8.优选的，所述两轴龙门式机器人y轴上活动设置有第一两轴龙门式机器人z轴与第二两轴龙门式机器人z轴，所述第一两轴龙门式机器人z轴的底部活动设置有第一喷涂机器人，所述第一喷涂机器人的底部活动设置有第一机器人喷涂组件，所述第二两轴龙门式机器人z轴的底部活动设置有第二喷涂机器人，所述第二喷涂机器人的底部活动设置有第二机器人喷涂组件，所述第一两轴龙门式机器人z轴与第一喷涂机器人之间活动连接有第一旋转活动组件，所述第二两轴龙门式机器人z轴与第二喷涂机器人之间活动连接有第二旋转活动组件。
9.优选的，所述第一重载rgv地轨、第一两轴龙门式机器人、第一重载rgv与第二重载rgv地轨、第二两轴龙门式机器人、第二重载rgv之间相对设置，所述第一两轴龙门式机器人的底部通过第一重载rgv在第一重载rgv地轨上进行移动，所述第二两轴龙门式机器人的底部通过第二重载rgv在第二重载rgv地轨上进行移动。
10.优选的，所述第一两轴龙门式机器人与第一重载rgv、两轴龙门式机器人y轴之间通过螺栓定位安装，所述第二两轴龙门式机器人与第二重载rgv、两轴龙门式机器人y轴之间通过螺栓定位安装，所述待喷涂工件卡合放置在工件支架上。
11.优选的，所述第二两轴龙门式机器人z轴、第一两轴龙门式机器人z轴在两轴龙门式机器人y轴上平移活动。
12.优选的，所述第一喷涂机器人通过第一旋转活动组件在第一两轴龙门式机器人z轴的底部位置旋转活动，所述第一喷涂机器人与第一机器人喷涂组件之间旋转活动，所述第二喷涂机器人通过第二旋转活动组件在第二两轴龙门式机器人z轴的底部位置旋转活动，所述第二喷涂机器人与第二机器人喷涂组件之间旋转活动。
13.(三)有益效果
14.与现有技术相比，本实用新型提供了喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备，具备以下有益效果：该喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备，项目整体设计难度小，rgv、两轴轴龙门式机器人应用场合较多，标准化程度较高，成本远低于大型三轴龙门式机器人，可大幅压缩项目成本，包括设计成本，物料成本，设备安装调试成本及后期设备维护成本，项目整体成本由千万级可控制在百万级以内，并且设备整体的占用空间略小于大型三轴龙门式机器人方案，整个大型超长工件进行自动化喷涂的设备结构简单，操作方便，使用的效果相对于传统方式更好。
附图说明
15.图1为本实用新型喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备的整体结构示意图。
16.图2为本实用新型喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备中两组喷涂机器人的结构示意图。
17.图中：1、喷涂工位；2、待喷涂工件；3、第一重载rgv地轨；4、第一两轴龙门式机器人；5、第一重载rgv；6、工件支架；7、第二重载rgv地轨；8、第二重载rgv；9、第二两轴龙门式机器人；10、第二机器人喷涂组件；11、第二喷涂机器人；12、两轴龙门式机器人y轴；13、第二两轴龙门式机器人z轴；14、第一两轴龙门式机器人z轴；15、第一喷涂机器人；16、第一机器人喷涂组件；17、第一旋转活动组件；18、第二旋转活动组件。
具体实施方式
18.下面将结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，但是本领域技术人员将会理解，下列所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，仅用于说明本实用新型，而不应视为限制本实用新型的范围。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。实施例中未注明具体条件者，按照常规条件或制造商建议的条件进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市售购买获得的常规产品。
19.在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
20.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
21.如图1、2所示，喷涂机器人对大型超长工件进行自动化喷涂的设备，包括喷涂工位1，喷涂工位1上两侧的位置分别定位安装有第一重载rgv地轨3与第二重载rgv地轨7，喷涂工位1上端中部的位置定位安装有工件支架6，第一重载rgv地轨3上活动设置有第一重载rgv5，第二重载rgv地轨7上活动设置有第二重载rgv8，第一重载rgv5上螺栓定位安装有第一两轴龙门式机器人4，第二重载rgv8上螺栓定位安装有第二两轴龙门式机器人9，第一两轴龙门式机器人4与第二两轴龙门式机器人9的顶部位置螺栓定位安装有两轴龙门式机器人y轴12，工件支架6上端放置有待喷涂工件2，用两台重载rgv替代原有三轴龙门式机器人的x轴，用rgv在地面轨道的移动代替三轴龙门式机器人x轴方向的移动，即喷涂过程中工件保持不动，两台喷涂机器人通过重载rgv与rgv拖动的两轴龙门式机器人的大范围移动来实现对叶片表面的全覆盖喷涂，喷涂机器人依靠两轴龙门式机器人的y轴来保证y轴方向的可达性，依靠两轴轴龙门式机器人的z轴来保证喷涂机器人在z轴方向上的可达性，依靠两台重载rgv在地面轨道上的移动来实现喷涂机器人在x轴方向上的可达性，通过x、y、z三个方向的配合，即可实现对风电叶片表面的全覆盖喷涂。
22.进一步的，第一重载rgv地轨3、第一两轴龙门式机器人4、第一重载rgv5与第二重载rgv地轨7、第二两轴龙门式机器人9、第二重载rgv8之间相对设置，第一两轴龙门式机器人4的底部通过第一重载rgv5在第一重载rgv地轨3上进行移动，第二两轴龙门式机器人9的底部通过第二重载rgv8在第二重载rgv地轨7上进行移动，第一两轴龙门式机器人4与第一重载rgv5、两轴龙门式机器人y轴12之间通过螺栓定位安装，第二两轴龙门式机器人9与第二重载rgv8、两轴龙门式机器人y轴12之间通过螺栓定位安装，待喷涂工件2卡合放置在工件支架6上。
23.进一步的，两轴龙门式机器人y轴12上活动设置有第一两轴龙门式机器人z轴14与
第二两轴龙门式机器人z轴13，第一两轴龙门式机器人z轴14的底部活动设置有第一喷涂机器人15，第一喷涂机器人15的底部活动设置有第一机器人喷涂组件16，第二两轴龙门式机器人z轴13的底部活动设置有第二喷涂机器人11，第二喷涂机器人11的底部活动设置有第二机器人喷涂组件10，第一两轴龙门式机器人z轴14与第一喷涂机器人15之间活动连接有第一旋转活动组件17，第二两轴龙门式机器人z轴13与第二喷涂机器人11之间活动连接有第二旋转活动组件18，第二两轴龙门式机器人z轴13、第一两轴龙门式机器人z轴14在两轴龙门式机器人y轴12上平移活动，第一喷涂机器人15通过第一旋转活动组件17在第一两轴龙门式机器人z轴14的底部位置旋转活动，第一喷涂机器人15与第一机器人喷涂组件16之间旋转活动，第二喷涂机器人11通过第二旋转活动组件18在第二两轴龙门式机器人z轴13的底部位置旋转活动，第二喷涂机器人11与第二机器人喷涂组件10之间旋转活动。
24.工作原理：本实用新型包括喷涂工位1、待喷涂工件2、第一重载rgv地轨3、第一两轴龙门式机器人4、第一重载rgv5、工件支架6、第二重载rgv地轨7、第二重载rgv8、第二两轴龙门式机器人9、第二机器人喷涂组件10、第二喷涂机器人11、两轴龙门式机器人y轴12、第二两轴龙门式机器人z轴13、第一两轴龙门式机器人z轴14、第一喷涂机器人15、第一机器人喷涂组件16、第一旋转活动组件17、第二旋转活动组件18，在机器人喷涂过程中，用两台重载rgv替代原有三轴龙门式机器人的x轴，用rgv在地面轨道的移动代替三轴龙门式机器人x轴方向的移动，即喷涂过程中工件保持不动，两台喷涂机器人通过重载rgv与rgv拖动的两轴龙门式机器人的大范围移动来实现对叶片表面的全覆盖喷涂，喷涂机器人依靠两轴龙门式机器人的y轴来保证y轴方向的可达性，依靠两轴轴龙门式机器人的z轴来保证喷涂机器人在z轴方向上的可达性，依靠两台重载rgv在地面轨道上的移动来实现喷涂机器人在x轴方向上的可达性，通过x、y、z三个方向的配合，即可实现对风电叶片表面的全覆盖喷涂，项目整体设计难度小，rgv、两轴轴龙门式机器人应用场合较多，标准化程度较高，成本远低于大型三轴龙门式机器人，可大幅压缩项目成本，包括设计成本，物料成本，设备安装调试成本及后期设备维护成本，项目整体成本由千万级可控制在百万级以内，并且设备整体的占用空间略小于大型三轴龙门式机器人方案。
25.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二(一号、二号)等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
26.以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。