自动充电机器人以及充电系统的制作方法

1.本实用新型涉及充电系统技术领域，尤其是涉及一种自动充电机器人以及充电系统。


背景技术：

2.相关技术中，agv车辆自动充电通常采用在车辆一侧安装充电刷板，充电站一侧安装充电刷块，当agv车辆自动移动到充电站时，充电刷板跟充电刷块对接进行自动充电。但是，在agv车辆电量不足，不能运动到充电站时，这样就存在无法及时给agv车辆充电的情况。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出了一种自动充电机器人，该自动充电机器人可以解决待充电设备无法及时运动到充电站进行充电的问题，提升待充电设备充电的便利性。
4.本实用新型进一步地提出了一种充电系统。
5.根据本实用新型的自动充电机器人，包括：机体，所述机体的底部设置有可运动的地面接触部；供电模块，所述供电模块设置于所述机体内；第一充电件，所述第一充电件设置于所述机体上，所述第一充电件与所述供电模块电连接，所述第一充电件用于与待充电设备上的第二充电件电连接；以及第一导航仪，所述第一导航仪设置于所述机体上。
6.根据本实用新型的自动充电机器人，当供电模块内的电量足够时，如果待充电设备需要充电，但是电量不足以支撑其运动到充电站，也就是待充电设备无法运动到充电站时，可以通过自动充电机器人运动至待充电设备的位置，通过自动充电机器人给待充电设备充电，如此，可以解决待充电设备无法及时运动到充电站进行充电的问题，提升待充电设备充电的便利性。
7.在本实用新型的一些示例中，所述第一充电件设置于所述机体的一侧侧壁上，所述自动充电机器人还包括：第一检测器，所述第一检测器设置于所述机体的一侧侧壁上，所述第一检测器与所述第一充电件间隔设置，所述第一检测器用于检测所述待充电设备的所述第二充电件的位置信息。
8.在本实用新型的一些示例中，所述第一充电件可伸缩地设置于所述机体的一侧侧壁上，所述自动充电机器人还包括：控制器，所述控制器设置于所述机体内，所述供电模块、所述第一导航仪、所述第一检测器和所述第一充电件均与所述控制器电连接。
9.在本实用新型的一些示例中，所述第一检测器为视觉传感器、激光雷达和毫米波雷达中的一种。
10.在本实用新型的一些示例中，自动充电机器人还包括：第三充电件，所述第三充电件设置于所述机体上，所述第三充电件与所述供电模块电连接，所述第三充电件用于与充电站的第四充电件电连接。
11.在本实用新型的一些示例中，所述第一充电件和所述第三充电件分别设置在所述机体的相对两个侧壁上。
12.在本实用新型的一些示例中，自动充电机器人还包括：第一信息显示件，所述第一信息显示件设置于所述机体上，所述第一信息显示件与所述第三充电件在所述机体的同一侧壁上间隔设置。
13.在本实用新型的一些示例中，所述第一信息显示件为多个，多个所述第一信息显示件在所述机体的侧壁上左右间隔设置。
14.根据本实用新型的充电系统，包括：待充电设备，所述待充电设备设置有第二充电件和第二导航仪；充电站，所述充电站设置有第四充电件；以上所述的自动充电机器人，所述第一充电件和所述第四充电件结构相同，所述第二充电件选择性地与所述第一充电件电连接，所述机体还设置有第三充电件，所述第四充电件选择性地与所述第二充电件和所述第三充电件电连接。
15.在本实用新型的一些示例中，所述充电站还设置有第二检测器，所述机体还设置有第一信息显示件，所述待充电设备设置有第二信息显示件，所述第二检测器选择性地检测所述第一信息显示件和所述第二信息显示件的信息。
16.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
17.本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
18.图1是根据本实用新型实施例的充电系统的示意图；
19.图2是根据本实用新型另一实施例的自动充电机器人的示意图；
20.图3是自动充电机器人与待充电设备(或充电站)对准时靠向右侧(或左侧)时的示意图；
21.图4是自动充电机器人与待充电设备(或充电站)对准时靠向左侧(或右侧)时的示意图。
22.附图标记：
23.1、自动充电机器人；
24.10、机体；11、地面接触部；20、第一充电件；30、第一导航仪；40、第一检测器；50、第三充电件；60、第一信息显示件；2、充电系统；3、待充电设备；4、充电站； 70、第二充电件；80、第二导航仪；90、第四充电件；100、第二检测器；110、第二信息显示件。
具体实施方式
25.下面详细描述本实用新型的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本实用新型的实施例。
26.下面参考图1-图4描述根据本实用新型实施例的自动充电机器人1，自动充电机器人1可以分别与充电系统2的待充电设备3和充电站4电连接，进行充电。
27.如图1和图2所示，根据本实用新型实施例的自动充电机器人1，包括：机体10、供电
模块、第一充电件20和第一导航仪30。机体10为自动充电机器人1的主体部分，可以构造成自动充电机器人1的整体外形结构。供电模块可以起到储电和供电的作用，当供电模块电流不足时，自动充电机器人1可以到充电站4进行充电，使供电模块充满电，这样供电模块可以其中的电量供应到待充电设备3上。第一充电件20可以起到电连接的作用，供电模块中的电量可以通过第一充电件20传输到待充电设备3上。第一导航仪30可以起到导航的作用，并且自动充电机器人1可以根据第一导航仪30的定位坐标计算第一充电件20的对应坐标，便于第一充电件20与待充电设备3对准连接。
28.如图1所示，机体10的底部设置有可运动的地面接触部11，也就是说，自动充电机器人1可以通过机体10底部设置的地面接触部11进行自由运动，当供电模块内的电量足够时，如果待充电设备3需要充电，但是电量不足以支撑其运动到充电站4，也就是待充电设备3无法运动到充电站4时，可以通过自动充电机器人1运动至待充电设备3的位置，通过自动充电机器人1给待充电设备3充电，如此，可以解决待充电设备3 无法及时运动到充电站4进行充电的问题，提升待充电设备3充电的便利性。
29.如图1和图2所示，供电模块设置于机体10内，机体10可以对供电模块起到保护作用，避免供电模块与外物触碰而受到损坏，而且机体10也可以避免外部的环境影响到供电模块。第一充电件20设置于机体10上，第一充电件20与供电模块电连接，第一充电件20用于与待充电设备3上的第二充电件70电连接，也就是说，第一充电件20 通过与供电模块电连接，这样供电模块的电量可以传递到第一充电件20上，第一充电件20又用于与待充电设备3上的第二充电件70电连接，这样电量又可以通过第一充电件20传递到第二充电件70上，从而实现给待充电设备3充电的过程，而第一充电件20 设置于机体10上，这样设置合理，便于第一充电件20与第二充电件70电连接。第一导航仪30设置于机体10上，这样便于自动充电机器人1的导航，将自动充电机器人1 导航至充电站4和待充电设备3处，并且自动充电机器人1可以根据第一导航仪30的定位坐标计算第一充电件20的对应坐标，便于第一充电件20与第二充电件70对准连接。第一充电件20可以为充电刷块，第二充电件70可以为充电刷板。
30.其中，如图1所示，第一充电件20设置于机体10的一侧侧壁上，自动充电机器人 1还包括：第一检测器40，第一检测器40设置于机体10的一侧侧壁上，第一检测器40 与第一充电件20间隔设置，第一检测器40用于检测待充电设备3的第二充电件70的位置信息。第一充电件20设置于机体10的一侧侧壁上，这样便于设置，而且便于第一充电件20与第二充电件70的对应连接。第一检测器40可以起到检测的作用，具体来说，第一检测器40可以用于检测待充电设备3的第二充电件70的位置信息，例如，第一检测器40可以检测到第一充电件20和第二充电件70是否在对准的误差允许范围内，也可以检测自动充电机器到待充电设备3之间的距离，从而使第一充电件20可以更好、更精准地与第二充电件70对应连接。将第一检测器40也设置于机体10的一侧侧壁上，这样第一充电件20和第一检测器40位于机体10的同一侧侧壁上，而第一检测器40与第一充电件20间隔设置，这样则可以避免第一充电件20和第一检测器40之间产生干涉。
31.进一步地，如图1和图2所示，第一充电件20可伸缩地设置于机体10的一侧侧壁上，自动充电机器人1还包括：控制器，控制器设置于机体10内，供电模块、第一导航仪30、第一检测器40和第一充电件20均与控制器电连接。第一充电件20可伸缩地设置于机体10的一侧侧壁上，这样便于第一充电件20与第二充电件70接触连接，需要说明的是，第一检测器40还
可以检测到第一充电件20的压缩量，以及计算出第一充电件20的伸出行程，这样可以使第一充电件20更好地与第二充电件70连接。而控制器则可以起到控制的作用，将控制器设置于机体10内，同样，机体10可以对控制器起到保护作用，避免控制器与外物触碰而受到损坏，而且机体10也可以避免外部的环境影响到控制器。
32.供电模块、第一导航仪30、第一检测器40和第一充电件20均与控制器电连接，举例说明，当待充电设备3需要充电时，自动充电机器人1根据第一导航仪30的定位坐标计算第一充电件20对应坐标，然后由控制器控制自动充电机器人1到达待充电设备3 的第二充电件70对应的坐标点，然后第一检测器40检测待充电设备3的第二充电件70 的位置信息，第一检测器40将检测到的信息传递到控制器，控制器对信息进行处理，在位置没有对准时，控制自动充电机器人1移动，在位置对准后，控制第一充电件20 按照计算出的行程伸出，保证自动充电机器人1跟待充电设备3准确对接，待对接完成后，控制器控制供电模块与第一充电件20连接，供电模块内的电量传输到待充电设备3 上，从而完成充电过程。同理，自动充电机器人1与充电站4的充电过程也如上所述。
33.当然，第一检测器40为视觉传感器、激光雷达和毫米波雷达中的一种。视觉传感器可以直接通过视觉检测第一充电件20与第二充电件70的位置是否对准，激光雷达通过激光检测第一充电件20与第二充电件70之间的位置，而毫米波雷达则通过波检测第一充电件20与第二充电件70之间的位置，这样都可以较为精确地检测出第一充电件20 与第二充电件70的位置，从而保证自动充电机器人1跟待充电设备3准确对接。
34.此外，如图1和图2所示，自动充电机器人1还包括：第三充电件50，第三充电件 50设置于机体10上，第三充电件50与供电模块电连接，第三充电件50用于与充电站 4的第四充电件90电连接。第三充电件50与充电站4的第四充电件90电连接，也就是说，当供电模块电量不足时，自动充电机器人1会运动至充电站4处，并且第三充电件 50与第四充电件90电连接，这样充电站4处的电可以通过第四充电件90和第三充电件 50传输到自动充电机器人1，而第三充电件50又与供电模块电连接，这样通过第三充电件50的电可以进入到供电模块，从而可以储存在供电模块内，这样在自动充电机器人1给待充电设备3充电时，供电模块内的电量可以传输到待充电设备3内，实现充电的目的。而第三充电件50设置于机体10上，这样设置合理，便于第三充电件50与第四充电件90电连接。第三充电件50可以为充电刷板，第二充电件70可以为充电刷块。
35.需要说明的是，如图1和图2所示，第一充电件20和第三充电件50分别设置在机体10的相对两个侧壁上。将第一充电件20和第三充电件50分别设置在机体10的相对两个侧壁上，这样避免第一充电件20和第三充电件50之间产生干涉，而且在与待充电设备3或充电站4充电时可以更好地区分。当然，第一充电件20和第三充电件50不仅限于设置在机体10的相对两个侧壁上，也可以设置于机体10相邻或不同的侧壁上。
36.根据本实用新型的一个可选实施例，如图1、图3和图4所示，自动充电机器人1 还包括：第一信息显示件60，第一信息显示件60设置于机体10上，第一信息显示件 60与第三充电件50在机体10的同一侧壁上间隔设置。第一信息显示件60可以起到识别的作用，将第一信息显示件60与第三充电件50设置在机体10的同一侧壁上，这样可以通过识别第一信息显示件60的位置使第三充电件50和第四充电件90对准，从而可以保证自动充电机器人1与充电站4对准连接。第一信息显示件60与第三充电件50 之间间隔设置，这样可以保证第一
100用于检测和识别第一信息显示件60，如上举例，第一信息显示件60为三个，三个第一信息显示件60在机体10的侧壁上左右间隔设置，第三充电件50位于中间的第一信息显示件60的正上方，而第四充电件90也位于第二检测器100的正上方，当第二检测器100对三个第一信息显示件60进行识别时，如果识别并计算到左侧的第一信息显示件60的距离大于到右侧的第一信息显示件60的距离，可以发送信号到自动充电机器人1的控制器，请求自动充电机器人1向右移动，同理，如果识别并计算到左侧的第一信息显示件60的距离小于到右侧的第一信息显示件60的距离，发送信号到自动充电机器人1的控制器，请求自动充电机器人1向左移动，直到识别并计算到左侧的第一信息显示件60的距离等于右侧的第一信息显示件60的距离，或者两侧的第一信息显示件60 的距离在误差范围之内，则可以确定第三充电件50与第四充电件90对准。如此，可以方便、准确地使自动充电机器人1与充电站4对准连接。
41.充电站4设置有第二检测器100，待充电设备3设置有第二信息显示件110，第二检测器100也可以用于检测和识别第二信息显示件110，如上举例，第二信息显示件110 也为三个，三个第二信息显示件110左右间隔设置，第二充电件70位于中间的第二信息显示件110的正上方，而第四充电件90也位于第二检测器100的正上方，当第二检测器100对三个第二信息显示件110进行识别时，如果识别并计算到左侧的第二信息显示件110的距离大于到右侧的第二信息显示件110的距离，可以发送信号到待充电设备 3，请求待充电设备3向右移动，同理，如果识别并计算到左侧的第二信息显示件110 的距离小于到右侧的第二信息显示件110的距离，发送信号到待充电设备3，请求待充电设备3向左移动，直到识别并计算到左侧的第二信息显示件110的距离等于右侧的第二信息显示件110的距离，或者两侧的第二信息显示件110的距离在误差范围之内，则可以确定第二充电件70与第四充电件90对准。如此，可以方便、准确地使待充电设备 3与充电站4对准连接。
42.除此之外，机体10设置有第一检测器40，待充电设备3设置有第二信息显示件110，第一检测器40也可以用于检测和识别第二信息显示件110，如上举例，第二信息显示件 110为三个，三个第二信息显示件110左右间隔设置，第二充电件70位于中间的第二信息显示件110的正上方，而第一充电件20也位于第一检测器40的正上方，当第一检测器40对三个第二信息显示件110进行识别时，如果识别并计算到左侧的第二信息显示件110的距离大于到右侧的第二信息显示件110的距离，可以发送信号到自动充电机器人1的控制器，请求自动充电机器人1的控制器向左移动，同理，如果识别并计算到左侧的第二信息显示件110的距离小于到右侧的第二信息显示件110的距离，发送信号到自动充电机器人1的控制器，请求自动充电机器人1的控制器向右移动，直到识别并计算到左侧的第二信息显示件110的距离等于右侧的第二信息显示件110的距离，或者两侧的第二信息显示件110的距离在误差范围之内，则可以确定第一充电件20与第二充电件70对准。如此，可以方便、准确地使待充电设备3与自动充电机器人1对准连接。
43.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
44.在本实用新型的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”或“之下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。
45.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
46.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。