自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及自主移动设备技术领域，尤其涉及一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.自主移动设备指的是可移动的设备，例如，自主移动设备为割草机、扫地机等。
3.自主移动设备设置有定位模块，自主移动设备依赖定位模块定位的位置完成设置的工作任务。但定位模块受限于围栏、高墙、树冠、云层等不确定因素的影响，使得定位模块的定位精度下降，也即自主移动设备处于定位质量差的区域，导致自主移动设备无法基于准确的定位位置完成设置的工作任务。
4.示例性技术中，自主移动设备在位于定位精度较低的初始位置时，自主移动设备行走至定位质量高的位置，并会再次回到初始位置继续执行工作任务。但是自主移动设备在初始位置的定位精度低，使得自主移动设备又行走至定位质量高的位置，导致自主移动设备陷入从定位精度低的位置行走至定位精度高的位置的循环，造成自主移动设备的工作效率低。


技术实现要素：

5.本发明提供一种自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质，用以解决自主移动设备的工作效率低的问题。
6.一方面，本发明提供一种自主移动设备的控制方法，包括：
7.定时或实时获取自主移动设备采集的定位精度；
8.当所述自主移动设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值时，控制所述自主移动设备从所述第一位置开始随机行走；
9.当所述自主移动设备的定位精度高于或等于所述预设阈值时，控制所述自主移动设备移动至第二位置，并从所述第二位置继续沿原规划的工作路径行走并执行所述工作任务，所述第一位置与第二位置间隔预设距离，且所述第一位置位于原规划的工作路径。
10.在一实施例中，所述控制所述自主移动设备移动至第二位置之前，还包括：
11.根据所述第一位置确定所述第二位置。
12.在一实施例中，所述原规划的工作路径包括第一行走路径和第二行走路径，所述根据所述第一位置确定所述第二位置包括：
13.确定所述第一位置所在的第一行走路径；
14.确定与所述第一行走路径相邻的第二行走路径，并在所述第二行走路径上确定所述第二位置。
15.在一实施例中，所述原规划的工作路径包括第一行走路径，所述根据所述第一位置确定所述第二位置包括：
16.确定所述第一位置所在的第一行走路径；
17.在所述第一行走路径上确定所述第二位置。
18.在一实施例中，还包括：
19.当所述自主移动设备的定位精度高于或等于所述预设阈值且所述自主移动设备处于第二位置时，控制所述自主移动设备以所述第二位置为起点重新规划路径；
20.控制所述自主移动设备根据重新规划的路径行走。
21.在一实施例中，所述控制所述自主移动设备从所述第一位置开始随机行走之后，还包括：
22.获取所述自主移动设备在随机行走过程中更换行走方向的次数；
23.在所述次数达到预设次数时，输出提示信息和/或控制所述自主移动设备行走至预设位置，所述提示信息用于指示对所述自主移动设备进行人工处理。
24.在一实施例中，所述控制所述自主移动设备从所述第一位置开始随机行走之后，还包括：
25.获取所述自主移动设备的定位精度低于所述预设阈值的持续时长；
26.在所述持续时长达到预设时长时，输出提示信息和/或控制所述自主移动设备行走至预设位置，所述提示信息用于指示对所述自主移动设备进行人工处理。
27.在一实施例中，在所述定时或实时获取自主移动设备采集的定位信息的步骤之前，还包括：
28.规划自主移动设备的工作路径；
29.控制所述自主移动设备沿所述工作路径行走并执行所述自主移动设备的工作任务。
30.在一实施例中，当所述自主移动设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值时，控制所述自主移动设备返回充电桩。
31.在一实施例中，当所述自主移动设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值时，控制所述自主移动设备原地停止行进，并在预设时间后，返回所述充电桩。
32.另一方面，本技术还提供一种自主移动设备，包括：
33.获取模块，用于定时或实时获取自主移动设备采集的定位精度；
34.控制模块，用于当所述自主移动设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值时，控制所述自主移动设备从所述第一位置开始随机行走；
35.确定模块，用于当所述自主移动设备的定位精度高于或等于所述预设阈值时，控制所述自主移动设备移动至第二位置，并从所述第二位置继续沿原规划的工作路径行走并执行所述工作任务，所述第一位置与第二位置间隔预设距离，且所述第一位置位于原规划的工作路径。
36.本发明提供的自主移动设备及其控制方法和计算机可读存储介质，定时或实时获取自主移动设备的定位精度，当自主移动设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值，控制自主移动设备随机行走，并在当定位精度高于或等于预设阈值时，控制自主移动设备行走至第二位置继续执行工作任务。本发明中，在自主移动设备从定位精度低的位置行走至定位精度高的位置后，再行走至与第一位置相差预设距离的第二位置执行工作任务，避免自主移动设备直接回到定位精度低的第一位置，也即避免自主移动设备陷入从定位精度低的位置行走至定位精度高的位置的循环，提高了自主移动设备的工作效率。
附图说明
37.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
38.图1为本发明自主移动设备的控制方法第一实施例的流程示意图；
39.图2为本发明自主移动设备的一工作示意图；
40.图3为本发明自主移动设备的控制方法第二实施例的流程示意图；
41.图4为本发明自主移动设备的控制方法第三实施例的流程示意图；
42.图5为本发明自主移动设备的控制方法第四实施例的流程示意图；
43.图6为本发明自主移动设备的控制方法第五实施例的流程示意图；
44.图7为本发明自主移动设备的控制方法第六实施例的流程示意图；
45.图8为本发明自主移动设备的控制方法第七实施例的流程示意图；
46.图9为本发明自主移动设备的功能模块示意图；
47.图10为本发明自主移动设备的硬件结构示意图。
48.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
49.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
50.下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。
51.参照图1，图1为本发明自主移动设备的控制方法的第一实施例，自主移动设备的控制方法包括以下步骤：
52.步骤s101，定时或实时获取自主移动设备采集的定位精度。
53.在本实施例中，自主移动设备可以为扫地机或者割草机。为了便于描述，以下采用设备指代自主移动设备。
54.设备中设有定位模块，定位模块例如为gps(global positioning system，全球定位系统)模块或rtk(real-time kinematic，实时动态)模块。rtk模块通过实时处理两个测量站载波相位观测量进行定位。
55.在当设备执行工作任务时，设备所在区域受到云层、高墙、树冠、人体等方面的影响，会导致定位模块的定位精度下降，从而使得设备所确定的位置不准确。对此，设备在执行工作任务时，会实时或定时获取自主移动设备的定位信息，再基于定位信息确定定位精度，也即设备实时或定时获取自主移动设备的定位精度。在一示例中，设备基于采样点的公共卫星观测频段的数量确定定位精度。
56.步骤s102，当自主移动设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值时，控制自主
移动设备从第一位置开始随机行走。
57.设备在得到定位精度后，将定位精度与预设阈值进行比对。若是定位精度低于预设阈值，即可确定设备在当前位置的定位质量差，当前位置定义为第一位置。进一步的，可以根据公共卫星观测频段的数量与预设数量的比对来确定定位精度是否低于预设阈值。例如，公共卫星观测频段的数量大于预设数量，定位精度则高于预设阈值；若是公共卫星观测频段的数量小于预设数量，定位精度则低于预设阈值。
58.设备当前是按照原规划的工作路径执行工作任务，设备在第一位置的定位精度低于预设阈值，设备则进入随机行走模式，也即设备从第一位置开始随机行走。
59.进一步的，设备在随机行走过程中会继续执行工作任务，例如，设备是割草机，割草机是按照规划的工作路径进行割草，若是在第一位置的定位精度低于预设阈值，则进行随机割草。本实施例中，自主移动设备从定位精度低的位置行走至定位精度高的位置的过程中会继续执行工作任务，增大了工作任务的完成进度，进一步提高了自主移动设备的工作效率。
60.需要说明的是，设备执行工作任务的方式有两种，一种是沿边工作模式，另一种是中心工作模式。沿边工作模式指的是设备沿着工作区域的边界执行工作任务，例如，割草机沿着边界割草。中心工作模式指的是设备在工作区域内规划工作路径，并按照工作路径执行工作任务，例如，工作路径是弓字形路径，割草机运行中心工作模式时，则按照弓字形路径进行割草。由于沿边工作模式是沿着边界执行工作任务，若是设备检测到定位精度低于预设阈值，设备进行随机行走，会走出边界进入非工作区域，从而会对人或动物等动态障碍物造成伤害，因此，设备检测到定位精度低于预设精度时，若设备运行沿边工作模式，设备不会进行随机行走。而设备检测到定位精度低于预设精度且设备运行中心工作模式，则可控制设备从第一位置开始随机行走并执行工作任务。
61.步骤s103，当自主移动设备的定位精度高于或等于预设阈值时，控制自主移动设备移动至第二位置，并从第二位置继续沿原规划的工作路径行走并执行工作任务，第一位置与第二位置间隔预设距离，且第一位置位于原规划的工作路径。
62.设备是实时或定时获取定位精度的。在设备随机行走过程中，若是获取的定位精度高于或等于预设阈值，则控制设备移动至第二位置，再孔第二位置继续沿着原规划的工作路径行走并执行工作任务，也即控制设备按照原计划继续执行工作任务。
63.需要说明的是，第二位置与第一位置之间间隔预设距离，使得设备在检测到定位精度高于或等于预设阈值时，不会回到定位精度低的第一位置。由于设备在随机行走前，是按照原规划的工作路径执行工作任务，因而第一位置是位于原规划的工作路径上。另外，第二位置是设备未经过的位置，也即设备未在第二位置执行工作任务。例如，设备是割草机，则第二位置是割草机为割草的位置。参照图2，设备按照原规划的工作路径执行工作任务，设备位于第一位置的定位精度低于预设阈值，设备则开始随机行走并执行工作任务，设备再检测到定位精度高于或等于预设阈值后，行走至第二位置，并基于第二位置沿着原规划的工作路径行走并执行工作任务。
64.在本实施例中，定时或实时获取自主移动设备的定位精度，当自主移动设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值，控制自主移动设备随机行走，并在当定位精度高于或等于预设阈值时，控制自主移动设备行走至第二位置继续执行工作任务。本发明中，在自主
移动设备从定位精度低的位置行走至定位精度高的位置后，再行走至与第一位置相差预设距离的第二位置执行工作任务，避免自主移动设备直接回到定位精度低的第一位置，也即避免自主移动设备陷入从定位精度低的位置行走至定位精度高的位置的循环，提高了自主移动设备的工作效率。
65.在一实施例中，设备定时或实时获取自主移动设备的第一传感信息和第二传感信息，在根据自主移动设备的第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，根据第二传感信息控制自主移动设备行走，直至自主移动设备的第一传感信息的定位精度高于预设阈值。
66.基于上述实施例可知，在第一传感信息的定位精度低于预设阈值时，设备基于第二传感信息在第一位置控制自身开始随机行走；在当第一传感信息的定位精度高于预设阈值，则切换为第一传感信息控制设备回到第二位置继续沿原规划的工作路径行走并执行工作任务。
67.设备获取第一传感信息的第一传感装置与获取第二传感信息的第二传感装置的工作原理不同。第一传感装置与第二传感装置采集数据的种类不同。两种数据对于环境信息的反馈不同。
68.在一个实施例中，第一传感信息包括定位信息、图像信息、超声信息或里程累计信息中的至少一个，也可以是多种信息的融合信息。
69.第二传感信息包括定位信息、图像信息、超声信息或里程累计信息中的至少另一个，也可以是多种信息的融合信息，且第一传感信息区别于第二传感信息。
70.设备中包括第一传感装置和第二传感装置，第一传感装置包括有定位模块，定位模块例如为gps(global positioning system，全球定位系统)模块或rtk(real-time kinematic，实时动态)模块。rtk模块通过实时处理两个测量站载波相位观测量进行定位。此外，第二传感装置包括图像采集模块或超声模块。图像采集模块可为摄像头或视觉传感器，超声模块可为超声波模块或者雷达。定位模块采集的定位信息定义为第一传感信息，图像采集模块采集的图像信息或超声模块采集的超声信息定义为第二传感信息；自主移动设备通过图像信息或超声信息可以实现障碍物识别、边界识别或路径规划等功能。设备会定时或实时采集第一传感信息以及第二传感信息。
71.在一个实施例中，第一传感装置包括rtk定位模块、imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)模块，第一传感信息是rtk信息与imu信息的融合信息。第一传感装置还可以包括其他可实现定位的数据采集模块，第一传感信息也可以融合其他类型的定位数据。
72.在本实施例中，设备以第一传感装置的定位为主，当不稳定时，利用第二传感装置辅助随机行走，避障。而在当当第一传感装置稳定时，利用第一传感装置定位。
73.参照图3，图3为本发明自主移动设备的控制方法第二实施例的流程示意图，基于第一实施例，步骤s103包括：
74.步骤s301，当自主移动设备的定位精度高于或等于预设阈值时，根据第一位置确定第二位置。
75.步骤s302，控制自主移动设备移动至第二位置，并从第二位置继续沿原规划的工作路径行走并执行工作任务。
76.在本实施例中，设备在随机行走过程中检测到定位精度高于或等于预设阈值后，
基于第一位置确定第二位置，再控制自主移动设备移动至第二位置，并从第二位置继续沿原规划的工作路径行走并执行工作任务。
77.在一示例中，第一位置与第二位置之间的之间距离是预设距离，设备可以以第一位置为圆心，预设距离为半径在初始地图上做圆，设备确定圆与工作路径的各个交点。由于第二位置是设备未经过的位置，设备在各个交点中确定设备未经过的交点，作为第二位置。
78.在另一示例中，设备可以通过第一位置的位置信息确定第二位置的位置信息。第一位置的位置信息可以是第一位置在初始地图中的坐标，设备将预设距离分解为初始地图中坐标系中的横坐标值以及纵坐标值，再将第一位置的横坐标值与预设距离的横坐标值相加、且将第一位置的纵坐标值与预设距离的纵坐标值相加即可得到第二位置的横坐标值以及纵坐标值，第二位置的位置信息也是第二位置在初始地图中的坐标。或者，将第一位置的横坐标值与预设距离的横坐标值相减、且将第一位置的纵坐标值与预设距离的纵坐标值相减，也可得到第二位置的横坐标值以及纵坐标值。初始地图是设备建立的工作任务所对应的工作区域的地图。
79.在本实施例中，设备在随机行走过程中检测到定位精度高于预设阈值，则基于第一位置准确的确定第二位置，再控制设备从第二位置继续执行工作任务，从而避免设备回到第一位置导致设备再次出现随机行走的情况，提高了设备的工作效率。
80.参照图4，图4是本发明自主移动设备的控制方法第三实施例，基于第二实施例，步骤s301包括：
81.步骤s401，确定第一位置所在的第一行走路径。
82.在本实施例中，设备是按照中心工作模式执行工作任务，中心工作模式下，设备按照弓字形线路行走。而弓字形线路包括多个行走路径。参照图2，工作路径的每个箭头对应一个行走路径。
83.步骤s402，确定与第一行走路径相邻的第二行走路径，并在第二行走路径上确定第二位置。
84.第一位置与第二位置可位于不同的行走路径。设备则先确定第一位置所在的行走路径，该行走路径定义为第一行走路径。设备再确定与第一行走路径相邻的第二行走路径，第二行走路径上的任意位置均被为确定为第二位置。
85.需要说明的是，两条行走路径相邻指的是相交的路径，也可以距离最短的两条路径。例如，工作路径是弓字形线路，包括行走路径a、行走路径b、行走路径c、行走路径d等，行走路径a与行走路径b相接，且行走路径a与行走路径b之间的角度为90
°
；行走路径b与行走路径c相接，且行走路径b与行走路径c之间的角度为90
°
；行走路径c与行走路径d相接，且行走路径c与行走路径d之间的角度为90
°
；若是第一位置位于行走路径b，则与行走路径a相邻的行走路径可以是相交的行走路径b，或者是与行走路径a平行的行走路径c，也即第二位置可以位于行走路径b或行走路径c。
86.另外，第二行走路径是设备未行走过的路径，因而设备需要获取与第一行走路径相邻的行走路径作为第二行走路径，尽量减少未被设备处理的区域的面积，也即尽量提高设备的有效工作量。例如，设备是割草机，若是第二行走路径与第一行走路径首尾相接，则割草机未割草的路径最大值是第一行走路径 第二行走路径；若是第一行走路径与第三行走路径首尾相接，且第三行走路径与第二行走路径首尾相接，则割草机未割草的路径最大
值是第一行走路径 第三行走路径 第三行走路径。对此，为了提高割草面积，割草机在与第一行走路径相邻的行走路径上选择第二位置。
87.此外，设备在执行工作任务时，随着设备的行走，会更新工作任务的进度。在第一位置时，设备暂停更新工作任务的进度，在当设备位于第二位置时，则基于第二行走路径与第一行走路径之间的位置关系，来更新工作任务的进度，从而使得设备可以从第二位置开始执行工作任务。
88.在本实施例中，设备确定第一位置所在的第一行走路径，再确定与第一行走路径相邻的第二行走路径，从而在第二行走路径上确定第二位置，提高了设备的有效工作量。
89.参照图5，图5是本发明自主移动设备的控制方法第四实施例，基于第一直第三中任一实施例，步骤s103包括：
90.步骤s501，当自主移动设备的定位精度高于或等于预设阈值且自主移动设备处于第二位置时，控制自主移动设备以第二位置为起点重新规划路径。
91.步骤s502，控制自主移动设备根据重新规划的路径行走。
92.在本实施例中，设备在随机行走过程中，会定时计算定位精度。若是定位精度高于或等于预设阈值，且设备已经回到第二位置时，设备则会以第二位置为起点重新规划路径。设备再按照重新会话的路径进行行走。
93.重新规划的路径会覆盖设备在随机行走过程中设备已经行走的区域以及未行走的区域，设备在已行走区域未执行工作，通过重新规划路径，能够查漏补缺，避免设备遗落未工作的区域，提升设备的有效工作量。能够完成所有区域的工作。
94.在一实施例中，工作路径包括第一行走路径。设备在确定第一位置所在的第一行走路径后，在第一行走路径上确定第二位置。
95.在一示例中，第一行走路径包括设备已行走的路径和未行走的路径。第一位置是已行走的路径与未行走的路径之间的相接点。而第一位置与第二位置之间的距离是预设距离，则在未行走的路径上确定与第一位置相距预设距离的位置，作为第二位置。预设距离是大于零。
96.在本实施例中，通过在第一位置所在的行走路径上确定第二位置，能够使得设备回到与第一位置接近的位置继续执行工作任务，减少设备遗漏的工作面积，提高了设备的工作覆盖率。
97.参照图6，图6是本发明自主移动设备的控制方法第五实施例，基于第一至第四中任一实施例，步骤s102之后，还包括：
98.步骤s601，获取自主移动设备在随机行走过程中更换行走方向的次数。
99.在本实施例中，设备在随机行走过程中，会随机更换行走方向并执行工作任务。随机更换行走方向的触发条件可以是设备检测到定位精度低于预设阈值，也即设备每间隔一段时间检测的定位精度低于预设阈值时，设备随机更换行走方向。在每次更换行走方向时，设备会更新更换行走方向的次数，也即在次数上加1得到更新后的次数。
100.步骤s602，在次数达到预设次数时，输出提示信息和/或控制自主移动设备行走至预设位置，提示信息用于指示对自主移动设备进行人工处理。
101.在当次数达到预设次数后，即可确定设备一直处于定位信号不稳定的区域，且设备无法走出该区域，则需要人工介入。对此，设备输出提示信息，且停止行走。提示信息用于
指示需对设备进行人工处理，也即通过人工的方式将设备移出定位信号不稳定区域。
102.此外，当次数达到预设次数，还可控制设备行走至预设位置。预设位置是信号稳定区域中的位置，从而使得设备能够从信号不稳定区域走出。预设位置也可以是充电桩或基站所在的位置，避免设备一直位于信号不稳定区域导致断电。
103.在本实施例中，当次数达到预设次数，输出提示信息和/或控制设备行走至预设位置，避免设备一直处于信号不稳定区域导致设备无法完成工作任务。
104.参照图7，图7是本发明自主移动设备的控制方法第六实施例，基于第一至第五中任一实施例，步骤s102之后，还包括：
105.步骤s701，获取自主移动设备的定位精度低于预设阈值的持续时长。
106.步骤s702，在持续时长达到预设时长时，输出提示信息和/或控制自主移动设备行走至预设位置，提示信息用于指示对自主移动设备进行人工处理。
107.在本实施例中，设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值后，设备获取设备的定位精度低于预设阈值的持续时长。
108.在当持续时长达到预设时长时，即可确定设备一直处于信号不稳定区域，也即设备一直是处于随机行走的状态执行工作任务，设备的工作任务无法执行完成。对此，设备输出提示信息和/或控制设备行走至预设位置。预设时长可以是任意合数的数值。提示信息以及预设位置参照上述说明，在此不再进行赘述。
109.在本实施例中，当设备的定位精度持续低于预设阈值的时长达到预设时长，输出提示信息和/或控制设备行走至预设位置，避免设备一直处于信号不稳定区域导致设备无法完成工作任务。
110.参照图8，图8为本发明自主移动设备的控制方法第七实施例的流程示意图，基于第一至第六中任一实施例，步骤s101之前，还包括：
111.步骤s801，规划自主移动设备的工作路径。
112.在本实施例中，设备在执行工作任务前，需要基于工作任务的工作区域规划工作路径。
113.具体的，设备中存储有工作任务对应的工作区域的工作地图。设备先确定执行工作任务所运行的工作模式。在工作模式是中心工作模式时，在工作地图中的虚拟边界内规划工作路径，工作路径可以是弓字形路径。虚拟边界是设备沿着工作区域的实体边界行走时所采集的各个位置拟合而成。实体边界是工作区域的实体边界，例如，工作区域是草坪，则实体边界是包围草坪的道路。在工作模式是沿边工作模式时，则工作路径是虚拟边界。可以理解的是，工作路径包括边界路径以及中间路径，中间路径例如为弓字形路径，边界路径例如为虚拟边界构成的路径。
114.工作地图是设备在规划工作路径前建立的。设备接收到外部指令，基于外部指令控制设备沿着实体边界行走一周，并在行走过程中采集多个位置信息。设备再通过各个位置信息构建初始地图。位置信息可以是采集的位置的坐标，即可各个位置的坐标拟合成虚拟边界，即可构建初始地图。在构建初始地图后，需要进行测试。此时，设备接收到测试指令，基于测试指令沿着虚拟边界行走进行初始地图的测试，在测试成功后，初始地图即可作为工作地图。
115.步骤s802，控制自主移动设备沿工作路径行走并执行自主移动设备的工作任务。
116.设备在确定工作路径后，则沿着工作路径行走并执行资助移动设备的工作任务。例如，工作任务是割草，设备则沿着工作路径进行割草。
117.在本实施例中，设备规划工作路径，再控制设备沿着工作路径行走并执行工作任务，避免设备无序的执行工作任务，提高了设备的有效工作量。
118.在一实施例中，在当设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值时，控制设备返回充电桩。
119.在一示例中，充电桩所处的位置是定位信号稳定的区域。设备从第一位置返回充电桩，使得设备能够处于定位精度高的位置，从而使得设备能够继续执行工作任务。
120.进一步的，设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值，控制设备停止行进，并在预设时间后，返回充电桩。设备通过停止行进的方式进行报错，且报错一段时间，则自动返回充电桩。报错的时间即为预设时间，预设时间可为任意合适的时长。
121.在本实施例中，当设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值，设备则返回充电桩，而设备在充电桩所在的位置的定位精度高，使得设备能够行进至定位精度高的位置，从而使得设备能够继续执行工作任务，提高了设备的工作效率。
122.本发明还提供一种自主移动设备，参照图9，自主移动设备900包括：
123.获取模块910，用于定时或实时获取自主移动设备采集的定位精度；
124.控制模块920，用于当自主移动设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值时，控制自主移动设备从第一位置开始随机行走；
125.控制模块920，用于当自主移动设备的定位精度高于或等于预设阈值时，控制自主移动设备移动至第二位置，并从第二位置继续沿原规划的工作路径行走并执行工作任务，第一位置与第二位置间隔预设距离，且第一位置位于原规划的工作路径。
126.在一实施例中，自主移动设备900包括：
127.确定模块，用于根据第一位置确定第二位置。
128.在一实施例中，自主移动设备900包括：
129.确定模块，用于确定第一位置所在的第一行走路径；
130.确定模块，用于确定与第一行走路径相邻的第二行走路径，并在第二行走路径上确定第二位置。
131.在一实施例中，自主移动设备900包括：
132.确定模块，用于确定第一位置所在的第一行走路径；
133.确定模块，用于在第一行走路径上确定第二位置。
134.在一实施例中，自主移动设备900包括：
135.控制模块920，用于当自主移动设备的定位精度高于或等于预设阈值且自主移动设备处于第二位置时，控制自主移动设备以第二位置为起点重新规划路径；
136.控制模块920，用于控制自主移动设备根据重新规划的路径行走。
137.在一实施例中，自主移动设备900包括：
138.获取模块910，用于获取自主移动设备在随机行走过程中更换行走方向的次数；
139.输出模块，用于在次数达到预设次数时，输出提示信息和/或控制自主移动设备行走至预设位置，提示信息用于指示对自主移动设备进行人工处理。
140.在一实施例中，自主移动设备900包括：
141.获取模块910，用于获取自主移动设备的定位精度低于预设阈值的持续时长；
142.输出模块，用于在持续时长达到预设时长时，输出提示信息和/或控制自主移动设备行走至预设位置，提示信息用于指示对自主移动设备进行人工处理。
143.在一实施例中，自主移动设备900包括：
144.规划模块，用于规划自主移动设备的工作路径；
145.控制模块，用于控制自主移动设备沿工作路径行走并执行自主移动设备的工作任务。
146.在一实施例中，自主移动设备900包括：
147.控制模块920，用于当自主移动设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值时，控制自主移动设备返回充电桩。
148.在一实施例中，自主移动设备900包括：
149.控制模块920，用于当自主移动设备在第一位置时的定位精度低于预设阈值时，控制自主移动设备原地停止行进，并在预设时间后，返回充电桩。
150.图10是根据一示例性实施例示出的一种自主移动设备的硬件结构示意图。
151.自主移动设备1000可以包括：处理器1001，例如cpu，存储器1002、收发器1003。本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构并不构成对自主移动设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。存储器1002可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
152.处理器1001可以调用存储器1002内存储的计算机程序，以完成上述的自主移动设备的控制方法的全部或部分步骤。
153.收发器1003用于接收外部设备发送的信息以及向外部设备发送信息。
154.一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由自主移动设备的处理器执行时，使得自主移动设备能够执行上述自主移动设备的控制方法。
155.一种计算机程序产品，包括计算机程序，当该计算机程序由自主移动设备的处理器执行时，使得自主移动设备能够执行上述自主移动设备的控制方法。
156.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
157.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。