一种洗衣机及其控制方法和装置与流程

1.本技术实施例涉及电器设备领域，具体涉及一种洗衣机及其控制方法和装置。


背景技术：

2.相比于传统波轮洗衣机，滚筒洗衣机具有节水、高洗净比、对衣物磨损少等特点，在市场中的占比不断提升。但随着滚筒洗衣机的普及，早期用户反馈的一些使用痛点，引起了相关制造厂商的关注。其中，洗衣机门漏水是用户集中投诉的痛点之一。
3.经反复试验模拟，确认了引起漏水的主要原因，即当衣物摆放不佳，部分衣物卡在洗衣机门处(称为卡布现象)，存在门封的洗衣机会使得部分衣物卡在门封与洗衣机门之间，在洗涤过程中，被卡住的衣物不断的拉伸摩擦，对于包含门封的洗衣机来说，将引起橡胶门封的不同程度的变形。随着卡布现象不断复现，将加速洗衣机门或门封的变形，缩短橡胶门封的使用寿命，最终导致洗衣机运行中漏水的现象。


技术实现要素：

4.本技术实施例的主要目的是提供一种洗衣机及其控制方法和装置，旨在快速、有效地处理卡布现象，为解决卡布现象引起的漏水等技术问题提供技术基础。
5.为实现上述目的，本技术实施例提出了一种洗衣机的控制方法，可以包括抖散流程，所述的抖散流程可以包括：
6.控制内桶单向旋转，以预设目标转速为目标进行加速；
7.确定内桶转速大于或等于所述目标转速，且电机参数小于预设电机参数阈值，结束抖散流程。
8.在本技术的示例性实施例中，在控制内桶单向旋转之前，所述抖散流程还可以包括：
9.控制内桶以第一洗涤节拍双向旋转。
10.在本技术的示例性实施例中，所述的控制内桶单向旋转，以预设的目标转速为目标进行加速，可以包括：
11.控制内桶单向旋转，以第一目标转速为目标进行加速；
12.在加速过程持续预设时间后，确定所述内桶转速小于第一目标转速，继续以第一目标转速为目标进行加速，记录加速次数。
13.在本技术的示例性实施例中，所述的控制内桶单向旋转，以预设目标转速为目标进行加速，还可以包括：
14.设置加速次数阈值；当所述加速次数等于或大于所述加速次数阈值时，结束以第一目标转速为目标进行加速。
15.在本技术的示例性实施例中，所述的控制内桶单向旋转，以预设目标转速为目标进行加速，还可以包括：
16.确定内桶转速小于第一目标转速，且加速次数等于或大于加速次数阈值时，控制
所述内桶单向旋转，以预设的第二目标转速w2为目标进行加速；
17.其中，所述第二目标转速w2大于所述第一目标转速w1。
18.在本技术的示例性实施例中，所述控制方法还可以包括：
19.当所述电机参数大于或等于预设电机参数阈值时，以不同于所述第一洗涤节拍的第二洗涤节拍执行所述抖散流程，获取抖散流程的执行次数。
20.在本技术的示例性实施例中，所述控制方法还可以包括：
21.设置抖散流程的执行次数阈值；
22.所述抖散流程的执行次数小于或等于所述执行次数阈值。
23.在本技术的示例性实施例中，所述第一洗涤节拍可以包括第一转停比，所述第二洗涤节拍可以包括第二转停比，其中，所述第二转停比可以大于所述第一转停比。
24.在本技术的示例性实施例中，所述第一洗涤节拍可以包括第一转速，所述第二洗涤节拍可以包括第二转速，其中，所述第二转速可以大于所述第一转速。
25.在本技术的示例性实施例中，所述抖散流程还可以包括：
26.确定内桶转速小于预设转速，所述抖散流程的执行次数大于或等于所述执行次数阈值时，结束抖散流程。
27.在本技术的示例性实施例中，所述电机参数可以包括电机转矩，所述电机参数阈值可以包括电机转矩阈值；或者，所述电机参数可以包括电机转矩波动，所述电机参数阈值可以包括电机转矩波动阈值。
28.本技术实施例还提供了一种洗衣机的控制装置，可以包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现上述任意一项所述的洗衣机的控制方法。
29.本技术实施例还提供了一种洗衣机，可以包括：内筒、电机以及上述的洗衣机的处理装置。
30.本技术实施例的洗衣机的控制方法，可以包括抖散流程，所述的抖散流程可以包括：控制内桶单向旋转，以预设目标转速为目标进行加速；确定内桶转速大于或等于所述目标转速，且电机参数小于预设电机参数阈值时，结束抖散流程。通过该实施例方案，实现了快速、有效地处理卡布现象，为解决卡布现象引起的漏水等技术问题提供了技术基础。
附图说明
31.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
32.图1为本技术实施例的洗衣机的控制方法流程图；
33.图2为本技术实施例的洗衣机的控制方法示意图；
34.图3为本技术实施例的洗衣机的控制装置组成框图；
35.图4为本技术实施例的洗衣机组成框图。
36.附图标号说明：
[0037][0038][0039]
本技术实施例目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0040]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0041]
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0042]
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0043]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0044]
另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0045]
为实现上述目的，本技术实施例提出了一种洗衣机的控制方法，所述洗衣机可以包括内筒和电机；所述电机设置为带动所述内筒旋转；所述方法可以包括：执行预设的抖散流程，所述抖散流程可以包括步骤s101-s102：
[0046]
s101、控制内桶单向旋转，以预设的目标转速为目标进行加速；
[0047]
s102、确定内桶转速大于或等于所述目标转速，且电机参数小于预设电机参数阈值时，结束抖散流程。
[0048]
在本技术的示例性实施例中，在控制内桶单向旋转之前，所述抖散流程还可以包括：
[0049]
控制内桶以第一洗涤节拍双向旋转；所述第一洗涤节拍可以包括第一转停比；所述第一洗涤节拍可以包括第一转速。
[0050]
本技术实施例提出了一种洗衣机(如滚筒洗衣机)的卡布现象处理方法，本技术的发明人通过对的卡布场景认真研究，发现确认出现卡布现象后，可以执行特殊的抖散动作(用于抖散内筒中衣物的设定动作)，例如，通过执行内筒顺时针和逆时针交替旋转的洗涤节拍，并结合单向脱水过程中单向转速拉升方案(即控制内桶单向旋转，以预设的目标转速为目标进行加速)，可以减缓卡布程度，并直至解决卡布问题。
[0051]
在本技术的示例性实施例中，由于卡布情况的严重程度不能确定，在执行单向脱水过程中单向转速拉升方案时也许不会一次成功，即一次性达到目标转速，因此需要采取相应的措施，具体实施方案下面将详细阐述。
[0052]
在本技术的示例性实施例中，所述的抖散流程可以包括：
[0053]
s11、运行多次预先设定的洗涤节拍；每一个洗涤节拍可以包括：所述内筒顺时针旋转和逆时针旋转交替执行一次；
[0054]
s12、控制内筒进行单向旋转(例如逆时针旋转)以实现单向脱水，并在单向脱水的过程中对内筒进行单向旋转时的单向转速进行提升，从而可以根据提升结果来确定进入检测卡布现象是不是依然存在的流程，或者直接返回步骤s11以再次执行抖散流程。即，当执行检测卡布现象是否存在这个分支时，本次的抖散流程结束；如果检测结果是仍存在卡布现象，则开始一个新的抖散流程。
[0055]
在本技术的示例性实施例中，抖散流程在每一次执行过程中，连续运行的洗涤节拍的次数可以进行自定义，在此不作具体限制。在本技术的示例性实施例中，每个洗涤节拍可以包括但不限于：内筒进行顺时针旋转和逆时针旋转可以交替执行一次。
[0056]
在本技术的示例性实施例中，在交替执行的顺时针旋转和逆时针旋转中，顺时针旋转的转速和逆时针旋转的转速可以相同也可以不同，并且可以周期性地或者随意地执行一次或多次转速突变(例如，可以主要是转速突然增大，即在预设时长内将顺时针转速和/或逆时针转速提高到一个设定值，该预设时长可以取尽量小的数值，以尽量提高转速突变速率)，以对卡住的衣物起到拉伸作用。
[0057]
在本技术的示例性实施例中，每个洗涤节拍中内筒顺时针旋转和逆时针旋转的时长可以相同也可以不同，并且对于详细时长不做限定。
[0058]
在本技术的示例性实施例中，每个洗涤节拍中内，内筒还可以连续进行多次顺时针旋转后执行一次或多次逆时针旋转，或者，连续进行多次逆时针旋转后执行一次或多次顺时针旋转，其中，连续进行的顺时针旋转和逆时针旋转的次数不能太多，以避免不能很好地起到抖散效果，例如，连续进行的顺时针旋转和逆时针旋转的次数可以保持在1-3次。
[0059]
在本技术的示例性实施例中，在一个或多个洗涤节拍之间还可以设置间隔时间，即停止运行一定时长。该间隔时间的长度可以根据需求自行定义，在此不做具体限制。
[0060]
在本技术的示例性实施例中，在每一次抖散流程中可以执行相同的洗涤节拍，也可以执行不同的洗涤节拍，例如，在前面的一次或多次抖散流程执行过程中可以执行第一洗涤节拍，在后续的抖散流程中可以执行第二洗涤节拍，并且随着抖散流程的执行次数的增加，可以对所执行的洗涤节拍的参数进行调整。
[0061]
在本技术的示例性实施例中，例如，所述第一洗涤节拍可以包括第一转停比，所述
第二洗涤节拍可以包括第二转停比，其中，所述第二转停比可以大于所述第一转停比。
[0062]
在本技术的示例性实施例中，例如，所述第一洗涤节拍可以包括第一转速，所述第二洗涤节拍可以包括第二目标转速，其中，所述第二目标转速可以大于所述第一转速。在本技术的示例性实施例中，在具体实施方案中，可以将内筒顺时针旋转和逆时针旋转各运行一次作为一个完整的洗涤节拍，并且初次执行该抖散流程时可以连续运行n1(大于或等于1的正整数，例如10-30)个第一洗涤节拍。
[0063]
在本技术的示例性实施例中，第一洗涤节拍中逆时针旋转和顺时针旋转的转速可以均选择45rpm，其中，可以选择5s on/3s off的运行模式，即，以转速45rpm，顺逆时针交替运行5s，停止3s。
[0064]
在本技术的示例性实施例中，所述的控制内桶单向旋转，以预设的目标转速为目标进行加速，可以包括：
[0065]
控制内桶单向旋转，以第一目标转速为目标进行加速；
[0066]
在加速过程持续预设时间后，确定所述内桶转速小于第一目标转速，继续以第一目标转速为目标进行加速，记录加速次数。
[0067]
在本技术的示例性实施例中，所述的目标转速可以包括第一目标转速w1。
[0068]
在本技术的示例性实施例中，在内筒单向旋转进行单向脱水的过程中对内筒采用的单向转速进行提升时，可以以预先设定的第一提升速度对该单向转速进行提升，以将该单向转速提升至预先设定的第一目标转速w1。
[0069]
在本技术的示例性实施例中，首次执行抖散流程时，对于单向脱水阶段的单向转速提升目标可以确定为第一目标转速w1，该第一目标转速w1可以根据需求进行自定义。在本技术的示例性实施例中，可以根据对单向转速的提升效果来确定检测卡布现象是否仍然存在或者返回步骤s11，具体地可以包括：
[0070]
在该单向转速被成功地提升到第一目标转速w1时，可以获取关于电机的电机运行数据，根据该电机运行数据来判断是否仍然存在卡布现象；
[0071]
在该单向转速未被成功地提升到第一目标转速w1时，可以再次尝试对脱水过程中的单向转速进行一次或多次提升，以将单向转速提升至第一目标转速w1；并根据确定出的尝试次数(即前述的加速次数)以及尝试结果来确定后续的执行流程。
[0072]
在本技术的示例性实施例中，在进行脱水初期，可以首先以设定的初始转速作为单向转速运行一定时长后，然后从该初始转速将单向转速提升到设定的目标转速(如第一目标转速w1)，也可以从转速为0的时刻就开始对单向转速进行提升。在进行转速提升时，可以设定提升速度(如上述的第一提升速度)和提升时长，在该提升时长内可以以该设定的提升速度将单向转速从初始转速或0提升到设定的目标转速(如第一目标转速w1)。
[0073]
在本技术的示例性实施例中，在转速提升过程中，当提升时长达到设定的时长时可以检测当前的单向转速是否已处于第一目标转速的允许波动范围内，如果当前的单向转速已处于第一目标转速的允许波动范围内，可以确定该单向转速被成功地提升到了第一目标转速w1，如果当前的单向转速未处于第一目标转速的允许波动范围内，可以确定该单向转速未被准确地提升到了第一目标转速w1。
[0074]
在本技术的示例性实施例中，如果单向转速被成功地提升到了第一目标转速w1，可能存在两种情况，第一种可以是卡布现象已经消除，因此可以比较容易地对内筒的单向
转速进行提升，第二种可以是卡布现象仍然存在，但由于设定的第一目标转速较小，使得即使存在卡布现象也可以比较容易地将单向转速被成功地提升到目标转速。由于最终目的是消除卡布现象，因此，此时无论是哪一种情况，均可以再次获取关于电机的电机运行数据，根据该电机运行数据识别当前是否还存在卡布现象。
[0075]
在本技术的示例性实施例中，如果单向转速未被成功地提升到了第一目标转速w1，考虑到目前可能仍有轻微卡布，仅再需较小的拉力就可以消除卡布现象，并且为了避免该结果是出于其他因素的影响，可以再次尝试对单向转速进行提升，并可以进行多次尝试。然而，由于严重卡布现象下即使进行很多次尝试也无法将单向转速成功地提升到了目标转速，为了避免洗衣机可能会无限次地尝试下去，可以设置尝试次数阈值来对尝试次数进行限制，并可以根据尝试次数与该尝试次数阈值之间的大小关系，以及对应的尝试结果(单向转速提升是否成功)来确定后续的抖散流程应该如何执行。
[0076]
在本技术的示例性实施例中，所述的控制内桶单向旋转，以预设目标转速为目标进行加速，还可以包括：
[0077]
设置加速次数阈值；当所述加速次数等于或大于所述加速次数阈值时，结束以第一目标转速为目标进行加速。
[0078]
在本技术的示例性实施例中，所述的控制内桶单向旋转，以预设目标转速为目标进行加速，还可以包括：
[0079]
确定内桶转速小于第一目标转速，且加速次数等于或大于加速次数阈值时，控制所述内桶单向旋转，以预设的第二目标转速w2为目标进行加速；
[0080]
其中，所述第二目标转速w2大于所述第一目标转速w1。
[0081]
在本技术的示例性实施例中，根据上述内容可知，可以根据上述的尝试次数以及尝试结果来确定抖散流程中的后续的执行流程，具体可以包括：
[0082]
当尝试次数(即前述的加速次数)小于或等于预设的尝试次数阈值(即上述的加速次数阈值)，并且单向转速已被成功地提升到第一目标转速w1时，可以获取当前电机的电机运行数据，根据该电机运行数据来判断是否仍然存在卡布现象；
[0083]
当尝试次数大于或等于该尝试次数阈值，并且单向转速仍未被成功地提升到第一目标转速w1时，结束以第一目标转速w1(第一目标转速)为目标进行加速，可以返回步骤s11以再次执行抖散流程。
[0084]
在本技术的示例性实施例中，该尝试次数阈值(即加速次数阈值)可以根据需求自行定义，在此对于尝试次数阈值的具体数值不做限定，例如，可以选择2-6次，例如，可以选择3次。
[0085]
在本技术的示例性实施例中，当尝试次数小于或等于3次时如果单向转速已被成功地提升至第一目标转速w1，也可以说明单向转速比较容易地进行了提升，此时也可以再次识别是否仍然存在卡布现象。
[0086]
在本技术的示例性实施例中，当尝试次数大于3次时单向转速仍未被成功地提升至第一目标转速w1，则说明可能存在严重地卡布现象，因此此时可以尝试返回步骤s11，再执行至少一次抖散流程。
[0087]
在本技术的示例性实施例中，所述控制方法还可以包括：
[0088]
当所述电机参数大于或等于预设电机参数阈值时，可以以不同于所述第一洗涤节
拍的第二洗涤节拍执行所述抖散流程，获取抖散流程的执行次数。在本技术的示例性实施例中，在返回步骤s11之前，可以将抖散流程当前的执行次数(即已经执行过的总次数)m加1；
[0089]
当根据该电机运行数据确定仍然存在卡布现象时，可以获取已记录的执行次数m，并返回步骤s11；在返回步骤s11后，可以根据抖散流程的执行次数m的大小以相应的提高程度来提高所述洗涤节拍对应的洗涤参数和/或单向转速应该提升到的转速(如第二目标转速)；
[0090]
当根据电机运行数据确定出未存在卡布现象时，可以确定卡布现象已消除，因此可以退出抖散流程并执行正常的洗涤流程和脱水流程。
[0091]
在本技术的示例性实施例中，每执行完一次抖散流程可以对抖散流程的执行次数m加1，并对该执行次数进行保存。当返回步骤s11时，说明已经完成了一次抖散流程，因此可以将执行次数m加1。
[0092]
在本技术的示例性实施例中，当再次返回步骤s11以后，可以根据已经执行过抖散流程的次数(即执行次数)m来更新该次抖散流程中的洗涤节拍所对应的洗涤参数和/或单向转速所应提升到的目标转速。在本技术的示例性实施例中，执行次数m越大，洗涤参数所对应的提高程度可以越高；相应地，执行次数m越小，洗涤参数所对应的提高程度可以越低。
[0093]
在本技术的示例性实施例中，例如，再次返回步骤s11以后此时可以执行第二洗涤节拍。
[0094]
在本技术的示例性实施例中，所述控制方法还可以包括：
[0095]
设置抖散流程的执行次数阈值；
[0096]
所述抖散流程的执行次数小于或等于所述执行次数阈值。
[0097]
在本技术的示例性实施例中，洗涤参数可以包括：洗涤节拍的运行次数和/或内筒旋转速度；根据执行次数m的大小以相应的提高程度来提高洗涤节拍对应的洗涤参数，可以包括：
[0098]
当m小于预先设定的执行次数阈值时，可以将运行次数从第一次数n1提高至第二次数n2，可以将内筒旋转速度从第一内筒旋转速度s1提高至第二内筒旋转速度s2；
[0099]
当m大于或等于预先设定的执行次数阈值时，将运行次数从第一次数n1提高至第三次数n3，将内筒旋转速度从第一内筒旋转速度s1提高至第三内筒旋转速度s3；其中，所述第三次数n3大于所述第二次数n2，所述第三内筒旋转速度s3大于所述第一内筒旋转速度s1。
[0100]
在本技术的示例性实施例中，根据上述方案，实现了根据执行次数m的增加来不断增强洗涤节拍的次数和强度(例如内筒旋转速度)，从而增强抖散效果。
[0101]
在本技术的示例性实施例中，同样可以根据前述的尝试次数的增加来不断增强洗涤节拍的次数和强度。具体实施方案可以与根据执行次数m的增加来不断增强洗涤节拍的次数和强度的方案相同。
[0102]
在本技术的示例性实施例中，执行次数m越大，单向转速所应提升到的目标转速对应的提高程度可以越高；执行次数m越小，单向转速所应提升到的目标转速所对应的提高程度可以越低。
[0103]
在本技术的示例性实施例中，根据执行次数m的大小以相应的提高程度提高单向
转速所应提升到的目标转速，可以包括：
[0104]
当m小于预先设定的执行次数阈值时，可以将单向转速所应提升到的目标转速从第一目标转速w1提高至第二目标转速w2；
[0105]
当m大于或等于预先设定的执行次数阈值时，可以将单向转速所应提升到的目标转速从第一目标转速w1提高至第三目标转速w3；其中，第三目标转速w3可以大于第二目标转速w2。
[0106]
在本技术的示例性实施例中，根据上述的方案，实现了根据执行次数m的增加来不断提高目标转速，从而提高对被卡异物的拉拽效果。
[0107]
在本技术的示例性实施例中，同样可以根据前述的尝试次数的增加来不断提高目标转速。具体实施方案可以与根据执行次数m来不断提高目标转速的方案相同。
[0108]
在本技术的示例性实施例中，所述抖散流程还可以包括：
[0109]
确定内桶转速小于预设转速，所述抖散流程的执行次数大于或等于所述执行次数阈值时，结束抖散流程。
[0110]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0111]
当根据电机运行数据确定出仍然存在卡布现象时，可以返回步骤s11；在返回步骤s11后，可以根据电机运行数据(或称电机参数)的数值大小以相应的提高程度提高洗涤节拍所对应的洗涤参数和/或单向转速所应提升到的目标转速。
[0112]
在本技术的示例性实施例中，电机运行数据的数值越大，洗涤节拍所对应的洗涤参数和/或单向转速应该提升到的目标转速对应的提高程度可以越高；电机运行数据的数值越小，洗涤节拍所对应的洗涤参数和/或单向转速应该提升到的目标转速对应的提高程度可以越低。
[0113]
在本技术的示例性实施例中，根据上述方案，实现了根据电机运行数据的数值的大小来相应地提高洗涤节拍的次数和强度(例如筒旋转速度)，从而低能耗、高效率、更合理地达到抖散效果。
[0114]
在本技术的示例性实施例中，所述电机参数(或称电机运行数据)可以包括电机转矩(即电机转矩数据)，所述电机参数阈值可以包括电机转矩阈值；或者，所述电机参数可以包括电机转矩波动，所述电机参数阈值可以包括电机转矩波动阈值。其中，电机转矩波动可以包括：转矩波动系数；电机转矩波动阈值可以包括：转矩波动系数保护阈值。
[0115]
在本技术的示例性实施例中，电机运行数据还可以包括：电机转速数据；
[0116]
其中，电机转速数据可以包括：转速波动系数。
[0117]
在本技术的示例性实施例中，获取电机的电机运行数据，可以包括：
[0118]
在每个检测周期内实时地检测并记录电机转矩；根据记录的电机转矩来确定出当前检测周期内转矩最大值tmax以及转矩最小值tmin；根据转矩最大值tmax、转矩最小值tmin和预先设定的转矩系数计算式来计算转矩波动系数；和/或，
[0119]
在每个检测周期内实时地检测并记录电机转速；根据所记录的电机转速来确定出当前检测周期内转速最大值smax以及转速最小值smin；根据转速最大值smax、转速矩最小值smin和预先设定的转速系数计算式来计算转速波动系数。
[0120]
在本技术的示例性实施例中，根据电机运行数据判断当前是否仍然存在卡布现象，可以包括：
[0121]
当电机运行数据大于或等于预先设定的保护阈值时，可以判定洗衣机存在卡布现象；
[0122]
当电机运行数据小于保护阈值时，可以判定洗衣机不存在卡布现象。
[0123]
在本技术的示例性实施例中，下面对通过电机运行数据对卡布现象进行识别的方案做详细说明。
[0124]
在本技术的示例性实施例中，洗衣机的卡布识别方法可以包括：
[0125]
洗涤流程启动后，获取洗衣机的电机运行数据；其中，所述洗衣机的电机可以设置为带动洗衣机的内筒旋转；
[0126]
将所述电机运行数据与预设的保护阈值相比较；
[0127]
根据所述电机运行数据与所述保护阈值之间的大小关系判断洗衣机是否存在卡布现象。
[0128]
在本技术的示例性实施例中，本技术实施例提出了一种洗衣机(如滚筒洗衣机)卡布现象识别方法，通过对卡布场景认真研究，发现该场景下电机运行数据具有预定的变化规律，因此，可以通过电机运行数据的变化来判断是否存在卡布现象。
[0129]
在本技术的示例性实施例中，所述电机运行数据可以包括：电机转矩数据；相应地，所述保护阈值可以包括：转矩波动系数保护阈值。
[0130]
在本技术的示例性实施例中，在出现卡布现象时，电机转矩呈规律性变化，洗衣机的内筒每旋转一周，电机转矩波动剧烈，因此可以通过检测电机转动的波动情况来判断是否出现卡布现象。
[0131]
在本技术的示例性实施例中，所述电机运行数据还可以包括：电机转速数据；相应地，所述保护阈值可以包括但不限于：转速波动系数保护阈值。
[0132]
在本技术的示例性实施例中，在出现卡布现象时，电机转速也会呈规律性变化，洗衣机的内筒每旋转一周时，电机转速也会剧烈波动，因此也可以通过检测电机转速的波动情况来判断是否出现卡布现象。
[0133]
在本技术的示例性实施例中，所述电机运行数据还可以包括：电机电流数据；相应地，所述保护阈值可以包括但不限于：电流波动系数保护阈值。
[0134]
在本技术的示例性实施例中，在出现卡布现象时，电机电流也会呈规律性变化，洗衣机的内筒每旋转一周时，电机电流也会剧烈波动，因此也可以通过检测电机电流的波动情况来判断是否出现卡布现象。
[0135]
在本技术的示例性实施例中，在进行卡布现象检测时，可以仅通过检测电机转矩数据来实现，也可以仅通过检测电机转速数据来实现。
[0136]
在本技术的示例性实施例中，还可以将上述各种电机运行数据相结合来实现卡布现象的检测。例如，可以将电机转矩数据以及电机转速数据相结合来实现，或者，将电机转矩数据以及电机电流数据相结合检测来实现，或者，将电机转速数据以及电机电流数据相结合检测来实现，或者，将电机转矩数据、电机转速数据以及电机电流数据相结合检测来实现。
[0137]
在本技术的示例性实施例中，当所述电机运行数据为电机转矩数据时，所述电机转矩数据可以包括：转矩波动系数，可通过转矩波动系数的大小来判断是否出现卡布现象，其中，转矩波动系数的大小可以通过预设的转矩波动系数保护阈值来衡量。
[0138]
在本技术的示例性实施例中，在洗衣机正常洗衣过程中一般也会存在电机转矩的小幅度波动，但该电机转矩的波动会在允许范围内，如果存在卡布现象，则电机转矩会存在较大的波动，超出允许范围，因此，为了检测是否存在卡布现象，可以通过预设的转矩波动系数保护阈值来检测电机转矩波动是否超出允许范围，具体地，该电机转矩波动可以通过转矩波动系数来表示。
[0139]
在本技术的示例性实施例中，当所述电机转矩数据为转矩波动系数时，所述获取洗衣机的电机运行数据，可以包括：
[0140]
在每个检测周期内实时检测并记录电机转矩；
[0141]
根据所记录的电机转矩确定出当前检测周期内的转矩最大值tmax和转矩最小值tmin；
[0142]
根据所述转矩最大值tmax、所述转矩最小值tmin以及预设的转矩波动系数计算式计算所述转矩波动系数。
[0143]
在本技术的示例性实施例中，由于转矩最大值tmax和转矩最小值tmin最能反映洗涤过程中电机转矩的波动幅度，因此可以在设定的检测周期内检测并记录下电机转矩的波动情况(例如，可以是电机转矩的波动曲线)后，并从电机转矩的波动情况中采集出转矩最大值tmax和转矩最小值tmin；通过转矩波动系数计算式把转矩最大值tmax和转矩最小值tmin表示为转矩波动系数。
[0144]
在本技术的示例性实施例中，所述转矩波动系数计算式可以包括但不限于：k＝tmax/tmin；其中k为所述转矩波动系数。
[0145]
在本技术的示例性实施例中，所述检测周期可以包括但不限于：内筒的每个旋转周次。
[0146]
在本技术的示例性实施例中，该检测周期可以是预设的一段时长，例如，5秒、10秒、20秒等，在此对于具体时长不做限定。该检测周期还可以根据内筒的旋转周次来设置，例如，可以将洗衣机的每m个旋转周次作为一个检测周期(m为大于1的正整数，例如，m可以满足2-5)，也可以将洗衣机的每个旋转周次作为一个检测周期。
[0147]
在本技术的示例性实施例中，当所述检测周期为洗衣机的内筒的每个旋转周次时，在每个检测周期内实时检测并记录电机转矩，可以包括：
[0148]
所述洗衣机的内筒每旋转一周，在该旋转周次内实时检测并记录电机转矩，以实时记录的电机转矩确定出电机转矩波动情况。
[0149]
在本技术的示例性实施例中，洗衣机的内筒每旋转一周，可以通过实时检测转矩波动，记录每周内转矩最大值tmax和转矩最小值tmin。
[0150]
在本技术的示例性实施例中，当所述电机运行数据为电机转速数据时，所述电机转速数据可以包括：转速波动系数，可通过转速波动系数的大小来判断是否出现卡布现象，其中，转速波动系数的大小可以通过预设的转速波动系数保护阈值来衡量。
[0151]
在本技术的示例性实施例中，在洗衣机正常洗衣过程中一般也会存在电机转速的小幅度波动，但此时该电机转速波动会在预设的允许范围内，如果此时存在卡布现象，则电机转速就会产生较大的波动，从而超出该预设的允许范围，因此，为了准确检测是否存在卡布现象，可以通过预设的转速波动系数保护阈值来检测电机转速波动是否超出该预设的允许范围，并且，该电机转速波动可以通过转速波动系数来表示。
[0152]
在本技术的示例性实施例中，当所述电机转速数据为转速波动系数时，获取洗衣机的电机运行数据，可以包括：
[0153]
在每个检测周期内实时检测并记录电机转速；
[0154]
根据所记录的电机转速确定出当前检测周期内的转速最大值smax和转速最小值smin；
[0155]
根据所述转速最大值smax、所述转速最小值smin以及预设的转速波动系数计算式计算所述转速波动系数。
[0156]
在本技术的示例性实施例中，由于转速最大值smax和转速最小值smin最能反映电机转速的波动幅度，因此可以在设定的检测周期内检测并记录下电机转速确定出电机转速波动情况(例如，可以是电机转速的波动曲线)，并从电机转速的波动情况中采集出转速最大值smax和转速最小值tmin；通过转速波动系数计算式把转速最大值smax和转速最小值smin表示为转速波动系数。
[0157]
在本技术的示例性实施例中，所述转速波动系数计算式可以包括但不限于：a＝smax/smin；其中a为所述转速波动系数。
[0158]
在本技术的示例性实施例中，所述检测周期可以包括但不限于：内筒的每个旋转周次或预设的一段时长。
[0159]
在本技术的示例性实施例中，当所述检测周期为洗衣机的内筒的每个旋转周次时，所述在每个检测周期内实时检测并记录电机转矩，可以包括：
[0160]
所述洗衣机的内筒每旋转一周，在该旋转周次内实时检测并记录电机转速，以根据实时记录的电机转速确定出电机转速波动情况。
[0161]
在本技术的示例性实施例中，洗衣机的内筒每旋转一周，可以通过实时检测转速波动，记录每周内转速最大值smax和转速最小值smin。
[0162]
在本技术的示例性实施例中，当所述电机运行数据为电机电流数据时，所述电机电流数据可以包括：电流波动系数，可通过电流波动系数的大小来判断是否出现卡布现象，其中，电流波动系数的大小可以通过预设的转速波动系数保护阈值来衡量。
[0163]
在本技术的示例性实施例中，在洗衣机正常洗衣过程中一般也会存在电机转速的小幅度波动，但此时该电机电流波动同样会在预设允许范围内，如果存在卡布情况，则电机电流就会有较大的波动，从而超出该预设允许范围，因此为了准确检测是否存在卡布现象，可以通过预设的电流波动系数保护阈值来检测电机电流波动是否超出该预设允许范围，并且该电机电流波动可以通过电流波动系数来表示。
[0164]
在本技术的示例性实施例中，当所述电机电流数据为转速波动系数时，获取洗衣机的电机运行数据，可以包括：
[0165]
在每个检测周期内实时检测并记录电机电流；
[0166]
根据所记录的电机电流确定出当前检测周期内的电流最大值imax和电流最小值imin；
[0167]
根据所述电流最大值imax、所述电流最小值imin以及预设的电流波动系数计算式计算所述电流波动系数。
[0168]
在本技术的示例性实施例中，由于电流最大值imax和电流最小值imin最能反映电机电流的波动幅度，因此可以在设定的检测周期内检测并记录下电机电流以根据该实时记
录的电机电流确定出电机电流的波动情况(例如，可以是电机电流的波动曲线)，并从电机电流的波动情况中采集出电流最大值imax和电流最小值imin；通过电流波动系数计算式把电流最大值imax和电流最小值imin表示为电流波动系数。
[0169]
在本技术的示例性实施例中，所述电流波动系数计算式可以包括但不限于：b＝imax/imin；其中b为所述电流波动系数。
[0170]
在本技术的示例性实施例中，当所述检测周期为洗衣机的内筒的每个旋转周次时，所述在每个检测周期内实时检测并记录电机电流，可以包括：
[0171]
所述洗衣机的内筒每旋转一周，在该旋转周次内实时检测并记录电机电流。
[0172]
在本技术的示例性实施例中，洗衣机的内筒每旋转一周，可以通过实时检测电流波动，记录每周内电流最大值imax和电流最小值imin。
[0173]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0174]
在所述洗涤流程启动后的预设时长后或者洗衣机的内筒转动预设周次后，开始在预设的检测周期内检测洗衣机的电机运行数据。
[0175]
在本技术的示例性实施例中，所述预设周次可以包括但不限于：2-5周。例如，可以选择2周。
[0176]
在本技术的示例性实施例中，洗涤运行启动成功后，洗衣机内筒最初旋转的2周内可以不作识别。
[0177]
在本技术的示例性实施例中，在洗涤程序正常启动后，考虑到洗涤程序启动初期衣物翻转的影响，最初旋转的两周可以不作检测，避免了因初始启动阶段衣物翻转引起的电机运行数据的剧烈波动而导致的误判。
[0178]
在本技术的示例性实施例中，所述根据所述电机运行数据与所述保护阈值之间的大小关系判断洗衣机是否存在卡布现象，可以包括：
[0179]
当所述电机运行数据大于或等于所述保护阈值时，判定所述洗衣机存在卡布现象；
[0180]
当所述电机运行数据小于所述保护阈值时，判定所述洗衣机不存在卡布现象。
[0181]
在本技术的示例性实施例中，所述根据所述电机转矩数据与所述保护阈值之间的大小关系判断洗衣机是否存在卡布现象，可以包括：
[0182]
当所述电机转矩数据大于或等于所述保护阈值时，判定所述洗衣机存在卡布现象；
[0183]
当所述电机转矩数据小于所述保护阈值时，判定所述洗衣机不存在卡布现象。
[0184]
在本技术的示例性实施例中，具体判断方式可以包括以下任意一种：
[0185]
当所述电机转矩数据(例如，转矩波动系数k)大于或等于所述转矩波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机存在卡布现象；当所述电机转矩数据小于所述转矩波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机不存在卡布现象；
[0186]
当所述电机转速数据(例如，转速波动系数a)大于或等于所述转速波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机存在卡布现象；当所述电机转速数据小于所述转速波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机不存在卡布现象；
[0187]
当所述电机电流数据(例如，电流波动系数b)大于或等于所述电流波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机存在卡布现象；当所述电机电流数据小于所述电流波动系数保护
阈值时，判定所述洗衣机不存在卡布现象；
[0188]
当所述电机转矩数据(例如，转矩波动系数k)大于或等于所述转矩波动系数保护阈值，且所述电机转速数据(例如，转速波动系数a)大于或等于所述转速波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机存在卡布现象；当所述电机转矩数据小于所述转矩波动系数保护阈值和/或所述电机转速数据小于所述转速波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机不存在卡布现象；
[0189]
当所述电机转矩数据(例如，转矩波动系数k)大于或等于所述转矩波动系数保护阈值，且所述电机电流数据(例如，电流波动系数b)大于或等于所述电流波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机存在卡布现象；当所述电机转矩数据小于所述转矩波动系数保护阈值和/或所述电机电流数据小于所述电流波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机不存在卡布现象；
[0190]
当所述电机转速数据(例如，转速波动系数a)大于或等于所述转速波动系数保护阈值，且所述电机电流数据(例如，电流波动系数b)大于或等于所述电流波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机存在卡布现象；当所述电机转速数据小于所述转速波动系数保护阈值和/或所述电机电流数据小于所述电流波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机不存在卡布现象；
[0191]
当所述电机转矩数据(例如，转矩波动系数k)大于或等于所述转矩波动系数保护阈值，所述电机转速数据(例如，转速波动系数a)大于或等于所述转速波动系数保护阈值，且所述电机电流数据(例如，电流波动系数b)大于或等于所述电流波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机存在卡布现象；当所述电机转矩数据小于所述转矩波动系数保护阈值，和/或所述电机转速数据小于所述转速波动系数保护阈值，和/或所述电机电流数据小于所述电流波动系数保护阈值时，判定所述洗衣机不存在卡布现象。
[0192]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0193]
当连续的多个检测周期均检测出所述电机运行数据大于或等于所述保护阈值时，才判定所述洗衣机存在卡布现象；
[0194]
在本技术的示例性实施例中，多个检测周期可以为2-5个，例如，可以选择3个。
[0195]
在本技术的示例性实施例中，为了避免单个检测周期的检测结果出现误判，可以对多个连续的检测周期内的电机运行数据进行检测，以根据多个连续的检测周期的检测结果进行综合判断，提高判断准确性，避免误判。
[0196]
在本技术的示例性实施例中，例如，如果连续3个检测周期，电机运行数据(如转矩波动系数、转速波动系数、电流波动系数等)均大于或等于相应的保护阈值(如转矩波动系数保护阈值、转速波动系数保护阈值、电流波动系数保护阈值等)，则判断发生卡布的情况。
[0197]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0198]
当判定所述洗衣机存在卡布现象时，执行预设的抖散流程。
[0199]
在本技术的示例性实施例中，如果确定出现卡布现象，为了避免该现象对洗衣机门的破坏，并保证洗涤过程顺利进行，可以对当前的卡布现象进行相应的处理，例如，可以进入特殊设计的抖散流程，该抖散流程用于将内筒中的衣物进行抖散，该抖散流程可以包括一个或多个抖散动作(例如前述的洗涤节拍和单向脱水)，可以对至少一个抖散动作循环执行多次。
[0200]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0201]
在所述抖散流程中的一个或多个抖散动作结束后，再次检测电机运行数据，并将再次计算出的电机运行数据与所述保护阈值相比较；
[0202]
当再次计算出的电机运行数据小于所述保护阈值时，退出所述抖散流程；当再次计算出的电机运行数据大于或等于所述保护阈值时，继续执行所述抖散流程或再次执行所述抖散流程。
[0203]
在本技术的示例性实施例中，例如，在所述抖散流程中的一个或多个抖散动作结束后，再次检测转矩波动数据、转速波动数据、电流波动数据中的一个或多个，并将再次计算出的转矩波动数据、转速波动数据、电流波动数据等与相应的保护阈值相比较；当再次计算出的转矩波动数据、转速波动数据、电流波动数据等小于相应的保护阈值时，可以直接退出所述抖散流程；当再次计算出的转矩波动数据大于或等于所述保护阈值时，继续执行所述抖散流程或再次执行所述抖散流程。
[0204]
在本技术的示例性实施例中，如果抖散流程包括多个抖散动作，可以在执行到其中的一个或多个抖散动作时便再次进行卡布现象判断，如果判断出已经不存在卡布现象，则可以直接不再执行后续的抖散流程，并直接退出该抖散流程，如果判断出仍存在卡布现象，则可以直接继续执行后续的抖散流程。
[0205]
在本技术的示例性实施例中，在抖散流程执行过程中，可以执行一次或多次卡布现象检测流程，以在卡布现象已经消除时可以及时发现，并进入正常洗涤流程，从而尽量节省洗涤时间。
[0206]
在本技术的示例性实施例中，也可以在抖散流程每执行完一次或多次(例如，2-4次)时再次进行卡布现象判断，如果判断出已经不存在卡布现象，则可以直接进入正常的洗涤流程，如果判断出仍存在卡布现象，则可以再次执行抖散流程。
[0207]
在本技术的示例性实施例中，上述实施例方案提高了卡布现象处理效率和可靠性。
[0208]
在本技术的示例性实施例中，所述方法还可以包括：
[0209]
当所述抖散流程的执行次数大于或等于预设的次数阈值，并且所述电机运行数据始终大于或等于所述保护阈值时，进行整机排水并发出报警信息。
[0210]
在本技术的示例性实施例中，当所述抖散流程的执行次数大于或等于预设的次数阈值，并且所述电机转矩数据始终小于所述转矩波动系数保护阈值，和/或所述电机转速数据始终小于所述转速波动系数保护阈值，和/或所述电机电流数据始终小于所述电流波动系数保护阈值时，可以确定洗衣机出现严重卡布现象，或者出现故障，因此可以进行整机排水并发出报警信息。
[0211]
在本技术的示例性实施例中，该次数阈值可以包括3-6次，例如，可以选择3次。
[0212]
在本技术的示例性实施例中，可以连续执行抖散流程3次后，如果检测出电机运行数据仍大于或等于相应的保护阈值，则整机排水并发出报警信息，以提醒用户检查整机运行状态。
[0213]
在本技术的示例性实施例中，如果在洗衣机初始启动时便出现内筒不旋转，或在内筒旋转后的极短时间内(例如0.5秒)内边旋转停止，可以判断出现了严重卡布现象，此时可以直接控制洗衣机停止工作，并发出警报。
[0214]
在本技术的示例性实施例中，以电机运行数据为转矩波动数据为例，给出本技术实施例方案的一个完整的执行流程实施例，具体可以包括步骤01-06：
[0215]
01、洗涤运行启动成功后，洗衣机内筒最初旋转的2周内不作卡布现象识别；
[0216]
02、开始执行卡布现象识别后，洗衣机内筒每旋转一周，实时检测转矩波动数据，并记录每周期内转矩最大值和转矩最小值，分别为tmax、tmin；
[0217]
03、计算转矩波动系数k＝tmax/tmin；
[0218]
04、如果连续3个检测周期，转矩波动系数k均大于或等于转矩波动系数保护阈值kt，则判定发生卡布现象；
[0219]
05、进入特殊设计的抖散流程，抖散流程结束后，再次检测转矩波动系数k，如果转矩波动系数k小于转矩波动系数保护阈值kt，则退出抖散流程，否则继续执行抖散流程；
[0220]
06、在连续执行3次抖散流程后，如果转矩波动系数k仍高于转矩波动系数保护阈值kt，则整机排水，并在前台报警，提醒用户检查整机运行状态。
[0221]
在本技术的示例性实施例中，下面给出一个本技术实施例的完整的卡布处理方法实施例，如图2所示，具体可以包括步骤011-017：
[0222]
011、初始化预设的洗涤节拍的运行次数n＝n1、抖散流程的执行次数m＝0、目标转速w＝w1；
[0223]
012、连续运行n个预设的洗涤节拍；其中，每个洗涤节拍包括：所述内筒顺时针和逆时针交替旋转至少一次；
[0224]
013、控制所述内筒逆时针旋转以进行单向脱水，并控制所述内筒以预设的第一提升速度对内筒进行单向脱水时采用的单向转速进行提升，以将所述单向转速提升到预设的目标转速w(例如，目标转速w1)；
[0225]
014、判断所述单向转速是否被成功提升到所述目标转速w？
[0226]
015、当所述单向转速未被成功提升到所述目标转速w时，再次进行一次或多次尝试以进行单向转速的提升，判断尝试次数d是否小于或等于预设的尝试次数阈值de？当所述单向转速被成功提升到所述目标转速w时，或者，当所述单向转速未被成功提升到所述目标转速w，再次尝试提升的尝试次数d小于或等于预设的尝试次数阈值de时所述单向转速已被成功提升到目标转速w时，进入步骤016；当所述单向转速未被成功提升到所述目标转速w，且再次尝试提升的尝试次数d大于预设的尝试次数阈值de，所述单向转速仍未被成功提升到所述目标转速时，返回步骤012；
[0227]
016、获取电机的电机运行数据，根据电机运行数据判断是否存在卡布现象，并且m＝m 1；当判定存在所述卡布现象时，进入步骤017；当判定不存在所述卡布现象时，进入步骤020；
[0228]
017、获取抖散流程的执行次数m，判断执行次数m是否小于执行次数阈值md(例如2)？
[0229]
018、当m小于md时，令n＝n2，w＝w2，n2大于n1，w2大于w1，返回步骤012；
[0230]
019、当m大于或等于md时，令n＝n3，w＝w3，n3大于n2，w3大于w2，返回步骤012；
[0231]
020、结束流程。
[0232]
本技术实施例还提供了一种洗衣机的控制装置1，如图3所示，可以包括处理器11和计算机可读存储介质12，所述计算机可读存储介质12中存储有指令，当所述指令被所述
处理器11执行时，实现上述任意一项所述的洗衣机的控制方法。
[0233]
在本技术的示例性实施例中，前述的任意的控制方法中的实施例均适用于该装置实施例中，在此不再一一赘述。
[0234]
本技术实施例还提供了一种洗衣机2，如图4所示，可以包括：内筒21、电机22以及上述的洗衣机的控制装置1；
[0235]
其中，所述电机22可以设置为在洗衣机启动状态下带动所述内筒21旋转。
[0236]
在本技术的示例性实施例中，前述的任意的控制方法中的实施例均适用于该洗衣机实施例中，在此不再一一赘述。
[0237]
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。