用于针对推行辅助运行模式控制电动马达的方法、控制器和两轮车与流程

1.本发明涉及一种用于针对推行辅助运行模式控制作为两轮车的驱动马达的电动马达的方法。此外，本发明还涉及一种设置用于实施本发明的方法的控制器和一种具有该控制器的两轮车。


背景技术：

2.具有电动马达作为驱动马达的两轮车、尤其电动自行车是公知的。电动马达的控制在常规运行中优选根据检测到的、骑行者对两轮车或电动自行车的踏板的踩踏力进行，例如为此以传感方式检测骑行者扭矩。此外，对于两轮车的推行公开了用于在推行两轮车时对骑行车进行力支持的推行辅助运行模式。该推行辅助运行模式也简称为推行辅助，它是近年来大多相对重的两轮车的重要功能，因为推行可能是困难的，尤其在行驶路线的上坡时。在推行辅助运行模式中，骑行者在行走时在自行车旁边在推行该两轮车时在相对小的速度下通过马达支持。换言之，骑行者在通过推行辅助运行模式中产生的马达扭矩进行力支持期间不对踏板施加踩踏力。典型地，通过该推行辅助运行模式的两级释放(例如通过按压两个按键)可以避免无意地(例如通过在陡峭的台阶上或在维修期间的误操作)触发推行辅助运行模式。然而，用于激活推行辅助运行模式的输入的两次检测并不特别直观，因此很多用户不知道他们该如何激活推行辅助运行模式。
3.文献de 10 2016 218 374 b3公开了一种用于在激活推行辅助的情况下通过用于驱动电动自行车的电动马达产生扭矩的控制方法。
4.文献de 10 2016 209 570 b3公开了一种用于电动自行车的推行辅助的控制方法。
5.在文献de 10 2016 209 560 b3中公开了一种用于对于电动自行车的推行辅助调整电动马达的控制方法。该控制方法根据检测到的、电动自行车围绕其横轴的俯仰角来调整电动马达。


技术实现要素：

6.本发明的任务是，对于骑行者或用户简化推行辅助运行模式的激活。
7.根据本发明，上述任务根据独立权利要求1、12和13解决。
8.本发明涉及一种用于控制作为两轮车的驱动马达的电动马达的方法。该两轮车尤其是电动自行车。该控制方法具有借助于传感器或传感器单元基于传感器识别两轮车被用户推行的方法步骤，该传感器或传感器单元优选具有加速度传感器。换言之，有利地识别用户在行走时推行该两轮车。可选地，附加地识别两轮车被用户推行的推行方向。有利地，该推行的识别基于传感器实现，由此实现该推行的自动识别。在该方法的另一步骤中，检测用户的用于激活推行辅助运行模式的输入，尤其借助于输入器件、例如借助于开关、按键、触摸屏或按钮。该输入尤其只有在借助于输入器件连续输入或连续操纵时才被检测。一旦该
输入大于或等于预给定的持续时间，例如该输入持续1至10秒的预给定的持续时间，则例如识别到或检测到输入器件的连续输入或操纵。用户输入的检测有利地根据识别到的推行或在推行期间进行。换言之，在该可选的构型中，通过识别到的两轮车推行可以释放或实现用户的用于激活推行辅助运行模式的输入。替换地，推行的识别有利地在用户输入的检测之后进行，其中该推行的识别有利地根据检测到的输入实施。换言之，在该可选的构型中，通过检测到的用户输入释放或实现推行的识别。然后，根据检测到的用于激活推行辅助运行模式的输入并且根据识别到的推行产生用于驱动两轮车的马达扭矩。换言之，有利地通过用户的检测到的用于激活推行辅助运行模式的输入在以传感方式检测推行期间产生用于推行辅助的扭矩或激活推行辅助。产生的马达扭矩可以有利地根据该推行的识别到的推行方向设置用于沿行驶方向向前或向后驱动该两轮车。此外，该马达扭矩有利地根据识别到的推行产生。由此，例如当事先已经检测到用户的输入时激活马达扭矩的产生。由此，例如附加或替换地当不再识别到两轮车的推行或该两轮车被骑行者主动制动时中断马达扭矩的产生，和/或可选地根据识别到的推行的检测到的推行速度适配该两轮车的速度。通过该方法得到的优点是，骑行者或用户的检测到的唯一的用于激活推行辅助运行模式的输入就足以激活推行辅助或产生支持该推行的马达扭矩，其中该推行辅助不会被无意地激活。有利地，可以附加地简单地实现推行辅助运行模式的停用，例如只有在输入器件被连续操纵时才检测用户的输入。由此，该控制方法可以实现容易的和直观的操作舒适性，其中几乎排除了推行辅助运行模式的由于自动识别两轮车被用户或骑行者推行作为用于产生马达扭矩的产生或推行辅助运行模式的激活的必要条件的误激活。换言之，该控制方法有利地表示推行辅助运行模式的两级激活，用于通过识别推行来产生马达扭矩作为第一级和检测用户输入作为另一级。尤其设置的是，通过检测用户输入和紧接着识别推行来激活用于产生马达扭矩的推行辅助运行模式，由此产生用于驱动两轮车或电动自行车的马达扭矩，其中尤其需要连续地检测用户的用于产生马达扭矩的输入。替换地设置的是，通过识别推行和紧接着或同时检测用户输入来激活用于产生马达扭矩的推行辅助运行模式，由此产生用于驱动两轮车或电动自行车的马达扭矩，其中尤其需要连续地检测用户的用于产生马达扭矩的输入。特别优选地，所述推行的识别借助于传感器单元以及借助于两轮车的驱动单元的控制器进行并且用户输入的检测借助于输入器件或两轮车的车把上的控制装置上的按键和/或借助于两轮车的车把上的显示装置进行，由此实现的优点是，即使在该两轮车的这些部件出现故障时也不会产生用于推行辅助运行模式的马达扭矩。由此有利地提高了该两轮车的用户的安全性。
9.在一个优选的构型中，向用户显示关于释放用于根据识别到的推行或在推行期间激活推行辅助运行模式的输入的检测的信息。换言之，在识别到推行之后向用户显示：一旦或当识别到用户输入时，就可以激活推行辅助运行模式，其中该输入尤其必须连续地进行。该信息的显示有利地借助于显示装置的显示器(其例如布置在两轮车的车把上)、尤其借助于人机接口(hmi)进行。替换或附加地，该信息的显示可以借助于灯光进行，所述灯光例如布置在车把上或中和/或两轮车的框架上或中和/或用于激活推行辅助的按键上或中，所述灯光尤其包括发光二极管。替换或附加地，该信息的显示可以通过声学信号和/或借助于至少一个执行器进行，其中该执行器设置用于产生触觉信号或车把和/或两轮车框架的振动。通过该构型可以使用户获得信息并且直观地进行推行辅助运行模式的操作或激活。
10.在另一特别优选的构型中向用户显示关于根据识别到的用于激活推行辅助运行模式的用户输入来释放所述推行的识别的信息，其中尤其向用户显示：在检测到用户输入之后通过紧接着的基于传感器识别两轮车的推行来产生马达扭矩或通过基于传感器识别推行来激活推行辅助运行模式。换言之，在检测到输入之后向用户显示：一旦或当识别到两轮车推行时，就激活推行辅助运行模式，其中检测到的输入尤其必须连续地进行。该信息的显示有利地借助于显示装置的显示器(其例如布置在两轮车的车把上)、尤其借助于人机接口(hmi)进行。替换或附加地，该信息的显示可以借助于灯光进行，所述灯光例如布置在车把上或中和/或两轮车的框架上或中和/或用于激活推行辅助的按键上或中，所述灯光尤其包括发光二极管。替换或附加地，该信息的显示可以通过声学信号和/或借助于至少一个执行器进行，其中该执行器设置用于产生触觉信号或车把和/或两轮车框架的振动。通过该构型同样可以使用户获得信息并且直观地进行推行辅助运行模式的操作或激活。
11.在本发明的一个优选的实施方案中，在一个处于识别推行之前的步骤中检测两轮车的速度。紧接着根据检测到的速度进行推行的识别。尤其只有在检测到的速度小于或等于例如6km/h的最大速度时识别为推行。通过该实施方案，在利用该两轮车行驶期间在常规运行中对于大多数行驶状态避免了推行辅助运行模式的误激活。
12.在本发明的优选的构型中检测两轮车的沿该两轮车的纵轴方向和/或沿该两轮车的横轴方向的加速度。紧接着根据检测到的两轮车加速度识别推行。可选地，附加地根据检测到的两轮车加速度识别推行方向。通过该购销得到的优点是，在静止时或在非常小的加速度和/或速度时就能识别两轮车的运动。该推行的根据检测到的加速度的识别优选地在超过阈值时、尤其在将传感器单元的代表加速度的信号滤波之后和/或通过机器训练的识别方法或人工智能或学习神经网络实施。由此，例如可以将在低速时(例如在行驶路线的上坡时)的两轮车的行驶加速度曲线与推行两轮车时的加速度曲线区分开，从而自动地且可靠地识别推行。
13.在一个特别优选的构型中，在检测加速度之后根据检测到的沿该两轮车的纵轴方向和/或沿该两轮车的横轴方向的加速度或检测到的减速度的曲线求取至少一个统计学参量。例如求取两个所检测的加速度曲线的标准差、平均值、方差或或协方差作为统计学参量。所述统计学参量、例如标准差有利地在预给定的时间段内求取，该时间段例如为1至10秒。紧接着，在该构型中附加地根据所述至少一个求取的统计学参量、例如标准差和阈值识别推行。尤其当所求取的标准差在预给定的时间段期间超过阈值时，则识别为推行。通过该构型得到的优点是，可以把自行车的小运动或轻微运动识别为推行。
14.在另一实施方案中可以设置的是，识别检测到的沿横轴方向的加速度在预给定的时间段内的方向变化。紧接着，在该实施方案中附加地根据检测到的沿横轴方向的加速度的识别到的方向变化识别推行。通过该构型得到的优点是，用户可以实施可容易感知的且直观的运动模式来识别推行或推行期望。
15.在另一实施方案中，检测电动马达的转子的用于使两轮车沿着两轮车的纵轴向后指向的运动的转动。紧接着，根据检测到的转子转动进行推行的识别。尤其，在此根据检测到的转子转动也进行推行方向的识别。由此得到的优点是，在典型的驱动装置(其具有向前指向的旋转方向的马达空程)中可以非常快地检测两轮车的运动并且识别为推行或代表推行。
16.此外，在一个步骤中可以设置的是，检测两轮车的周围环境的至少一部分的摄像机图像的序列。该摄像机可以有力地布置在两轮车的部件上，例如该摄像机布置在两轮车的车把上，其视向处于行驶方向上或沿着两轮车的纵轴朝前。紧接着，根据检测到的摄像机图像或摄像机图像的序列识别推行和/或推行方向。例如可以设置的是，该推行基于两轮车的根据求取的光流确定的运动来识别。该光流可以根据摄像机图像的序列来求取。通过本发明的该购销可以有利地相对可靠且简单地识别两轮车被用户推行。
17.此外，在本发明的另一构型中可以设置的是，检测用户或骑行者沿两轮车的纵轴方向对该两轮车的车把的力。紧接着，在该构型中根据检测到的用户力识别推行和/或推行方向。通过该构型可以非常可靠地识别两轮车的期望的推行和/或推行方向。
18.附加地，在该方向的另一步骤中，检测用户的踩踏参量、尤其检测节奏和/或检测骑行者扭矩。紧接着，根据检测到的用户踩踏参量识别推行，其中在检测到踩踏参量的情况下尤其不识别为推行。通过该构型能够可靠地避免推行辅助或推行辅助运行模式的误激活。
19.优选地，用于可能地激活推行辅助运行模式的信息的显示通过适配用于输入用户的用于激活推行辅助运行模式的输入的按键的灯光进行。有利地，所述按键在识别到推行时有色地发光或闪光，例如发绿光或闪绿光。通过该构型可以在识别到推行辅助期望时有利地向用户或骑行者进行显示。
20.本发明还涉及一种控制器。该控制器配置为使得它实施本发明的方法。换言之，该控制器设置用于实施本发明的方法。
21.本发明还涉及一种具有本发明的控制器的两轮车。
附图说明
22.从下面参照附图对实施例的说明得到另外的优点。
23.图1示出电动自行车作为两轮车；
24.图2示出该方法的流程图作为框图。
具体实施方式
25.在图1中示意性示出电动自行车作为两轮车100。替换地，该两轮车100也可以是摩托车，其中该摩托车利用电动马达111驱动。图1中的电动自行车或两轮车100具有前轮101和后轮102作为轮子。图1中的两轮车100在踏板轴106或曲轴上包括驱动单元110，该驱动单元具有电动马达111作为驱动马达。该驱动单元110具有控制器180，其中该控制器180配置为使得其控制电动马达111以产生用于驱动两轮车100或电动自行车的马达扭矩。换言之，控制器180设置用于控制所述电动马达111，由此产生用于驱动两轮车100的马达扭矩。踏板115借助于曲柄114与踏板轴106或曲轴连接以通过骑行者产生骑行者扭矩。该骑行者扭矩可以作为踩踏参量借助于踏板轴106区域中的扭矩传感器105检测。替换地，可以例如借助于踏板轴106上和/或踏板115上的转速传感器检测踩踏频率或节奏作为用户的踩踏参量。踏板轴106或曲轴和电动马达111借助于传动装置与从动小齿轮117连接。该从动小齿轮117例如借助于连接元件116(例如链条或皮带)与作为用于驱动两轮车100的驱动轮的后轮102的轮毂连接。可以设置的是，将至少一个转速传感器107布置在电动马达111上或中和/或驱
动单元110的传动装置上和/或从动小齿轮117上和/或连接元件116上和/或后轮102上和/或前轮101上。换言之，该转速传感器107设置用于检测两轮车100的驱动系统的部件的转速或两轮车100的速度，尤其驱动单元110的电动马达111的转动或转速和/或转动方向。此外，该车辆具有至少一个速度传感器114a和/或114b和/或114c。该速度传感器114a、114b和/或114c例如包括处于前轮101或后轮102上的簧片传感器114a、转速传感器114c、基于卫星的位置传感器114b和/或雷达传感器。速度传感器114a、114b、114c设置用于检测两轮车100的速度。优选地，速度传感器114c布置在后轮102的轮毂上和/或前轮101的轮毂上。优选但不必须地，速度传感器114c是转速传感器107。在两轮车100上布置电池模块120，用于给驱动单元110供能，尤其用于给电动马达111供能。此外，驱动单元110包括惯性测量单元或传感器单元112或传感器。传感器单元112具有至少一个加速度传感器。有利地，传感器单元112包括用于检测两轮车100的纵轴190的方向上的加速度的加速度传感器和用于检测两轮车100的横轴191的方向上的加速度的加速度传感器。此外，在两轮车100或电动自行车的车把103上设置输入器件或按键130或开关，用于激活和/或停用推行辅助运行模式。按键130可以包括透明子区域131和发光器件132，其中该发光器件132尤其布置在该透明子区域131后面并且例如具有绿色发光二极管。此外，两轮车100具有显示装置140，该显示装置具有显示器141。所述显示装置140尤其布置在两轮车100的车把103上。显示器141设置用于给用户或骑行者显示信息。对于该显示装置140替换或附加地，在车把103上设置至少一个执行器142，例如振动马达或具有不平衡质量的电动马达。布置在车把103上的执行器142有利地设置用于在车把103的至少一个车把手104上产生用于用户的触觉信号。此外可以设置的是，在车把103上设置力传感器160。该力传感器160设置用于检测用户沿纵向方向作用在车把103上的力。此外，两轮车包括光学摄像机单元150，其例如布置在车把103上或两轮车100的框架108上，其中该摄像机单元150有利地具有摄像机151，其视向沿纵向方向朝前。该摄像机151设置用于检测两轮车100的周围环境的至少一部分作为摄像机图像。
26.在图2中示意性示出该方法的流程图作为框图。在可选的步骤201中，检测两轮车的速度。在另一可选的步骤202中可以检测两轮车的电动马达的转子的转动，尤其当该转子的转动代表两轮车100沿纵向方向朝后的运动时。替换或附加地，在可选的步骤203中检测两轮车的周围环境的至少一部分的摄像机图像。此外，可选地可以设置的是，在步骤204中检测用户沿两轮车100的纵轴方向作用在两轮车的车把上的力。此外，可选地实施用户的踩踏参量、尤其节奏和/或骑行者扭矩的检测205。在可选的步骤206中检测两轮车的沿该两轮车的纵轴方向的加速度和/或沿该两轮车的横轴方向的加速度。在接下来的可选的步骤210中可以设置的是，识别检测到的沿横轴方向的加速度在预给定的时间段内的方向变化。替换或附加地，在步骤211中可选地设置的是，根据检测到的沿两轮车的纵轴方向和/或沿两轮车的横轴方向的加速度求取标准差。在步骤220中借助于传感器或传感器单元112进行两轮车被用户推行的识别。该推行的基于传感器的识别220例如根据检测到的速度进行。替换或附加地，该推行的基于传感器的识别220优选根据检测到的速度、检测到的转子转动、检测到的摄像机图像、检测到的用户力和/或检测到的用户踩踏参量和/或检测到的沿纵轴和/或横轴方向的加速度进行。例如，在步骤220中，在速度小于或等于阈值6km/h时识别为推行或者在检测到除了小于或等于6km/h之外的踩踏参量的情况下尤其识别为没有推行。优选地，该推行的基于传感器的识别220替换或附加地根据检测到的两轮车加速度进行。尤
其设置的是，步骤220中的推行附加地根据对于检测到的加速度求取的标准差和该标准差的阈值来识别，其中，尤其当求取的标准差超过阈值时识别为推行。替换或附加地可以设置的是，该推行的基于传感器的识别220附加地根据检测到的沿横轴方向的加速度的识别到的方向变化来实施。特别优选地，步骤220中的推行的基于传感器的识别根据多个检测到的参量、例如根据速度和加速度实施。接着，在可选的步骤230中显示信息，用于根据识别到的推行释放用于激活推行辅助运行模式的输入。所述可选的显示230优选借助于显示装置140或显示器141、借助于通过执行器142产生的触觉信号和/或通过适配用于检测用户的用于激活推行辅助运行模式的输入的按键的灯光进行。在步骤240中例如借助于输入器件或按键130实施用户的用于激活推行辅助运行模式的输入的检测240。可选地，只有当输入器件或按键的操纵连续地进行时才检测用户的输入。有利地，该检测240可以根据识别到的推行实施。换言之，步骤240中的用户输入有利地只有当事先在步骤220中已经识别到两轮车的推行时才被检测或考虑。替换地，尤其只有当连续检测到用户的输入或输入器件被连续地操纵时，才首先在步骤240中进行用户的用于激活推行辅助运行模式的输入的检测240。接着，在该替换方案中在步骤220中在检测到用户的输入之后借助于传感器或传感器单元112根据检测到的用户输入识别到两轮车被用户推行。换言之，在该替换实施方案中将顺序颠倒，也就是说，在该替换方案中，用户的用于激活推行辅助运行模式的输入是以传感方式识别两轮车的推行的前提条件。有利地可以设置的是，在检测到该输入后向用户显示信息，其中该信息包括向用户指示该用户通过两轮车的推行激活了推行辅助，由此产生马达扭矩。在步骤250中根据检测到的用户输入并且根据识别到的推行产生用于驱动两轮车的马达扭矩。由此，通过该步骤250激活推行辅助或产生用于在推行两轮车时支持用户或骑行者的马达力或马达扭矩。可以设置的是，马达扭矩附加地根据两轮车的推行的识别220进行。尤其设置的是，一旦不再识别到两轮车的推行，就中断所述步骤250。换言之，尤其可以设置的是，该方法重复地或连续地实施。