带有操舵功能的轮毂单元和具有它的车辆的制作方法

带有操舵功能的轮毂单元和具有它的车辆
1.相关申请
2.本技术要求申请日为2020年3月10日、申请号为jp特愿2020－040443号的申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本技术的一部分的内容而进行引用。
技术领域
3.本发明比如涉及带有操舵功能的轮毂单元和具有它的车辆，该带有操舵功能的轮毂单元具有进行与操舵装置的操舵相叠加、将辅助的操舵以左右轮独立而进行的功能，涉及到通过根据行驶情况将左右的车轮控制到适当的操舵角，以谋求提高燃油效率及操舵性和安全性的技术。


背景技术：

4.[前轮的场合]
[0005]
在一般的汽车等车辆中，方向盘与操舵装置机械连接，或操舵装置的两端通过拉杆分别与左、右车轮连接。因此，根据方向盘的动作，左轮和右轮的转向角度由初始设置决定。
[0006]
车辆的几何已知有：
[0007]
(1)“平行几何”，其中左轮和右轮的转向角度相同；
[0008]
(2)“阿克曼几何”，其中转弯内圈车轮角以大于转弯外圈车轮角转向，以便形成一处转弯中心；
[0009]
(3)“反向阿克曼几何”(其中转弯外圈车轮角以大于转弯内圈车轮角转向)，这重视了高速区域的转弯性能。
[0010]
在阿克曼几何中，左轮和右轮之间的舵角差被设定为使每个轮子围绕一个共同点为中心转弯，以使在作用于车辆的离心力可以被忽略的低速区域，车辆可以顺利转弯。然而，在离心力不能被忽视的高速转弯时，希望车轮能在平衡离心力的方向上产生转弯力，因此平行几何或反向阿克曼几何比阿克曼几何更优选。
[0011]
如上所述，一般车辆的操舵装置是与车轮机械连接的，因此一般只能采取固定单一的转向几何，通常被设定为介于阿克曼几何和反向阿克曼几何中间的几何。然而，在这种情况下，左轮和右轮的舵角差在低速区域是不够的，导致外圈的舵角过大，而在高速区域内圈的舵角过大。如此，内外圈的车轮横向力分配具有不需要的偏差，会产生行驶阻力的恶化而导致的油耗恶化以及成为轮胎过早磨损的原因或内外圈不能高效使用，由此，导致产生了转弯时失去顺畅性的课题。
[0012]
在专利文献1中，一侧轮子使用了两个马达，这不仅由于马达数量的增加而导致成本增加和重量增加，而且还使控制变得复杂。
[0013]
[后轮的场合]
[0014]
搭载一般后轮操舵机构的车辆的后悬挂采用一个独立的悬挂装置。其通过与前轮的手动转向相同的方式推拉转向节来操舵后轮。然而，通过采用独立悬挂方式使底盘更加
复杂，产生了增加成本、同时车内空间难以保证的课题。
[0015]
作为适用独立悬挂装置以外的后轮操舵机构的一个例子，提出有专利文献2。在这个例子中，外力施加到扭力梁上，使扭力梁和车体的安装部位(拖曳臂)的橡胶衬套变形，以操舵后轮。但是，左轮和右轮不能独立分开控制，而且由于最大操舵角是由橡胶衬套的变形决定的，操舵角度很小，很难设定最佳操舵角。
[0016]
专利文献2适用于电动车辆。驱动马达的动力被分配，旋转运动转化为直线运动，并在扭力梁上施加外力，这使得内部空间不可能很大。
[0017]
关于本件申请人过去提出的带有操舵功能的轮毂单元的结构，具有：与操舵机构一起使用并连接到前轮的一个例子(专利文献3)；安装到扭力梁(后轮)的一个例子(jp特愿2018-183189)。无论在哪种情况下，有必要在车体外组装带有操舵功能的轮毂单元，并将其作为组件安装在车体上。此外，如果带有操舵功能的轮毂单元出现异常，需要进行检查或更换，则必须将其作为组件进行更换。
[0018]
现有技术文献
[0019]
专利文献
[0020]
专利文献1：德国专利申请公开第102012206337号说明书
[0021]
专利文献2：jp特开2005－178653号公报
[0022]
专利文献3：jp特开2019－6226号公报


技术实现要素：

[0023]
发明要解决的课题
[0024]
由于带有操舵功能的轮毂单元是一个包含单元支持部件、带有操舵轴的轮毂轴承和操舵用促动器的组件，从车辆上安装或拆除必须针对每个该组件进行。
[0025]
此外，当由于异常等原因需要进行检查或更换时，也必须以组件的方式进行作业。在这种情况下，有必要拆卸所有配线等，作业性变差。
[0026]
本发明的目的是提供一种带有操舵功能的轮毂单元和具有它的车辆，该带有操舵功能的轮毂单元可谋求：容易地从车辆上安装或拆卸且维修时等的作业性的改善。
[0027]
用于解决课题的技术方案
[0028]
本发明的带有操舵功能的轮毂单元为对车轮进行操舵的带有操舵功能的轮毂单元，该带有操舵功能的轮毂单元具有：
[0029]
带有转舵轴的轮毂轴承，该带有转舵轴的轮毂轴承具有内圈、外圈以及夹设在这些内圈、外圈之间的双排滚动体，且具有在上下方向延伸的转舵轴；
[0030]
单元支持部件，该单元支持部件围绕上述转舵轴的转舵中心以能旋转的方式支持该带有转舵轴的轮毂轴承；以及
[0031]
操舵用促动器，该操舵用促动器围绕上述转舵中心旋转驱动上述带有转舵轴的轮毂轴承，
[0032]
上述单元支持部件以及上述操舵用促动器分别具有固定部，以能拆卸的方式固定在车辆的底盘框架部件上。
[0033]
根据这种构成，单元支持部件和操舵用促动器可以分别可装卸于车辆的底盘框架部件上，因此，从车辆上安装或拆下时的作业就可比整体作为组件处理更容易进行。在带有
操舵功能的轮毂单元的某部件出现异常等情况，只需要将包括该部件在内的单元支持部件或操舵用促动器中的任一部件从底盘框架部件上拆下进行维修或更换即可，而且只需要将需要拆下的配线断开即可，从而能够谋求维修时等的作业性的改善。
[0034]
也可使上述操舵用促动器与上述单元支持部件相互之间以夹入上述底盘框架部件的方式安装。在这种情况下，整个带有操舵功能的轮毂单元可以设计得很紧凑，使带有操舵功能的轮毂单元收纳在车轮直径内。
[0035]
也可相对上述底盘框架部件，在上述车辆的车宽方向的外侧安装有上述单元支持部件，而且在上述车辆的车宽方向的内侧安装有上述操舵用促动器。在这种情况下，与将操舵用促动器安装在底盘框架部件的车辆宽度方向的外侧相比，可缩短将操舵用促动器的动力线、传感器线等的配线类拉入车体侧的线路，并且所述配线类可以在没有弯曲的情况下进行布线。因此，配线类的布线变得容易，并且可谋求提高可操作性。
[0036]
上述单元支持部件也可具有凸缘部，该凸缘部作为上述单元支持部件单元的固定部以与上述底盘框架部件重合的状态固定于上述带有转舵轴的轮毂轴承中的位于相对车轮安装部分的车轮轴方向的相反侧的部分。在这种情况下，单元支持部件的凸缘部可以在重叠状态下很容易地用螺栓等固定在底盘框架部件上，并且也可以很容易地拆除。这样，能仅将单元支持部件从底盘框架部件上安装或拆卸，而不是将带有操舵功能的轮毂单元整体作为组件从车体上安装或拆卸。因此，能谋求在维护时等的作业性的改善。
[0037]
上述操舵用促动器也可具有：直线运动机构主体；以及直线运动输出部，该直线运动输出部能够从该直线运动机构主体进退，对上述带有转舵轴的轮毂轴承的上述外圈施加操舵力，上述直线运动机构主体的上述直线运动输出部所突出的端部作为上述操舵用促动器的固定部，上述直线运动机构主体的上述端部以与上述底盘框架部件重合的状态固定。通过这种方式，作为带有操舵功能的轮毂单元的一部分的操舵用促动器可以从底盘框架部件上安装或拆除。因此，能谋求在维护时等的作业性的改善。
[0038]
本发明的车辆搭载有前述中任一项所述的带有操舵功能的轮毂单元。在带有操舵功能的轮毂单元中，带有转舵轴的轮毂轴承围绕转舵轴的中心以能旋转的方式支持在单元支持部件上，并由操舵用促动器以转舵轴心为中心旋转驱动。
[0039]
根据该构成，左轮和右轮的前束角可以根据车辆的行驶条件独立地任意改变，从而改善车辆的运动性能，实现稳定和安全的行驶。还可以通过为左轮和右轮分别设置适当的车轮角度来抑制转弯阻力，改善油耗。关于其它的本发明的带有操舵功能的轮毂单元还能得到前述的各效果。
[0040]
权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少两种结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的两个以上的任意的组合也包含在本发明中。
附图说明
[0041]
根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于限制本发明的范围。本发明的范围应由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。
[0042]
图1为表示本发明的第1实施方式的带有操舵功能的轮毂单元和其周边的结构的
图；
[0043]
图2为表示该带有操舵功能的轮毂单元的带有转舵轴的轮毂轴承以及单元支持部件的纵向剖面图；
[0044]
图3为表示将该带有转舵轴的轮毂轴承组装后的单元支持部件、操舵用促动器组装于车辆状态的图；
[0045]
图4为表示该带有操舵功能的轮毂单元的外观的立体图；
[0046]
图5为表示具有该带有操舵功能的轮毂单元的车辆的一个例子的大致平面图；
[0047]
图6为表示变更该带有操舵功能的轮毂单元的一部分的变更形态的纵向剖视图；
[0048]
图7为表示变更该带有操舵功能的轮毂单元的一部分的变更形态的纵向剖视图；
[0049]
图8为表示具有任一个的带有操舵功能的轮毂单元的车辆的其它例子的大致平面图；
[0050]
图9为表示具有任一个的带有操舵功能的轮毂单元的车辆的另一例子的大致平面图。
具体实施方式
[0051]
[第一实施方案]
[0052]
与图1至图5一起，说明本发明的第一实施方案相关的带有操舵功能的轮毂单元。
[0053]
《带有操舵功能的轮毂单元的示意性结构》
[0054]
如图1所示，这个带有操舵功能的轮毂单元1具有：带有转舵轴的轮毂轴承15、单元支持部件3、以及操舵用促动器5。如图3和图4所示，单元支持部件3和操舵用促动器5分别以可拆卸的方式固定在作为车辆的底盘框架部件的一个例子的转向节6上。
[0055]
相对转向节6，单元支持部件3的凸缘部(固定部)3a安装在作为车辆的车宽方向外侧的外侧，且后面描述的直线运动机构主体25a的输出杆25a所突出的端部(固定部)25aa安装在作为车辆的车宽方向内侧的内侧。换句话说，操舵用促动器5和单元支持部件3的彼此之间以夹入转向节6的方式安装。又，虽然没有显示，但单元支持部件3和操舵用促动器5以分别可拆卸的方式固定在转向节6的同一面侧。
[0056]
组装有带有转舵轴的轮毂轴承15的单元支持部件3具有凸缘部3a，该凸缘部3a设置有螺栓孔作为固定部，而操舵用促动器5的直线运动机构主体25a具有端部25aa，该端部25aa设置有螺栓孔作为固定部。具体来说，单元支持部件单元3具有凸缘部3a，该凸缘部3a以与转向节6重叠的状态根据螺栓等的紧固部件固定在：与带有转舵轴的轮毂轴承15中的车轮安装部分的车轮轴向相反一侧的部分。该凸缘部3a从单元支持部件3中的支持各旋转允许支持部件4的上下部分3a、3b的内侧端部分，分别从沿上下方向以规定距离突出。
[0057]
操舵用促动器5包括：后述的直线运动机构25的直线运动机构主体25a；以及输出杆(直线运动输出部)25a，该输出杆25a可以从直线运动机构主体25a进退，对带有转舵轴的轮毂轴承15的外圈19付与操舵力。直线运动机构主体25a的输出杆25a所突出的外侧的端部25aa以与转向节6重叠的状态固定。即，直线运动机构主体25a的外侧的端部25aa形成本实施方案中的固定部。又，虽然在图中没有显示，但设有凸缘部，其从直线运动机构主体25a的外侧的端部25aa向径向外方突出。可以将该凸缘部作为操舵用促动器5的固定部。
[0058]
通过穿通凸缘部3a、端部25aa各螺栓孔的螺栓，单元支持部件3和操舵用促动器5
分别以可拆卸的方式固定在转向节6上，此外，操舵用促动器5和带有转舵轴的轮毂轴承15间通过接头部8连接。优选带有转舵轴的轮毂轴承15在安装到车辆上之前事先与单元支持部件3组装在一起，但也可以将单元支持部件3安装在转向节6上之后，与带有转舵轴的轮毂轴承15进行组装。
[0059]
如图1和图2所示，带有转舵轴的轮毂轴承15在上下两个位置通过旋转允许支持部件4、4被支持在单元支持部件3上，以便能围绕上下方向延伸的转舵轴16b、16b以其转舵轴心a自由旋转。旋转允许支持部件4、4适用于滚动轴承、滑动轴承也没有关系。图2和后述的图6显示了将圆锥滚子轴承作为滚动轴承应用于每个旋转允许支持部件4的情况，而后述的图7显示了将关节轴承作为滑动轴承应用于每个旋转允许支持部件4的情况。如图1和图2所示，以车辆行驶的直行稳定性的提高为目的，通常的车辆的主销轴k设定为10～20度，而本实施方案的带有操舵功能的轮毂单元1具有与上述主销轴k不同角度(轴)的转舵轴心a。车轮9具有轮9a和轮胎9b。
[0060]
《带有操舵功能的轮毂单元1的搭载位置》
[0061]
该带有操舵功能的轮毂单元1在本实施方案中用作操舵轮搭载在前轮9f的悬挂装置12的转向节6上，具体而言，如图5所示，操舵轮作为附加于车辆10的前轮9f的操舵装置11所进行的操舵以对左轮和右轮分别操舵微小的角度(约
±
5度)的机构。然而，在带有操舵功能的轮毂单元1中，根据车辆控制的要求，不限于上述微小的角度，可以在左右轮分别采用例如为10
°
～20
°
等比较大的角度。
[0062]
如图4和图5所示，操舵装置11安装在车身上，由驾驶员的方向盘11的操作、或者图示以外的自动运转装置、运转支援装置的指令等进行动作，其进退的拉杆14与附设到转向节6的操舵结合部6d相连。转向节6具有：减震器安装部6c，其作为减震器的安装部；操舵装置结合部6d，其作为操舵装置11的结合部。操舵装置11是齿轮齿条式等装置，但也可以使用任何类型的操舵装置。悬挂装置12例如应用的是多连杆悬挂机构，但也可以应用双叉骨式悬挂机构、支柱式悬挂机构或任何其他悬挂机构。
[0063]
《带有转舵轴的轮毂轴承15》
[0064]
如图1所示，带有转舵轴的轮毂轴承15将车体侧的部件与车轮9相连，并使车轮9顺畅转动。如图2所示，带有转舵轴的轮毂轴承15具有内外圈18、19以及其夹设在这些内外圈18、19之间的滚动体20，而且，具有在上下方向延伸的转舵轴16b、16b。此外，带有转舵轴的轮毂轴承15，如图4所示，具有臂部(将在下面描述)17，其沿与转舵轴16b(图2)正交的方向突出。
[0065]
如图2所示，该带有转舵轴的轮毂轴承15，在图示的例子中，构成为，外圈19作为固定圈、内圈18作为旋转圈、滚动体20为双列的角接触球轴承。内圈18具有：具有轮毂凸缘18aa并构成外侧的轨道面的轮毂圈部18a；构成内侧的轨道面的内圈部18b。如图1和图2所示，车轮9的轮9a以与制动转子21a重叠的状态，通过螺栓等紧固元件以固定在轮毂凸缘18aa上。内圈18围绕旋转轴心o旋转。
[0066]
转舵轴16b、16b为从外圈19的外周向上下突出而设置的耳轴式的轴部，与转舵轴中心a同轴设置。各转舵轴16b与外圈19一体设置，但例如，设置可以嵌合在外圈19的外周上的圆环部，形成从该圆环部的外周向上下方向突出的转舵轴也可。上述“一体设置”是指外圈19和转舵轴16b不是几个元素的组合，而是由单一材料，例如通过锻造、机械加工等作为
单独物体的一部分成形的。
[0067]
如图1和图4所示，制动器21具有制动转子21a和图中未示出的制动钳。上述制动钳安装在制动钳安装件22上，该制动钳安装件22与外圈19(图2)一体以臂状突出而形成为上下两个位置。
[0068]
《单元支持部件等》。
[0069]
如图2所示，各旋转允许支持部件4由滚动轴承构成。在这个例子中，作为滚动轴承采用圆锥滚子轴承。滚动轴承包括：嵌合在滚动轴16b外周的内圈4a；嵌合在单元支持部件3上的外圈4b；夹设在内圈4a和外圈4b之间的多个滚动体4c。上下的滚动轴承以位于轮9a(图1)内的方式设置。单元支持部件3的上下部分3a、3b分别形成嵌合孔，各嵌合孔上嵌合固定外圈4b。上述各嵌合孔与转舵轴心a同轴设置。
[0070]
各转舵轴16b形成有内螺纹部，并配有螺栓23以与该内螺纹部螺合。在内圈4a的端面上夹设圆板状的按压部件24，根据螺合在上述内螺纹部上的螺栓23，对上述内圈的端面施加按压力，由此，对各滚动轴承分别给予适当的预压。由此，确保各旋转允许支持部件4的强度和耐久性。即使在车辆的重量作用于该带有操舵功能的轮毂单元1的情况下，也以初期预压不释放的方式设定。由此，这就保证了该带有操舵功能的轮毂单元1可以作为操舵装置的刚性。又，旋转允许支持部件4不限于圆锥滚子轴承，根据最大载荷系数等使用条件，也可以是角接触球轴承。在这种情况下，可以用上述同样的方式提供预压。
[0071]
如图4所示，臂部17是向带有转舵轴的轮毂轴承15的外圈19提供辅助操舵力的作用点的部位，并整体地突出到外圈19的外周的一部分。臂部17通过接头部8与输出杆25a以能旋转的方式连接，该输出杆25a构成操舵用促动器5的直线运动输出部。因此，操舵用促动器5的输出杆25a前进和后退(直线运动)，使带有转舵轴的轮毂轴承15围绕转舵轴心a旋转，即，被迫辅助操舵。
[0072]
《操舵用促动器5》
[0073]
操舵用促动器5包括：作为旋转驱动源的马达26；对该马达26的旋转进行减速的图中未显示的减速机；直线运动机构25，其将该减速机的正反向旋转输出转换为输出杆25a的往复直线动作。马达26例如是永磁同步马达，但也可以是直流马达或感应马达。上述减速机例如可以采用皮带传动机构等的卷绕式传动机构或齿轮组等。
[0074]
直线运动机构25可以是梯形螺纹或三角形螺纹等的滑动螺纹式的进给丝杠机构。在这个例子中，使用了带有梯形螺纹的滑动螺纹的进给丝杠机构。该直线运动机构25具有：上述进给丝杠机构；直线运动机构主体25a，该直线运动机构主体25a是一个覆盖该进给丝杠机构等的构成部件的外壳。上述进给丝杠机构具有图示以外的螺母部、作为螺纹轴的上述输出杆25a。输出杆25a相对直线运动机构主体25a设置为旋转止动。又，也构成为将马达26的驱动力直接传递给直线运动机构25，而不需要减速机。
[0075]
《作用效果》
[0076]
根据上述说明的带有操舵功能的轮毂单元1，支持着车轮9的带有转舵轴的轮毂轴承15可根据操舵用促动器5的驱动，围绕转舵轴心a自由旋转。该旋转附加在驾驶员的方向盘操作的操舵，即在操舵装置11对围绕主销轴k的转向节6的旋转进行附加，作为辅助的操舵进行，也可以进行一个车轮的独立操舵。通过使左右车轮9、9的辅助操舵角度不同，可以任意变更左右车轮9、9之间的前束角。
[0077]
因此，带有操舵功能的轮毂单元1可以用于前轮等的操舵轮以及后轮等的非操舵轮的任一者。当带有操舵功能的轮毂单元1用于操舵轮时，相对根据操舵装置11而方向被迫变化的车轮来设置，这样，构成为，附加于通过驾驶员的方向盘操作的操舵，进行左右的车轮分别、或左右的车轮连动的车轮9的微小角度变化。
[0078]
当带有操舵功能的轮毂单元1应用于作为后轮9r非操舵轮时，整个轮毂单元不被操舵，但根据带有操舵功能的轮毂单元1的操舵功能，每个车轮能独立的进行与前轮9f同样的轻微角度的操舵。在转弯行驶时，当舵角被设置为与前轮9f的同相位时，在操舵时产生的偏航被抑制，车辆10的稳定性能够提高。即使在直线行驶时，也可以向左右独立调整前束角，能确保行驶稳定性。
[0079]
即使带有操舵功能的轮毂单元1适用于前轮9f、后轮9r中的任一者时，在转弯行驶时，可以根据行驶速度改变左右轮的舵角差。例如，当带有操舵功能的轮毂单元1适用于前轮9f时，在行驶过程中可以改变操舵几何，即，在高速区域的转弯行驶时为平行几何，在低速区域的转弯行驶时为阿克曼几何等。当带有操舵功能的轮毂单元1应用于后轮9r时，通过在转弯时操舵后轮9r，以使车辆10产生偏航，使其更容易转弯。通过这种方式，在车辆10的行驶时，可以任意改变车轮角度，因此，能够改善车辆10的运动性能、稳定性和安全性。
[0080]
此外，通过适当改变左右的操舵轮的操舵角度，可以减少转弯行驶中的车辆10的转弯半径，提高小转弯性能。此外，为适应各自的情况而调整左右轮的前束角的量，由此，在直线行驶时可以提高驾驶稳定性，在转弯时可以进行减少转弯阻力的高效行驶。
[0081]
带有转舵轴的轮毂轴承15通过旋转允许支持部件4可旋转地安装的单元支持部件3以及操舵用促动器5分别具有凸缘部3a和端部25aa作为固定部，以与转向节6以能拆卸的方式固定。因此，当在车辆10中搭载带有操舵功能的轮毂单元1时，每个部件都可以单独拆卸，因此，安装或拆卸到车辆10上时的作业性比起将整体作为组件处理的情况可以更容易地进行。如果带有操舵功能的轮毂单元1的某个部件出现异常等时，则只需将包括该部件在内的单元支持部件3以及操舵用促动器5中的任一个从转向节6上拆下来进行维修或更换即可。因为只需要拆除需要断开线路的部件即可，能够谋求维修时等的作业性的改善、或降低成本。
[0082]
操舵用促动器5和单元支持部件3以使转向节6夹在它们之间的方式安装，从而为了使带有操舵功能的轮毂单元1收纳在车轮直径内，能够将整个带有操舵功能的轮毂单元设计得很紧凑。
[0083]
相对转向节6，在车辆10的车宽方向的外侧使单元支持部件3进行安装，而且，在车辆10的车宽方向的内侧使操舵用促动器5进行安装。在这种情况下，相比将操舵用促动器安装在底盘框架部件沿车宽方向的外侧，将操舵用促动器5的动力线和传感器线等的配线类拉入车体侧的路线能够缩短，并且上述配线类可以不弯曲的方式处理。因此，配线类的处理变得更容易，可谋求作业性的提高。
[0084]
《其他的实施方案》
[0085]
在以下的说明中，对于对应于通过各实施方案而在先说明的事项的部分采用同一标号，省略重复的说明。在仅仅对结构的一部分进行说明的场合，对于结构的其它的部分，只要没有特别的记载，与在先说明的方式相同。同一结构实现同一作用效果。不仅可进行通过实施的各方式而具体描述的部分的组合，而且如果没有特别地对组合产生妨碍，还可部
分地将实施的方式之间组合。
[0086]
在上述实施方案中，带有转舵轴的轮毂轴承15的内圈部18b通过螺母被固定在轮毂轮部18a上，但不限于这种形式。例如，如图6所示，内圈部18b是通过固定在轮毂轮部18a的内侧端的敛缝部18ab的敛缝固定在轮毂轮部18a上。
[0087]
如图7所示，各旋转允许支持部件4可以由滑动轴承构成。在这个例子中，作为滑动轴承，可以采用自调心球面滑动轴承，以负荷径向荷载和两个方向上的轴向荷载。该球面滑动轴承具有：嵌合在转舵轴16b的外周的内圈4a；嵌合在单元支持部件3上的外圈4b。又，在该图7的例子中，内圈部18b通过敛缝部18ab的敛缝固定在轮毂轮部18a上，但是，内圈部18b也可通过螺母等的紧固部件固定在轮毂轮部18a上。
[0088]
《关于对非操舵轮的适用》
[0089]
如图8所示，在前轮操舵的车辆中，支持后轮9r的悬挂装置12r的底盘框架部件6r上可以固定带有操舵功能的轮毂单元1。在适用于后轮9的带有操舵功能的轮毂单元1中，根据车辆控制的要求，不限于上述的小操舵角，而且会在左右轮分别采取例如10
°
到20
°
等的相对较大的角度。
[0090]
作为悬挂装置12r，可以应用上述的各种悬挂机构。例如，作为悬挂装置12r应用于扭力梁悬挂的场合，在设置于该扭力梁悬挂的横梁33的左右两端部的安装部上分别固定带有操舵功能的轮毂单元1。在上述各安装部上分别以能拆卸的方式固定有：作为单元支持部件3的固定部的法兰部3a(见图3)；作为操舵用促动器5的固定部的端部25aa(见图3)。
[0091]
在上述各安装部中，操舵用促动器5(见图3)和单元支持部件3(见图3)以将扭力梁安装面夹在中间的方式组装起来。在这种构成中，安装部的外侧的扭力梁安装面装配有单元支持部件3(见图3)，安装部的内侧的扭力梁安装面装配有操舵用促动器5(见图3)。装配后，操舵用促动器5和带有转舵轴的轮毂轴承15的臂部17以接头部8(见图4)连接。又，与上述实施方式相同，单元支持部件3和操舵用促动器5也能以可拆卸的方式分别装配在扭力梁的安装部位的同面侧。
[0092]
如其它的图9所示，带有操舵功能的轮毂单元1可分别用于作为操舵轮的左右前轮9f、9f以及作为非操舵轮的左右后轮9r、9r。
[0093]
操舵用促动器5和臂部17不仅可以设置在从车轴方向看的后方，而且还可以设置在从车轴方向看的前方。
[0094]
《关于操舵系统》
[0095]
如图4所示，该操舵系统包括：任一个实施方案相关的带有操舵功能的轮毂单元1；以及控制该带有操舵功能的轮毂单元1的操舵用促动器5的控制装置29。控制装置29具有操舵控制部30和促动器驱动控制部31。操舵控制部30输出电流指令信号s2，该电流指令信号s2对应根据上级控制部32所给出的辅助操舵角指令信号(指令信号)s1。
[0096]
上级控制部32是操舵控制部30的上级的控制机构，作为该上级控制部32，例如适用有控制车辆整体的车辆控制单元(vehicle control unit,简称vcu)。促动器驱动控制部31输出从操舵控制部30输入的电流指令信号s2所对应的电流(驱动电流)c1，驱动控制操舵用促动器5。促动器驱动控制部31控制提供给马达26的线圈的电力。该促动器驱动控制部31例如构成使用图中未显示的开关元件的半桥电路以进行pwm控制，该pwm控制根据所述开关元件的接通-断开占空比决定马达施加电压。据此，对通过驾驶员的方向盘操作产生的操舵
进行附加，车轮还能进行微小的角度变化。即使在直线行驶时，也可以对应各自的情况调整前束角的量。
[0097]
操舵系统可以在驾驶员的方向盘操作之外或代替驾驶员的方向盘操作，通过未图示的自动驾驶装置或驾驶支持装置的指令等来使操舵用促动器5、5动作。
[0098]
以上，以实施方案为基础，对实施本发明的形态进行了说明，但是，此次所公开的实施方案的所有的点均为例示，而不应构成限制。本发明的范围并非由上述说明，而由权利要求书所表示，旨在包括等同于权利要求书的含义以及范围内的所有变更。本发明并不局限于上述实施方案，在不脱离本发明要旨的范围内，可以进行各种追加、变更或删除。
[0099]
标号的说明：
[0100]
标号1表示带有操舵功能的轮毂单元；
[0101]
标号3表示单元支持部件；
[0102]
标号3a表示凸缘部(固定部)；
[0103]
标号5表示操舵用促动器；
[0104]
标号6表示转向节(底盘框架部件)；
[0105]
标号6r表示底盘框架部件；
[0106]
标号9表示车轮；
[0107]
标号10表示车辆；
[0108]
标号15表示带有转舵轴的轮毂轴承；
[0109]
标号16b表示转舵轴；
[0110]
标号18表示内轮；
[0111]
标号19表示外轮；
[0112]
标号20表示滚动体；
[0113]
标号25a表示直线运动机构主体；
[0114]
标号25aa表示端部；
[0115]
标号25a表示输出杆(直线运动输出部)；
[0116]
标号a表示转舵轴心。