一种多连杆触手装置

1.本发明涉及一种多连杆机构，应用于制造设备领域。


背景技术：

2.平面连杆机构是由若干构件用低副(转动副、移动副)连接组成的平面机构。最简单的平面连杆机构由四个构件组成，称为平面四杆机构。平面连杆机构广泛应用于各种机械、仪表和各种机电产品中。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于针对现有技术不足，提供一种多连杆机构，具有柔性运动姿态。
4.为实现上述目的，本发明是通过以下技术手段实现的：曲柄摇杆机构和4个双摇杆机构串联组合。通过双轴电机带动曲柄转动，作为原动力输入，利用曲柄摇杆机构将动力传输给下一级双摇杆机构，每一个双摇杆机构机构的两个摇杆分别作为上一级的输出和下一级的输入，使电机的圆周运动转换为摇杆的往返运动。
5.本发明还包括这样一些结构特征：4个双摇杆机构按比例缩小，从而使运动过程展现为柔性化。各个杆件支架通过螺钉连接。
附图说明
6.图1为本发明所述的整体结构示意图。
具体实施方式
7.下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。
8.所述的一种多连杆触手装置由曲柄摇杆机构和4个双摇杆机构串联组合，通过电机带动曲柄12运动，从而带动摇杆2将动力传输给第一级双摇杆机构；摇杆2运动带动摇杆4运动，从而将动力传输给第二级双摇杆机构；摇杆4运动带动摇杆6运动，从而把动力传输给第三级双摇杆机构；摇杆6运动带动摇杆8运动，从而将动力传输给第四级双摇杆机构；摇杆8运动带动摇杆10运动，实现触手的柔性运动。


技术特征：
1.一种多连杆触手装置，其特征在于：一级摇杆（1）、连杆（2）、二级连杆（3）、二级摇杆（4）、三级连杆（5）、二级摇杆从动件（6）、四级连杆（7）、四级摇杆从动件（8）、五级连杆（9）、五级摇杆从动件（10）、五级连接杆（11）、曲柄（12）所述各个杆件通过螺栓连接。2.根据权利要求1所述的一种多连杆触手装置，其特征在于曲柄（12）为原动件，将动力逐级传输。

技术总结
本发明涉及一种多连杆机构，应用于制造设备领域。为实现上述目的，本发明是通过以下技术手段实现的：曲柄摇杆机构和4个双摇杆机构串联组合。通过双轴电机带动曲柄转动，作为原动力输入，利用曲柄摇杆机构将动力传输给下一级双摇杆机构，每一个双摇杆机构机构的两个摇杆分别作为上一级的输出和下一级的输入，使电机的圆周运动转换为摇杆的往返运动。机的圆周运动转换为摇杆的往返运动。


技术研发人员：孙伟 张梦瑶 张键豪
受保护的技术使用者：武汉科技大学
技术研发日：2022.09.07
技术公布日：2022/10/25