涂刷方法及装置与流程

1.本公开涉及装修技术领域，尤其涉及一种涂刷方法及装置。


背景技术：

2.在对房屋进行装修时，往往需要对墙面进行涂刷处理，目前，涂刷处理一般由装修工人手动操作实现，这样，涂刷处理需要花费大量的人力和时间，效率低下，难以满足实际需求。


技术实现要素：

3.为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种涂刷方法及装置。
4.根据本公开实施例的一个方面，提供了一种涂刷方法，包括：
5.根据待涂刷区域的尺寸信息和涂刷机器人的涂刷滚筒的尺寸信息，将所述待涂刷区域划分为n个作业区域；其中，n为大于或等于1的整数；
6.确定所述n个作业区域的区域作业顺序；
7.控制所述涂刷滚筒按照所述区域作业顺序，依次为所述n个作业区域进行基础涂刷处理；
8.针对所述n个作业区域中的任一作业区域，控制所述涂刷滚筒以与该作业区域在所述区域作业顺序中的排序位置匹配的方式，为该作业区域进行优化涂刷处理。
9.在一个可选示例中，所述区域作业顺序根据所述n个作业区域沿所述待涂刷区域的宽度方向的排列顺序确定，若所述n个作业区域中的任一作业区域为第一作业区域，则：
10.所述针对所述n个作业区域中的任一作业区域，控制所述涂刷滚筒以与该作业区域在所述区域作业顺序中的排序位置匹配的方式，为该作业区域进行优化涂刷处理，包括：
11.若所述第一作业区域在所述区域作业顺序中的排序位置为首个位置，则控制所述涂刷滚筒进行所述第一作业区域的第一边缘的边缘抹匀涂刷处理；其中，所述第一边缘为所述第一作业区域远离第二作业区域的边缘，所述第二作业区域为所述区域作业顺序中与所述第一作业区域相邻的作业区域；
12.若所述第一作业区域在所述区域作业顺序中的排序位置为非首个位置，则控制所述涂刷滚筒进行由所述第一作业区域至第三作业区域的回滚涂刷处理；其中，所述第三作业区域为所述区域作业顺序中排序位置在所述第一作业区域之前的作业区域。
13.在一个可选示例中，所述控制所述涂刷滚筒进行所述第一作业区域的第一边缘的边缘抹匀涂刷处理，包括：
14.在所述第一作业区域中确定首尾顺次相连且互不重叠的p条线段；其中，p为大于或等于2的整数，所述p条线段中的每条线段的一端位于所述待涂刷区域的顶部边缘，另一端位于所述待涂刷区域的底部边缘；
15.根据所述p条线段，确定抹匀轨迹；其中，所述抹匀轨迹的结束点相对于起始点的
方位，与所述第一作业区域的第一边缘相对于所述第一作业区域的方位匹配；
16.控制所述涂刷滚筒按照所述抹匀轨迹，进行所述第一边缘的边缘抹匀涂刷处理。
17.在一个可选示例中，所述控制所述涂刷滚筒进行由所述第一作业区域至第三作业区域的回滚涂刷处理，包括：
18.在包括所述第一作业区域至所述第三作业区域的区域范围中，确定首尾顺次相连且互不重叠的q条线段；其中，q为大于或等于2的整数，所述q条线段中的每条线段的一端位于所述待涂刷区域的顶部边缘，另一端位于所述待涂刷区域的底部边缘；
19.根据所述q条线段，确定回滚轨迹；其中，所述回滚轨迹的结束点相对于起始点的方位，与所述第三作业区域相对于所述第一作业区域的方位匹配；
20.控制所述涂刷滚筒按照所述回滚轨迹，进行由所述第一作业区域至所述第三作业区域的回滚涂刷处理。
21.在一个可选示例中，所述区域作业顺序根据所述n个作业区域沿所述待涂刷区域的宽度方向的排列顺序确定，若所述n个作业区域中的任一作业区域为第四作业区域，则：
22.所述控制所述涂刷滚筒按照所述区域作业顺序，依次为所述n个作业区域进行基础涂刷处理，包括：
23.确定所述第四作业区域的中心线段与所述待涂刷区域的顶部边缘的第一相交点，以及所述中心线段与所述待涂刷区域的底部边缘的第二相交点；
24.确定所述中心线段上与所述第二相交点的距离为第一预设距离的第一目标点，以及确定所述中心线段上与所述第一相交点的距离为所述第一预设距离的第二目标点；
25.根据所述第一目标点和所述第一相交点，确定第一轨迹，以及根据所述第一相交点、所述第二目标点、所述第一目标点和所述第二相交点，确定第二轨迹；
26.根据所述第一轨迹和所述第二轨迹，确定基础涂刷轨迹；
27.控制所述涂刷滚筒按照所述基础涂刷轨迹，为所述第四作业区域进行基础涂刷处理。
28.在一个可选示例中，所述第一轨迹的起始点为所述第一目标点，所述第一轨迹的结束点为所述第一相交点，且所述第一轨迹的结束点作为所述第二轨迹的起始点，所述第二轨迹包括在所述中心线段上的所有点；
29.所述根据所述第一轨迹和所述第二轨迹，确定基础涂刷轨迹，包括：
30.确定第三轨迹；其中，所述第三轨迹包括首尾顺次相连且互不重叠的m条线段，m为大于或等于2的整数，所述m条线段中的每条线段的一端位于所述待涂刷区域的顶部边缘，另一端位于所述待涂刷区域的底部边缘，所述第三轨迹的起始点相对于所述第二轨迹的结束点的方位，与第五作业区域相对于所述第四作业区域的方位匹配，所述第五作业区域为所述区域作业顺序中排序位置在所述第四作业区域之后的作业区域，所述第三轨迹的起始点与所述中心线段的距离小于第二预设距离；
31.确定由所述第一轨迹、所述第二轨迹和所述第三轨迹组成的基础涂刷轨迹。
32.在一个可选示例中，
33.在控制所述涂刷滚筒沿所述第一轨迹进行基础涂刷处理的过程中，所述涂刷滚筒的涂刷作用力的变化规律为：先由0线性变化为第一预设作用力，在维持所述第一预设作用力预设时长后，由所述第一预设作用力线性变化为0；
34.在控制所述涂刷滚筒沿所述第二轨迹进行基础涂刷处理的过程中，所述涂刷滚筒的涂刷作用力保持为第二预设作用力，所述第二预设作用力大于所述第一预设作用力；
35.在控制所述涂刷滚筒沿所述第三轨迹进行基础涂刷处理的过程中，所述涂刷滚筒的涂刷作用力保持为第三预设作用力，所述第三预设作用力小于所述第一预设作用力。
36.在一个可选示例中，所述第二轨迹包括：
37.连接所述第一目标点和所述第二相交点的r条线段；
38.连接所述第二目标点和所述第一相交点的s条线段；
39.其中，r和s均为大于或等于2的整数。
40.在一个可选示例中，所述方法还包括：
41.获取所述涂刷机器人的滚筒连接杆相对于所述涂刷滚筒的方位；
42.确定与所获取的方位匹配的第一旋转方向；
43.在控制所述涂刷滚筒进行所述基础涂刷处理和所述优化涂刷处理的过程中，控制所述涂刷滚筒以第一姿态进行涂刷作业；其中，所述第一姿态为相对于第二姿态，按所述第一旋转方向进行旋转后的姿态，所述第二姿态为所述涂刷滚筒的轴线平行于所述待涂刷区域的姿态。
44.在一个可选示例中，所述方法还包括：
45.在所述涂刷滚筒待进行作业轨迹为斜线轨迹的涂刷作业时，确定与所述斜线轨迹的倾斜方向匹配的第二旋转方向；
46.控制所述涂刷滚筒按照所述斜线轨迹以第三姿态进行涂刷作业；其中，所述第三姿态为相对于第二姿态，按所述第二旋转方向进行旋转后的姿态，所述第二姿态为所述涂刷滚筒的轴线平行于所述待涂刷区域的姿态。
47.根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种刷漆装置，包括：
48.划分模块，用于根据待涂刷区域的尺寸信息和涂刷机器人的涂刷滚筒的尺寸信息，将所述待涂刷区域划分为n个作业区域；其中，n为大于或等于1的整数；
49.第一确定模块，用于确定所述n个作业区域的区域作业顺序；
50.第一控制模块，用于控制所述涂刷滚筒按照所述区域作业顺序，依次为所述n个作业区域进行基础涂刷处理；
51.第二控制模块，用于针对所述n个作业区域中的任一作业区域，控制所述涂刷滚筒以与该作业区域在所述区域作业顺序中的排序位置匹配的方式，为该作业区域进行优化涂刷处理。
52.在一个可选示例中，所述区域作业顺序根据所述n个作业区域沿所述待涂刷区域的宽度方向的排列顺序确定，若所述n个作业区域中的任一作业区域为第一作业区域，则：
53.所述第二控制模块，包括：
54.第一控制子模块，用于若所述第一作业区域在所述区域作业顺序中的排序位置为首个位置，则控制所述涂刷滚筒进行所述第一作业区域的第一边缘的边缘抹匀涂刷处理；其中，所述第一边缘为所述第一作业区域远离第二作业区域的边缘，所述第二作业区域为所述区域作业顺序中与所述第一作业区域相邻的作业区域；
55.第二控制子模块，用于若所述第一作业区域在所述区域作业顺序中的排序位置为非首个位置，则控制所述涂刷滚筒进行由所述第一作业区域至第三作业区域的回滚涂刷处
理；其中，所述第三作业区域为所述区域作业顺序中排序位置在所述第一作业区域之前的作业区域。
56.在一个可选示例中，所述第一控制子模块，包括：
57.第一确定单元，用于在所述第一作业区域中确定首尾顺次相连且互不重叠的p条线段；其中，p为大于或等于2的整数，所述p条线段中的每条线段的一端位于所述待涂刷区域的顶部边缘，另一端位于所述待涂刷区域的底部边缘；
58.第二确定单元，用于根据所述p条线段，确定抹匀轨迹；其中，所述抹匀轨迹的结束点相对于起始点的方位，与所述第一作业区域的第一边缘相对于所述第一作业区域的方位匹配；
59.第一控制单元，用于控制所述涂刷滚筒按照所述抹匀轨迹，进行所述第一边缘的边缘抹匀涂刷处理。
60.在一个可选示例中，所述第二控制子模块，包括：
61.第三确定单元，用于在包括所述第一作业区域至所述第三作业区域的区域范围中，确定首尾顺次相连且互不重叠的q条线段；其中，q为大于或等于2的整数，所述q条线段中的每条线段的一端位于所述待涂刷区域的顶部边缘，另一端位于所述待涂刷区域的底部边缘；
62.第四确定单元，用于根据所述q条线段，确定回滚轨迹；其中，所述回滚轨迹的结束点相对于起始点的方位，与所述第三作业区域相对于所述第一作业区域的方位匹配；
63.第二控制单元，用于控制所述涂刷滚筒按照所述回滚轨迹，进行由所述第一作业区域至所述第三作业区域的回滚涂刷处理。
64.在一个可选示例中，所述区域作业顺序根据所述n个作业区域沿所述待涂刷区域的宽度方向的排列顺序确定，若所述n个作业区域中的任一作业区域为第四作业区域，则：
65.所述第一控制模块，包括：
66.第一确定子模块，用于确定所述第四作业区域的中心线段与所述待涂刷区域的顶部边缘的第一相交点，以及所述中心线段与所述待涂刷区域的底部边缘的第二相交点；
67.第二确定子模块，用于确定所述中心线段上与所述第二相交点的距离为第一预设距离的第一目标点，以及确定所述中心线段上与所述第一相交点的距离为所述第一预设距离的第二目标点；
68.第三确定子模块，用于根据所述第一目标点和所述第一相交点，确定第一轨迹，以及根据所述第一相交点、所述第二目标点、所述第一目标点和所述第二相交点，确定第二轨迹；
69.第四确定子模块，用于根据所述第一轨迹和所述第二轨迹，确定基础涂刷轨迹；
70.第三控制子模块，用于控制所述涂刷滚筒按照所述基础涂刷轨迹，为所述第四作业区域进行基础涂刷处理。
71.在一个可选示例中，所述第一轨迹的起始点为所述第一目标点，所述第一轨迹的结束点为所述第一相交点，且所述第一轨迹的结束点作为所述第二轨迹的起始点，所述第二轨迹包括在所述中心线段上的所有点；
72.所述第四确定子模块，包括：
73.第五确定单元，用于确定第三轨迹；其中，所述第三轨迹包括首尾顺次相连且互不
重叠的m条线段，m为大于或等于2的整数，所述m条线段中的每条线段的一端位于所述待涂刷区域的顶部边缘，另一端位于所述待涂刷区域的底部边缘，所述第三轨迹的起始点相对于所述第二轨迹的结束点的方位，与第五作业区域相对于所述第四作业区域的方位匹配，所述第五作业区域为所述区域作业顺序中排序位置在所述第四作业区域之后的作业区域，所述第三轨迹的起始点与所述中心线段的距离小于第二预设距离；
74.第六确定单元，用于确定由所述第一轨迹、所述第二轨迹和所述第三轨迹组成的基础涂刷轨迹。
75.在一个可选示例中，
76.在控制所述涂刷滚筒沿所述第一轨迹进行基础涂刷处理的过程中，所述涂刷滚筒的涂刷作用力的变化规律为：先由0线性变化为第一预设作用力，在维持所述第一预设作用力预设时长后，由所述第一预设作用力线性变化为0；
77.在控制所述涂刷滚筒沿所述第二轨迹进行基础涂刷处理的过程中，所述涂刷滚筒的涂刷作用力保持为第二预设作用力，所述第二预设作用力大于所述第一预设作用力；
78.在控制所述涂刷滚筒沿所述第三轨迹进行基础涂刷处理的过程中，所述涂刷滚筒的涂刷作用力保持为第三预设作用力，所述第三预设作用力小于所述第一预设作用力。
79.在一个可选示例中，所述第二轨迹包括：
80.连接所述第一目标点和所述第二相交点的r条线段；
81.连接所述第二目标点和所述第一相交点的s条线段；
82.其中，r和s均为大于或等于2的整数。
83.在一个可选示例中，所述装置还包括：
84.获取模块，用于获取所述涂刷机器人的滚筒连接杆相对于所述涂刷滚筒的方位；
85.第二确定模块，用于确定与所获取的方位匹配的第一旋转方向；
86.第三控制模块，用于在控制所述涂刷滚筒进行所述基础涂刷处理和所述优化涂刷处理的过程中，控制所述涂刷滚筒以第一姿态进行涂刷作业；其中，所述第一姿态为相对于第二姿态，按所述第一旋转方向进行旋转后的姿态，所述第二姿态为所述涂刷滚筒的轴线平行于所述待涂刷区域的姿态。
87.在一个可选示例中，所述装置还包括：
88.第三确定模块，用于在所述涂刷滚筒待进行作业轨迹为斜线轨迹的涂刷作业时，确定与所述斜线轨迹的倾斜方向匹配的第二旋转方向；
89.第四控制模块，用于控制所述涂刷滚筒按照所述斜线轨迹以第三姿态进行涂刷作业；其中，所述第三姿态为相对于第二姿态，按所述第二旋转方向进行旋转后的姿态，所述第二姿态为所述涂刷滚筒的轴线平行于所述待涂刷区域的姿态。
90.根据本公开实施例的再一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述涂刷方法。
91.根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种涂刷机器人，包括：
92.处理器；
93.用于存储所述处理器可执行指令的存储器；
94.所述处理器，用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述涂刷方法。
95.根据本公开实施例的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用于实现上述涂刷方法中各步骤的指令。
96.本公开的实施例中，可以在根据待涂刷区域的尺寸信息和涂刷机器人的涂刷滚筒的尺寸信息，将待涂刷区域划分为n个作业区域之后，确定n个作业区域的区域作业顺序，控制涂刷滚筒按照区域作业顺序，依次为n个作业区域进行基础涂刷处理，并针对n个作业区域中的任一作业区域，控制涂刷滚筒以与该作业区域在区域作业顺序中的排序位置匹配的方式，为该作业区域进行优化涂刷处理。这样，本公开的实施例中，通过作业区域的划分，以及基础涂刷处理和优化涂刷处理的实施，能够通过涂刷机器人，高效可靠地实现待涂刷区域(例如墙面)的涂刷处理，整个过程不需要大量的人工参与，涂刷处理效率能够得到提升，从而更好地满足实际需求。
附图说明
97.图1是本公开一示例性实施例提供的涂刷方法的流程示意图。
98.图2是本公开的实施例中待涂刷区域的示意图。
99.图3是本公开另一示例性实施例提供的涂刷方法的流程示意图。
100.图4是本公开的实施例中抹匀轨迹的示意图。
101.图5是本公开的实施例中回滚轨迹的示意图。
102.图6是本公开再一示例性实施例提供的涂刷方法的流程示意图。
103.图7是本公开的实施例中上漆阶段的原理图。
104.图8是本公开的实施例中第三轨迹的示意图。
105.图9是本公开的实施例中涂刷滚筒与滚筒连接杆的相对位置示意图。
106.图10是本公开的实施例中涂刷机器人的整体涂刷策略示意图。
107.图11是本公开的实施例中新涂刷区域与已涂刷区域的部分重合示意图。
108.图12是本公开一示例性实施例提供的涂刷装置的结构示意图。
109.图13是本公开一示例性实施例提供的涂刷机器人的结构图。
具体实施方式
110.下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
111.应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
112.本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块，不代表任何特定技术含义，也不表示必然逻辑顺序。
113.本公开实施例中，“多个”指两个或两个以上，“至少一个”指一个或一个以上。
114.还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
115.另外，本公开中术语“和/或”，仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在
三种关系，例如，a和/或b可表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
116.还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
117.同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
118.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
119.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
120.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
121.示例性方法
122.图1是本公开一示例性实施例提供的涂刷方法的流程示意图。图1所示的方法可以应用于涂刷机器人，图1所示的方法可以包括步骤101、步骤102、步骤103和步骤104，下面对各步骤分别进行说明。
123.步骤101，根据待涂刷区域的尺寸信息和涂刷机器人的涂刷滚筒的尺寸信息，将待涂刷区域划分为n个作业区域；其中，n为大于或等于1的整数。
124.这里，待涂刷区域既可以为矩形区域(例如图2所示的大面积的矩形区域)，也可以为其它形状规则或者不规则的区域，为了便于理解，本公开的实施例中均以待涂刷区域为矩形区域的情况为例进行说明。
125.这里，涂刷机器人可以为代替人工实现涂刷处理的机器人，涂刷机器人可以包括图像采集装置、机械臂、涂刷滚筒、涂刷原料筒和自动导引运输车(automated guided vehicle，agv)；其中，涂刷滚筒可以安装在机械臂末段；涂刷原料筒可以用于存放涂刷原料，例如存放墙漆；agv用于实现涂刷机器人的整体移动。
126.在步骤101中，可以通过图像采集装置采集待涂刷区域的图像，对图像进行分析，以得到待涂刷区域的尺寸信息，待涂刷区域的尺寸信息包括但不限于待涂刷区域的宽度、高度等。另外，还可以获取预先存储的涂刷滚筒的尺寸信息，涂刷滚筒的尺寸信息包括但不限于涂刷滚筒的直径、宽度等。之后，可以根据待涂刷区域的尺寸信息和涂刷滚筒的尺寸信息，将待涂刷区域划分为n个作业区域，例如，可以将待涂刷区域的宽度与涂刷滚筒的宽度相除，并根据相除结果，将待涂刷区域划分为n个作业区域，n个作业区域均可以为矩形区域。
127.若相除结果为整数，则相除结果可以直接作为n，这时，n个作业区域的高度可以均与待涂刷区域的高度相同，n个作业区域的宽度可以均与涂刷滚筒的宽度相同。
128.若相除结果不为整数，则可以将相除结果进行向上取整，并将向上取整结果作为n，这时，n个作业区域的高度可以均与待涂刷区域的高度相同，n个作业区域中的n－1个作业区域的宽度可以均与涂刷滚筒的宽度相同，剩余1个作业区域的宽度为：待涂刷区域的宽度－(n－1)
×
涂刷滚筒的宽度。
129.可选地，n可以为1、2、3或者大于大于3的整数，在此不再一一列举。
130.步骤102，确定n个作业区域的区域作业顺序。
131.这里，可以根据n个作业区域沿待涂刷区域的宽度方向的排列顺序，确定n个作业区域的区域作业顺序。可选地，沿待涂刷区域的宽度方向排序越靠左的作业区域在区域作业顺序中的排序位置可以越靠前，这时，区域作业顺序可以认为是由左至右的作业顺序；或者，沿待涂刷区域的宽度方向排序越靠右的作业区域在区域作业顺序中的排序位置可以越靠前，这时，区域作业顺序可以认为是由右至左的作业顺序。为了便于理解，本公开的实施例中均以区域作业顺序为由左至右的作业顺序的情况为例进行说明。
132.步骤103，控制涂刷滚筒按照区域作业顺序，依次为n个作业区域进行基础涂刷处理。
133.这里，n个作业区域中的每个作业区域均可以采用类似的方式进行基础涂刷处理，为任一作业区域进行的基础涂刷处理至少需要保证该作业区域的所有位置均覆盖有涂刷原料，为任一作业区域进行基础涂刷处理的具体实现形式多样，为了布局清楚，后续进行举例介绍。
134.步骤104，针对n个作业区域中的任一作业区域，控制涂刷滚筒以与该作业区域在区域作业顺序中的排序位置匹配的方式，为该作业区域进行优化涂刷处理。
135.这里，针对n个作业区域中的任一作业区域，可以根据该作业区域在区域作业顺序中的排序位置是否靠前，例如是否为首个位置，确定与该作业区域匹配的方式，并控制涂刷滚筒按照该方式，为该作业区域进行优化涂刷处理，以提升该作业区域的涂刷效果。当然，针对n个作业区域中的任一作业区域，也可以根据该作业区域在区域作业顺序中的排序位置是否靠后，例如是否为末个位置，确定与该作业区域匹配的方式，并控制涂刷滚筒按照该方式，为该作业区域进行优化涂刷处理，以提升该作业区域的涂刷效果。
136.本公开的实施例中，可以在根据待涂刷区域的尺寸信息和涂刷机器人的涂刷滚筒的尺寸信息，将待涂刷区域划分为n个作业区域之后，确定n个作业区域的区域作业顺序，控制涂刷滚筒按照区域作业顺序，依次为n个作业区域进行基础涂刷处理，并针对n个作业区域中的任一作业区域，控制涂刷滚筒以与该作业区域在区域作业顺序中的排序位置匹配的方式，为该作业区域进行优化涂刷处理。这样，本公开的实施例中，通过作业区域的划分，以及基础涂刷处理和优化涂刷处理的实施，能够通过涂刷机器人，高效可靠地实现待涂刷区域(例如墙面)的涂刷处理，整个过程不需要大量的人工参与，涂刷处理效率能够得到提升，从而更好地满足实际需求。
137.在一个可选示例中，区域作业顺序根据n个作业区域沿待涂刷区域的宽度方向的排列顺序确定，若n个作业区域中的任一作业区域为第一作业区域，则：
138.如图3所示，步骤104，包括：
139.步骤1041，若第一作业区域在区域作业顺序中的排序位置为首个位置，则控制涂刷滚筒进行第一作业区域的第一边缘的边缘抹匀涂刷处理；其中，第一边缘为第一作业区域远离第二作业区域的边缘，第二作业区域为区域作业顺序中与第一作业区域相邻的作业区域；
140.步骤1042，若第一作业区域在区域作业顺序中的排序位置为非首个位置，则控制涂刷滚筒进行由第一作业区域至第三作业区域的回滚涂刷处理；其中，第三作业区域为区域作业顺序中排序位置在第一作业区域之前的作业区域。
141.本公开的实施例中，可以判断第一作业区域在区域作业顺序中的排序位置是否为首个位置。
142.如果第一作业区域在区域作业顺序中的排序位置是首个位置，则可以确定区域作业顺序中与第一作业区域相邻的第二作业区域，并确定第一作业区域远离第二作业区域的第一边缘。在区域作业顺序是由左至右的作业顺序的情况下，第二作业区域位于第一作业区域的右方，第一作业区域的第一边缘可以为第一作业区域的左边缘。接下来，可以控制涂刷滚筒进行第一作业区域的第一边缘的边缘抹匀涂刷处理。
143.在一种具体实施方式中，控制涂刷滚筒进行第一作业区域的第一边缘的边缘抹匀涂刷处理，包括：
144.在第一作业区域中确定首尾顺次相连且互不重叠的p条线段；其中，p为大于或等于2的整数，p条线段中的每条线段的一端位于待涂刷区域的顶部边缘，另一端位于待涂刷区域的底部边缘；
145.根据p条线段，确定抹匀轨迹；其中，抹匀轨迹的结束点相对于起始点的方位，与第一作业区域的第一边缘相对于第一作业区域的方位匹配；
146.控制涂刷滚筒按照抹匀轨迹，进行第一边缘的边缘抹匀涂刷处理。
147.这里，p可以为2、3、4或者大于4的整数，在此不再一一列举。
148.需要说明的是，抹匀轨迹的结束点相对于起始点的方位，与第一作业区域的第一边缘相对于第一作业区域的方位匹配是指：抹匀轨迹的结束点相对于起始点的方位，与第一边缘相对于第一作业区域的方位一致，例如，第一边缘为第一作业区域的左边缘，则抹匀轨迹的结束点位于起始点的左方，再例如，第一边缘为第一作业区域的右边缘，则抹匀轨迹的结束点位于起始点的右方。
149.本实施方式中，第一作业区域可以为图4中示意的矩形区域，在第一作业区域中确定首尾顺次相连且互不重叠的p条线段时，p条线段可以仅包括图4中编号为1的线段和编号为2的线段，这样，可以由编号为1的线段和编号为2的线段组成抹匀轨迹，并且，编号为1的线段的下端点可以作为抹匀轨迹的起始点，编号为2的线段的下端点可以作为抹匀轨迹的结束点，从而保证抹匀轨迹的结束点位于起始点的左方。之后，可以控制涂刷滚筒按照抹匀轨迹，进行第一边缘的边缘抹匀涂刷处理，在此过程中，涂刷滚筒的涂刷作用力(即涂刷滚筒对第一作业区域施加的作用力)可以保持为1n。
150.这种实施方式中，通过控制涂刷滚筒进行第一作业区域的第一边缘的边缘抹匀涂刷处理，可以将位于边缘的涂刷原料抹匀，从而保证涂刷效果。
151.如果第一作业区域在区域作业顺序中的排序位置是非首个位置，则可以确定区域作业顺序中排序位置在第一作业区域之前的第三作业区域；其中，第三作业区域可以与第一作业区域相邻，或者，第三作业区域与第一作业区域可以相隔若干个(例如1个)作业区域。接下来，可以控制涂刷滚筒进行由第一作业区域至第三作业区域的回滚涂刷处理。
152.在一种具体实施方式中，控制涂刷滚筒进行由第一作业区域至第三作业区域的回滚涂刷处理，包括：
153.在包括第一作业区域至第三作业区域的区域范围中，确定首尾顺次相连且互不重叠的q条线段；其中，q为大于或等于2的整数，q条线段中的每条线段的一端位于待涂刷区域的顶部边缘，另一端位于待涂刷区域的底部边缘；
154.根据q条线段，确定回滚轨迹；其中，回滚轨迹的结束点相对于起始点的方位，与第三作业区域相对于第一作业区域的方位匹配；
155.控制涂刷滚筒按照回滚轨迹，进行由第一作业区域至第三作业区域的回滚涂刷处理。
156.这里，q可以为2、3、4或者大于4的整数，在此不再一一列举。
157.需要说明的是，回滚轨迹的结束点相对于起始点的方位，与第三作业区域相对于第一作业区域的方位匹配是指：回滚轨迹的结束点相对于起始点的方位，与第三作业区域相对于第一作业区域的方位一致，例如，第三作业区域位于第一作业区域的左方，则回滚轨迹的结束点位于起始点的左方，再例如，第三作业区域位于第一作业区域的右方，回滚轨迹的结束点位于起始点的右方。
158.本实施例中，第一作业区域可以为图5中标记为新涂刷区域的矩形区域，第三作业区域可以为图5中标记为已涂刷区域的矩形区域，在包括第一作业区域至第三作业区域的区域范围中，确定首尾顺次相连且互不重叠的q条线段时，q条线段可以包括图5中编号为1的线段至编号为16的线段，这样，可以由编号为1的线段至编号为16的线段组成回滚轨迹，并且，编号为1的线段的下端点可以作为回滚轨迹的起始点，编号为16的线段的下端点可以作为回滚轨迹的结束点，从而保证回滚轨迹的结束点位于起始点的左方。之后，可以控制涂刷滚筒按照回滚轨迹，进行由第一作业区域至第三作业区域的回滚涂刷处理，在此过程中，涂刷滚筒的涂刷作用力可以保持为1n。
159.这种实施方式中，通过控制涂刷滚筒进行由第一作业区域至第三作业区域的回滚涂刷处理，可以使新涂刷区域与已涂刷区域之间结合均匀，避免新涂刷区域与已涂刷区域之间之间有明显的分隔痕迹，从而保证涂刷效果。另外，通过在回滚过程中施加较轻的涂刷作用力，可以防止在已涂刷区域留下新的明显痕迹，从而进一步保证涂刷效果。
160.可见，本公开的实施例中，对于n个作业区域中的任一作业区域，不管其在区域作业顺序中的排序位置是否为首个位置，均可以采用合适的方式对其进行优化涂刷处理，从而有效地提升涂刷效果。
161.在一个可选示例中，区域作业顺序根据n个作业区域沿待涂刷区域的宽度方向的排列顺序确定，若n个作业区域中的任一作业区域为第四作业区域，则：
162.如图6所示，步骤103，包括：
163.步骤1031，确定第四作业区域的中心线段与待涂刷区域的顶部边缘的第一相交点，以及中心线段与待涂刷区域的底部边缘的第二相交点；
164.步骤1032，确定中心线段上与第二相交点的距离为第一预设距离的第一目标点，以及确定中心线段上与第一相交点的距离为第一预设距离的第二目标点；
165.步骤1033，根据第一目标点和第一相交点，确定第一轨迹，以及根据第一相交点、第二目标点、第一目标点和第二相交点，确定第二轨迹；
166.步骤1034，根据第一轨迹和第二轨迹，确定基础涂刷轨迹；
167.步骤1035，控制涂刷滚筒按照基础涂刷轨迹，为第四作业区域进行基础涂刷处理。
168.本公开的实施例中，第四作业区域可以为图7所示的矩形区域，具体实施时，可以确定第四作业区域的顶边的中点(为了便于说明，后续将其称为第一中点)和第四作业区域的底边的中点(为了便于说明，后续将其称为第二中点)，第一中心和第二中点的连线即可
作为第四作业区域的中心线段，第一中点即可作为第四作业区域的中心线段与待涂刷区域的顶部边缘的第一相交点，第二中点即可作为第四作业区域的中心线段与待涂刷区域的底部边缘的第二相交点。
169.接下来，可以确定中心线段上与第二线段的距离为第一预设距离的第一目标点，以及中心线段上与第一相交点的距离为第一预设距离的第二目标点。可选地，第一预设距离可以为普通墙面的高度的1/3，例如为2.7m的1/3，即0.9米，这时，如图7所示，第一目标点和第二目标点可以作为中心线段的两个三等分点。
170.之后，可以根据第一目标相交点和第一相交点，确定第一轨迹，以及根据第一相交点、第二目标点、第一目标点和第二相交点，确定第二轨迹，以便根据第一轨迹和第二轨迹，确定基础涂刷轨迹。
171.在一种具体实施方式中，第一轨迹的起始点为第一目标点，第一轨迹的结束点为第一相交点，且第一轨迹的结束点作为第二轨迹的起始点，第二轨迹包括在中心线段上的所有点；
172.根据第一轨迹和第二轨迹，确定基础涂刷轨迹，包括：
173.确定第三轨迹；其中，第三轨迹包括首尾顺次相连且互不重叠的m条线段，m为大于或等于2的整数，m条线段中的每条线段的一端位于待涂刷区域的顶部边缘，另一端位于待涂刷区域的底部边缘，第三轨迹的起始点相对于第二轨迹的结束点的方位，与第五作业区域相对于第四作业区域的方位匹配，第五作业区域为区域作业顺序中排序位置在第四作业区域之后的作业区域，第三轨迹的起始点与中心线段的距离小于第二预设距离；
174.确定由第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹组成的基础涂刷轨迹。
175.这里，m可以为2、3或者大于3的整数，在此不再一一列举。
176.这里，第二预设距离可以为1厘米、2厘米、3厘米或者其他较小的距离，在此不再一一列举。
177.这里，在区域作业顺序是由左至右的作业顺序的情况下，第五作业区域位于第四作业区域的右方。
178.可选地，在根据第一目标相交点和第一相交点，确定第一轨迹时，可以将第一目标点作为第一轨迹的起始点，将第一相交点作为第一轨迹的结束点，这时，第一轨迹可以仅包括图7中编号为1的线段，且编号为1的线段的上端点为第一轨迹的起始点，编号为1的线段的下端点为第一轨迹的结束点。
179.可选地，在根据第一相交点、第二目标点、第一目标点和第二相交点，确定第二轨迹时，可以令第二轨迹包括：连接第一目标点和第二相交点的r条线段；连接第二目标点和第一相交点的s条线段；其中，r和s均为大于或等于2的整数。
180.这里，r可以为2、3、4或者大于4的整数，s也可以为2、3、4或者大于4的整数，r和s可以相同或者不同。具体地，第二轨迹可以包括图7中编号为2的线段至编号为17的线段，很显然，第二轨迹中连接第一目标点和第二相交点的线段的条数为6，第二轨迹中连接第二目标点和第一相交点的线段的条数为6。
181.需要说明的是，第三轨迹的起始点相对于第二轨迹的结束点的方位，与第五作业区域相对于第四作业区域的方位匹配可以是指：第三轨迹的起始点相对于第二轨迹的结束点的方位，与第五作业区域相对于第四作业区域的方位一致，例如，第五作业区域位于第四
作业区域的右方，则第三轨迹的起始点位于第二轨迹的结束点的右方，再例如，第五作业区域位于第四作业区域的左方，则第三轨迹的起始点位于第二轨迹的结束点的左方。
182.本实施方式中，第四作业区域可以为图8中的矩形区域，第三轨迹可以包括图8中编号为1的线段与编号为2的线段，并且，编号为1的线段的下端点可以作为第三轨迹的起始点，编号为1的下端点相对于第四作业区域的中心线段向右偏移第二预设距离，编号为2的线段的下端点可以作为第三轨迹的结束点，从而保证第三轨迹的起始点位于第二轨迹的结束点的右方。之后，可以由第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹组成基础涂刷轨迹，并控制涂刷滚筒按照基础涂刷轨迹，对第四作业区域进行基础涂刷处理。
183.这种实施方式中，基础涂刷轨迹由第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹，这样，即便在沿第一轨迹和第二轨迹进行基础涂刷处理时，第四作业区域靠近第五作业区域的边缘留下了痕迹，也可以通过沿第三轨迹的基础涂刷处理，将该痕迹抹匀，从而保证涂刷效果。
184.需要指出的是，根据第一轨迹和第二轨迹确定基础涂刷轨迹的具体实施方式并不局限于此，例如，可以不确定第三轨迹，而直接由第一轨迹和第二轨迹组成基础涂刷轨迹，这也是可行的。
185.本公开的实施例中，通过第一相交点、第二相交点、第一目标点、第二目标点的确定，可以合理确定第一轨迹和第二轨迹，并在此基础上合理确定基础涂刷轨迹，以便依据基础涂刷轨迹，为第四作业区域进行基础涂刷处理，从而有效地保证涂刷效果。
186.在一个可选示例中，
187.在控制涂刷滚筒沿第一轨迹进行基础涂刷处理的过程中，涂刷滚筒的涂刷作用力的变化规律为：先由0线性变化为第一预设作用力，在维持第一预设作用力预设时长后，由第一预设作用力线性变化为0；
188.在控制涂刷滚筒沿第二轨迹进行基础涂刷处理的过程中，涂刷滚筒的涂刷作用力保持为第二预设作用力，第二预设作用力大于第一预设作用力；
189.在控制涂刷滚筒沿第三轨迹进行基础涂刷处理的过程中，涂刷滚筒的涂刷作用力保持为第三预设作用力，第三预设作用力小于第一预设作用力。
190.这里，第一预设作用力可以为10n，第二预设作用力可以为15n，第三预设作用力可以为1n，当然，第一预设作用力、第二预设作用力、第三预设作用力的取值并不局选于此，只需保证第二预设作用力大于第一预设作用力，且第三预设作用力小于第一预设作用力即可，在此不再一一列举。
191.本公开的实施例中，由于在控制涂刷滚筒沿第一轨迹进行基础涂刷处理的过程中，涂刷滚筒的涂刷作用力先由0线性变化为第一预设作用力，在维持第一预设作用力预设时长后，由第一预设作用力线性变化为0，这说明在涂刷滚筒的运动过程中，运动开始阶段涂刷作用力逐渐增大，运动结束阶段涂刷作用力逐渐减小，这样能够避免运动开始阶段过多的涂刷原料被挤出并向下流动从而影响到涂刷效果，以及避免运动结束阶段过多的涂刷原料被挤到第四作业区域并聚集。由于在控制涂刷滚筒沿第二轨迹进行基础涂刷处理的过程中，涂刷滚筒的涂刷作用力保持为大于第一预设作用力的第二预设作用力，通过加大力度，有利于使涂刷滚筒上残余的涂刷原料被涂覆在第四作业区域。由于在控制涂刷滚筒沿第三轨迹进行基础涂刷处理的过程中，涂刷滚筒的涂刷作用力保持为小于第一预设作用力的第三预设作用力，这样能够通过较小的力度，将第四作业区域靠近第五作业区域的边缘
留下的痕迹的抹匀。
192.在一个可选示例中，该方法还包括：
193.获取涂刷机器人的滚筒连接杆相对于涂刷滚筒的方位；
194.确定与所获取的方位匹配的第一旋转方向；
195.在控制涂刷滚筒进行基础涂刷处理和优化涂刷处理的过程中，控制涂刷滚筒以第一姿态进行涂刷作业；其中，第一姿态为相对于第二姿态，按第一旋转方向进行旋转后的姿态，第二姿态为涂刷滚筒的轴线平行于待涂刷区域的姿态。
196.这里，涂刷滚筒可以通过滚筒连接杆安装于机械臂的末段的把手处。可选地，滚筒连接杆可以为金属杆，
197.本公开的实施例中，可以获取在实际使用状态下，滚筒连接杆相对于涂刷滚筒的方位，对于图9中示意的情况，滚筒连接杆相对于涂刷滚筒的方位为：滚筒连接杆位于涂刷滚筒的右方。当然，在另一些情况下，滚筒连接杆也可能位于涂刷滚筒的左方。
198.接下来，可以确定与所获取的方位匹配的第一旋转方向。具体地，在滚筒连接杆位于涂刷滚筒的右方的情况下，第一旋转方向可以为顺时针方向；在滚筒连接杆位于涂刷滚筒的左方的情况下，第一旋转方向可以为逆时针方向。
199.之后，可以在控制涂刷滚筒进行基础涂刷处理和优化涂刷处理的过程中，控制涂刷滚筒以第一姿态进行涂刷作业，第一姿态为相对于第二姿态，按第一旋转方向进行旋转后的姿态，这样，虽然滚筒连接杆与涂刷滚筒的连接导致涂刷滚筒两侧的受力不平衡，通过对涂刷滚筒进行一定的姿态调整，也能够尽可能平衡滚筒两侧对涂刷部位的作用力，从而避免由于受力不平衡而影响到涂刷效果。
200.在一个可选示例中，该方法还包括：
201.在涂刷滚筒待进行作业轨迹为斜线轨迹的涂刷作业时，确定与斜线轨迹的倾斜方向匹配的第二旋转方向；
202.控制涂刷滚筒按照斜线轨迹以第三姿态进行涂刷作业；其中，第三姿态为相对于第二姿态，按第二旋转方向进行旋转后的姿态，第二姿态为涂刷滚筒的轴线平行于待涂刷区域的姿态。
203.需要说明的是，参照图4、图5、图8可知，在进行涂刷作业时，可能存在作业轨迹为斜线轨迹的情况，这时有可能出现涂刷滚筒侧面在作业过程中留下涂刷痕迹的情况，有鉴于此，本公开的实施例中，可以确定与斜线轨迹的倾斜方向匹配的第二旋转方向。
204.具体地，在斜线轨迹的倾斜方向为由左向右倾斜的情况下(对应向右涂刷的情况，例如图8中编号为1的线段表示的轨迹)，第二旋转方向可以为逆时针方向；在斜线轨迹的倾斜方向为由右向左倾斜的情况下(对应向左涂刷的情况，例如图5中编号为7的线段表示的轨迹)，第二轨迹方向可以为顺时针方向。
205.之后，可以控制涂刷滚筒按照斜线轨迹以第三姿态进行涂刷作业，第三姿态为相对于第二姿态，按第二旋转方向旋转后的姿态，这样，在向左侧涂刷的过程中，可以使涂刷滚筒的右边缘相对于左边缘更加远离涂刷部位(例如使涂刷滚筒的右边缘几乎离开涂刷部位)，在向右涂刷的过程中，可以使涂刷滚筒的左边缘更加远离涂刷部分(例如使涂刷滚筒的左边缘几乎离开涂刷部位)，从而尽可能避免留下痕迹，因此，本公开的实施例有利于提升涂刷效果。
206.需要说明的是，本公开的实施例中，涂刷机器人的整体涂刷策略可以参见图10。具体实施时，可以将作为待涂刷区域的墙面划分为多个作业区域，多个作业区域均为矩形区域，每个矩形区域的宽度为滚筒宽度，每个矩形区域的高度为墙面高度。涂刷滚筒可以在涂刷原料筒中蘸取涂刷原料(例如蘸漆)，每新蘸取一次漆，涂刷滚筒不会再次涂刷已经涂刷过的矩形区域，而会涂刷一个新的未涂刷过的矩形区域，通过不断重复蘸漆和涂刷的步骤，可以增大已经涂刷过的矩形区域的数量，减小未涂刷过的矩形区域的数量，直至涂刷完整个墙面。可选地，当下一个新的未涂刷过的矩形区域超过机械臂的运动范围时，可以由agv带动机械臂运动至一个合适的、能够为该新的未涂刷过的矩形区域进行涂刷作业的位置。
207.需要指出的是，任一矩形区域的涂刷主要分为上漆和回滚两个阶段；其中，上漆阶段可以细分为三个子阶段，分别为第一阶段、第二阶段和第三阶段。
208.在第一阶段，以涂刷滚筒的中心为参考点，让涂刷滚筒沿着矩形区域的中心线反复上下移动，以使整个矩形区域覆盖满漆，具体的上下移动涂刷顺序如图7中编号为1至编号为17的线段所示，涂刷滚筒可以从墙高1/3处接触墙壁，首先向上移动至顶部，并且，对墙面施加的压力在运动开始阶段从0n线性地增长至10n，在运动结束阶段压力从10n线性地减少为0n(对应上文中在控制涂刷滚筒沿第一轨迹进行基础涂刷处理的过程中，涂刷滚筒的涂刷作用力的变化规律)，这样，刚接触墙面时涂刷滚筒上的漆量比较大，使用较小的力可以防止挤压出过多漆导致漆向下流挂影响刷漆效果，结束阶段使用较小的力可以防止过量的漆被挤到顶部并聚集。由于大部分漆在首次向上移动之后已经留在了墙上，随后的运动均加大力量(对应力恒定为15n的阶段)，以使残留的漆能够被涂在墙上。由于涂刷滚筒是从墙面高度1/3处开始进行上漆运动的，墙面的上1/3部分与下1/3部分更有可能会有未被漆覆盖的部分，因此在这两个部分反复涂刷3次(对应上文中第二轨迹包括：连接第一目标点和第二相交点的r条线段；连接第二目标点和第一相交点的s条线段)。
209.在第二阶段，涂刷滚筒向右侧移动超出原先位置一定距离，以涂抹第一阶段上下移动时右侧边缘留下的痕迹以将其抹匀，防止一段时间之后漆变干留下痕迹(对应上文中涂刷滚筒沿第三轨迹进行的基础涂刷处理)。需要指出的是，第二阶段的处理会导致新涂刷区域与已涂刷区域存在部分重合，具体可以参见图11中的虚线框1100所包围的部分。
210.在第三阶段，涂刷滚筒可以向左侧涂刷，以防止左侧边缘留下痕迹(对应上文中涂刷滚筒进行第一作业区域的第一边缘的边缘抹匀涂刷处理)。
211.在回滚阶段，可以让涂刷滚筒从矩形区域连续地回滚到原先的已刷漆区域，使得新刷区域与已刷区域之结合地比较均匀，综合考虑机械臂的移动空间与时间因素，回滚一个或者两个已刷的矩形区域即可。
212.综上，本公开的实施例能够通过涂刷机器人，高效可靠地实现待涂刷区域的涂刷处理，涂刷处理效率和效果均能够得到有效地保证。
213.示例性装置
214.图12是本公开一示例性实施例提供的涂刷装置的结构示意图，图12所示的装置包括划分模块1201、第一确定模块1202、第一控制模块1203和第二控制模块1204。
215.划分模块1201，用于根据待涂刷区域的尺寸信息和涂刷机器人的涂刷滚筒的尺寸信息，将待涂刷区域划分为n个作业区域；其中，n为大于或等于1的整数；
216.第一确定模块1202，用于确定n个作业区域的区域作业顺序；
217.第一控制模块1203，用于控制涂刷滚筒按照区域作业顺序，依次为n个作业区域进行基础涂刷处理；
218.第二控制模块1204，用于针对n个作业区域中的任一作业区域，控制涂刷滚筒以与该作业区域在区域作业顺序中的排序位置匹配的方式，为该作业区域进行优化涂刷处理。
219.在一个可选示例中，区域作业顺序根据n个作业区域沿待涂刷区域的宽度方向的排列顺序确定，若n个作业区域中的任一作业区域为第一作业区域，则：
220.第二控制模块1204，包括：
221.第一控制子模块，用于若第一作业区域在区域作业顺序中的排序位置为首个位置，则控制涂刷滚筒进行第一作业区域的第一边缘的边缘抹匀涂刷处理；其中，第一边缘为第一作业区域远离第二作业区域的边缘，第二作业区域为区域作业顺序中与第一作业区域相邻的作业区域；
222.第二控制子模块，用于若第一作业区域在区域作业顺序中的排序位置为非首个位置，则控制涂刷滚筒进行由第一作业区域至第三作业区域的回滚涂刷处理；其中，第三作业区域为区域作业顺序中排序位置在第一作业区域之前的作业区域。
223.在一个可选示例中，第一控制子模块，包括：
224.第一确定单元，用于在第一作业区域中确定首尾顺次相连且互不重叠的p条线段；其中，p为大于或等于2的整数，p条线段中的每条线段的一端位于待涂刷区域的顶部边缘，另一端位于待涂刷区域的底部边缘；
225.第二确定单元，用于根据p条线段，确定抹匀轨迹；其中，抹匀轨迹的结束点相对于起始点的方位，与第一作业区域的第一边缘相对于第一作业区域的方位匹配；
226.第一控制单元，用于控制涂刷滚筒按照抹匀轨迹，进行第一边缘的边缘抹匀涂刷处理。
227.在一个可选示例中，第二控制子模块，包括：
228.第三确定单元，用于在包括第一作业区域至第三作业区域的区域范围中，确定首尾顺次相连且互不重叠的q条线段；其中，q为大于或等于2的整数，q条线段中的每条线段的一端位于待涂刷区域的顶部边缘，另一端位于待涂刷区域的底部边缘；
229.第四确定单元，用于根据q条线段，确定回滚轨迹；其中，回滚轨迹的结束点相对于起始点的方位，与第三作业区域相对于第一作业区域的方位匹配；
230.第二控制单元，用于控制涂刷滚筒按照回滚轨迹，进行由第一作业区域至第三作业区域的回滚涂刷处理。
231.在一个可选示例中，区域作业顺序根据n个作业区域沿待涂刷区域的宽度方向的排列顺序确定，若n个作业区域中的任一作业区域为第四作业区域，则：
232.第一控制模块1203，包括：
233.第一确定子模块，用于确定第四作业区域的中心线段与待涂刷区域的顶部边缘的第一相交点，以及中心线段与待涂刷区域的底部边缘的第二相交点；
234.第二确定子模块，用于确定中心线段上与第二相交点的距离为第一预设距离的第一目标点，以及确定中心线段上与第一相交点的距离为第一预设距离的第二目标点；
235.第三确定子模块，用于根据第一目标点和第一相交点，确定第一轨迹，以及根据第一相交点、第二目标点、第一目标点和第二相交点，确定第二轨迹；
236.第四确定子模块，用于根据第一轨迹和第二轨迹，确定基础涂刷轨迹；
237.第三控制子模块，用于控制涂刷滚筒按照基础涂刷轨迹，为第四作业区域进行基础涂刷处理。
238.在一个可选示例中，第一轨迹的起始点为第一目标点，第一轨迹的结束点为第一相交点，且第一轨迹的结束点作为第二轨迹的起始点，第二轨迹包括在中心线段上的所有点；
239.第四确定子模块，包括：
240.第五确定单元，用于确定第三轨迹；其中，第三轨迹包括首尾顺次相连且互不重叠的m条线段，m为大于或等于2的整数，m条线段中的每条线段的一端位于待涂刷区域的顶部边缘，另一端位于待涂刷区域的底部边缘，第三轨迹的起始点相对于第二轨迹的结束点的方位，与第五作业区域相对于第四作业区域的方位匹配，第五作业区域为区域作业顺序中排序位置在第四作业区域之后的作业区域，第三轨迹的起始点与中心线段的距离小于第二预设距离；
241.第六确定单元，用于确定由第一轨迹、第二轨迹和第三轨迹组成的基础涂刷轨迹。
242.在一个可选示例中，
243.在控制涂刷滚筒沿第一轨迹进行基础涂刷处理的过程中，涂刷滚筒的涂刷作用力的变化规律为：先由0线性变化为第一预设作用力，在维持第一预设作用力预设时长后，由第一预设作用力线性变化为0；
244.在控制涂刷滚筒沿第二轨迹进行基础涂刷处理的过程中，涂刷滚筒的涂刷作用力保持为第二预设作用力，第二预设作用力大于第一预设作用力；
245.在控制涂刷滚筒沿第三轨迹进行基础涂刷处理的过程中，涂刷滚筒的涂刷作用力保持为第三预设作用力，第三预设作用力小于第一预设作用力。
246.在一个可选示例中，第二轨迹包括：
247.连接第一目标点和第二相交点的r条线段；
248.连接第二目标点和第一相交点的s条线段；
249.其中，r和s均为大于或等于2的整数。
250.在一个可选示例中，该装置还包括：
251.获取模块，用于获取涂刷机器人的滚筒连接杆相对于涂刷滚筒的方位；
252.第二确定模块，用于确定与所获取的方位匹配的第一旋转方向；
253.第三控制模块，用于在控制涂刷滚筒进行基础涂刷处理和优化涂刷处理的过程中，控制涂刷滚筒以第一姿态进行涂刷作业；其中，第一姿态为相对于第二姿态，按第一旋转方向进行旋转后的姿态，第二姿态为涂刷滚筒的轴线平行于待涂刷区域的姿态。
254.在一个可选示例中，该装置还包括：
255.第三确定模块，用于在涂刷滚筒待进行作业轨迹为斜线轨迹的涂刷作业时，确定与斜线轨迹的倾斜方向匹配的第二旋转方向；
256.第四控制模块，用于控制涂刷滚筒按照斜线轨迹以第三姿态进行涂刷作业；其中，第三姿态为相对于第二姿态，按第二旋转方向进行旋转后的姿态，第二姿态为涂刷滚筒的轴线平行于待涂刷区域的姿态。
257.示例性设备
258.下面，参考图13来描述根据本公开实施例的涂刷机器人1300。图13图示了根据本公开实施例的涂刷机器人1300的框图。
259.如图13所示，涂刷机器人1300包括一个或多个处理器1301和存储器1302。
260.处理器1301可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制涂刷机器人1300中的其他组件以执行期望的功能。
261.存储器1302可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器1301可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本公开的各个实施例的涂刷方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。
262.在一个示例中，涂刷机器人1300还可以包括：输入装置1303和输出装置1304，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
263.该输入装置1303还可以包括例如键盘、鼠标等等。
264.该输出装置1304可以向外部输出各种信息。该输出装置1304可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出装置等等。
265.当然，为了简化，图13中仅示出了该涂刷机器人1300中与本公开有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，涂刷机器人1300还可以包括任何其他适当的组件。
266.示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
267.除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在设备上运行时，所述设备中的处理器执行用于实现本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的涂刷方法中各步骤的指令。
268.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
269.此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的涂刷方法中的步骤。
270.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储
器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
271.以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
272.本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。系统实施例描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
273.本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
274.可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
275.还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。
276.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是显而易见的，且在此定义的一般原理可应用于其他方面而不脱离本公开的范围。本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
277.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。