一种基于上下料机器人的夹料控制方法及系统与流程

1.本发明涉及车床自动化技术领域，特别是涉及一种基于上下料机器人的夹料控制方法及系统。


背景技术：

2.自动车床现在所指的一般是凸轮式走刀自动车床，它是完全由凸轮来控制加工工序的。
3.在自动化车床对加工件进行加工时，常设计到很多的工序，传统方式在进行多工序的流水线作业时，常采用人工方式将加工件进行流水线传递，此类工作重复强度较大，因此，后续发展出了利用机器人完成对加工件的上下料，通过利用机器人的夹持手臂和机爪来抓取工件，再通过将加工工件对车床的安装，以及在加工完成后，再次利用机器人对加工件在车床上拆卸后转移至流水线的输送器上，进行其他工序的加工，而在机爪抓取工件时，常需要对机爪进行抓取参数的预先设定，从而实现机爪对工件的准确抓取。
4.但本技术发明人在实现本技术实施例中发明技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：
5.1、由于抓取工件时，需要根据工件规格对抓取参数进行不断的人工调整，增加了机器人的调节难度；
6.2、在调整抓取参数时，还需要根据加工件的抓取测试，来确认当前的抓取参数是否合理，加大了机器人调试时的复杂性。
7.基于此，本发明设计了一种基于上下料机器人的夹料控制方法及系统，以解决上述问题。


技术实现要素：

8.为了解决目前背景技术提及的技术问题，本发明的目的是提供一种基于上下料机器人的夹料控制方法及系统。
9.为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
10.一种基于上下料机器人的夹料控制方法，所述方法为一种软件或应用，包括：
11.执行工件夹持初始控制指令，采集夹持压力信号；
12.根据所述夹持压力参数对夹持调控参数进行处理；
13.将处理后的所述夹持调控参数记忆存储至该工件的夹持控制指令中。
14.进一步的，根据所述夹持压力参数对夹持调控参数进行处理包括：
15.判断所述夹持压力参数是否达到阈值，并在达到阈值时，对夹持调控参数进行处理。
16.进一步的，对夹持调控参数进行处理包括：
17.调取达到阈值的夹持压力参数相应的设备调控参数来完成夹持指令控制。
18.进一步的，对夹持调控参数进行处理还包括：
19.将设备调控参数对原始调控参数进行替换处理。
20.进一步的，将处理后的所述夹持调控参数记忆存储至该工件的夹持控制指令中之后还包括：
21.在工序完成后，对记忆存储的所述夹持控制参数自动删除。
22.一种基于上下料机器人的夹料控制系统，包括：
23.夹持信号采集模块，用于采集执行工件夹持初始控制指令时的夹持压力信号；
24.夹持调控模块，用于根据夹持压力参数对夹持调控参数进行处理；
25.指令控制模块，用于将处理后的夹持调控参数记忆存储至该工件的夹持控制指令中。
26.本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
27.1、通过采集机器人抓取加工件时的夹持压力大小，根据夹持压力来完成夹持工件的力度调节，并采集该夹持压力下的夹持调控参数，来实现对抓取时的自动控制抓取，可以提高工件上下料时的操作快捷性，并适用于各类规格的工件上下料工作；
28.2、通过根据第一次抓取工件时的夹持调控参数的记忆，可以通过该夹持操控参数，直接在执行该工件的抓取指令时，通过该记忆夹持调控参数来控制夹取工件，从而实现在无需人工调试得到前提下，完成工件的自动抓取工作。
附图说明
29.以下结合附图和具体实施方式来进一步详细说明本发明：
30.图1为本发明实施例控制方法的流程框图；
31.图2为本发明实施例中机爪抓取方式示意图；
32.图3为本发明实施例控制系统的系统框图。
具体实施方式
33.以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。
34.请参阅图1至图2。本发明实施例提供一种技术方案：一种基于上下料机器人的夹料控制方法，所述方法为一种软件或应用，包括：
35.s102、执行工件夹持初始控制指令，采集夹持压力信号；
36.s104、根据所述夹持压力参数对夹持调控参数进行处理；
37.s106、将处理后的所述夹持调控参数记忆存储至该工件的夹持控制指令中。
38.通过上述步骤，不难看出，在对车床加工的自动化控制过程中，在机器人手臂的机爪对工件进行抓取时，通过采集机爪抓取工件时对工件表面造成的压力信号，并根据该夹持压力参数来处理夹持调控参数，进而根据合理化的夹持调控参数存储记忆至该工件夹持控制指令中，在下次再次夹持该工件时，直接采用该夹持调控参数即可完成对工件的夹持工作。
39.通过上述的夹料控制方法，可以无需通过人工预先了解到夹持的工件规格大小，来对机爪的夹持调控参数进行预先调节，提高了机器人抓取工件的智能化以及根据工件规格大小自动调控夹持机爪的夹持强度并进行记忆存储，以便于流水线上出现的其他同类型
工件的再次夹持工作。
40.在本技术中，工件夹持的初始控制指令为夹持工件的最初控制指令，即此指令用来适应性的对工件夹持调控参数进行自动性加强，直至机爪完成对工件的抓取工作，而加强完成并满足夹持工作的夹持压力下的夹持调控参数作为该机爪的最终夹持控制指令的夹持调控参数，此夹持调控参数会取代初始控制指令的自动化加强方式，此种方式，可以有效的实现根据工件规格完成自动化调试工作。
41.为了更好的根据夹持压力参数来对夹持调控参数的处理工作，根据所述夹持压力参数对夹持调控参数进行处理包括：
42.判断所述夹持压力参数是否达到阈值，并在达到阈值时，对夹持调控参数进行处理；即通过采集到夹持压力参数后，通过阈值判断，在夹持压力参数达到阈值时，即表明该工件可以通过机爪对其完成抓取工作，此时可以对该夹持压力参数下的机爪夹持调控参数进行处理工作，来进一步的完成后续在对此类工件的抓取工作。
43.为了更好的根据夹持调控参数来对工件进行后续的抓取工作，对夹持调控参数进行处理包括：
44.调取达到阈值的夹持压力参数相应的设备调控参数来完成夹持指令控制；即通过采集达到阈值的夹持压力参数相对应的机爪设备夹持调控参数，通过该夹持调控参数来对后续出现的此类规格工件的记忆夹持工作。
45.在对夹持调控参数进行处理过程中，对夹持调控参数进行处理还包括：
46.将设备调控参数对原始调控参数进行替换处理；即通过将测试出的夹持调控参数替换原先的初始调控参数的方式，以便于后续操作直接根据该参数来完成对工件的抓取，需要补充的是，此初始调控参数为变动参数，如图2所示，为根据夹持需要自动调控的初始使用参数。
47.为了防止该记忆的夹持调控参数对后续其他规格工件加工时造成不便，将处理后的所述夹持调控参数记忆存储至该工件的夹持控制指令中之后还包括：
48.在工序完成后，对记忆存储的所述夹持控制参数自动删除；即在所有该类工件加工完成后，对记忆存储的夹持控制参数删除，恢复至初始控制指令下的控制参数来完成对工件的抓取测试等工作。
49.请参阅图3。本发明实施例还提供了另一种技术方案：一种基于上下料机器人的夹料控制系统，包括：
50.夹持信号采集模块1，用于采集执行工件夹持初始控制指令时的夹持压力信号；
51.夹持调控模块2，用于根据夹持压力参数对夹持调控参数进行处理；
52.指令控制模块3，用于将处理后的夹持调控参数记忆存储至该工件的夹持控制指令中。
53.通过上述内容，可以看出，在对工件进行夹料控制过程中，通过采集机爪对工件造成的压力信号，根据该压力信号对夹持调控参数进行处理，通过处理扣的夹持调控参数对该夹持指令下的记忆存储，以便于在后续夹持操作过程中，直接根据该参数来完成对工件的直接抓取工作。
54.须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故
不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
55.上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。