一种针对公交车站的智能驾驶控制方法及系统与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种针对公交车站的智能驾驶控制方法及系统。


背景技术：

2.自动智能控制驾驶汽车是未来汽车技术的战略制高点，而完善的测试评价技术对提高自动驾驶汽车研发效率、健全技术标准和法律法规、推动产业创新发展至关重要。研究表明智能驾驶汽车在减少交通事故、缓解交通拥堵、提高道路及车辆的利用率方面具有极大的潜能。随着计算机的发展和深度学习算法的运用，近年来自动驾驶技术有了爆炸性的突破。
3.传统汽车和自动驾驶汽车测试之间存在巨大差异，传统汽车的测试因素单一容易控制。但是在自动驾驶汽车测试过程中，需要不断地改变环境的变化去验证自动驾驶汽车是否正确的感知并在感知的基础上判断自动驾驶系统是否做出正确的决策和执行。在测试的过程中无法简单的通过测试的结果判断自动驾驶汽车在感知、决策和执行的环节中哪个层面存在不足。
4.针对智能驾驶车辆经过公交车站这个场景，如果车站内有停止的公交车，自车通过时可能会碰撞从公交车头突然横穿的行人，有较大的安全风险。


技术实现要素：

5.本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种针对公交车站的智能驾驶控制方法及系统，解决智能驾驶车辆经过公交车站这个场景存在较大的安全风险的问题。
6.根据本发明的第一方面，提供了一种针对公交车站的智能驾驶控制方法，包括：车辆在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车时，判断车辆是否能够变道至远离所述公交车站侧的车道；
7.是则使车辆变道至远离所述公交车站侧的车道后采取制动策略行驶；
8.否则使车辆往远离公交车侧车道线偏离并采取制动策略行驶；
9.所述制动策略包括：减速和发出提醒。
10.在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
11.可选的，所述车辆根据定位模块和地图检测前方设定范围内是否有所述公交车站；
12.所述车辆根据雷达和摄像头检测所述公交车站内有静止或待进站的公交车；
13.所述车辆根据地图和摄像头获取当前车道数量和当前自车所在车道，通过前摄像头和侧摄像头或侧雷达感知邻车道车辆和障碍物，进行是否能够变道至远离所述公交车站侧的车道的判断。
14.可选的，所述车辆在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车后，还包括：
15.设定不同的公交车静止时间范围对应的风险等级n的规则，记录所述公交车站内的公交车的静止时间t，根据所述静止时间t按照所述规则确定对应的所述风险等级n；
16.所述车辆在记录所述公交车站内的任一公交车的静止时间t的过程中，检测到有新的进站静止的公交车时，对该新的进站静止的公交车进行重新计时得到所述静止时间t。
17.可选的，所述规则包括：
18.根据经验设置车流量高峰期时间段和其他时间段；
19.对于所述车流量高峰期时间段，如果公交车静止时间t≤第一时间阈值，则将所述风险等级n设置为1；如果公交车静止时间t＞第一时间阈值，则将所述风险等级n设置为2；
20.对于所述其他时间段，如果公交车静止时间t≤第二时间阈值，则将所述风险等级n设置为1；如果公交车静止时间t＞第二时间阈值，则将所述风险等级n设置为2；
21.所述第一时间阈值大于所述第二时间阈值。
22.可选的，所述车辆变道至远离所述公交车站侧的车道后采取的制动策略包括：
23.距离公交车站第一设定距离时，根据所述风险等级n缓慢降低车速：
24.所述风险等级n＝1时，将车辆速度降低到第一时速，所述风险等级n＝2时，将车辆速度降低到第二时速；所述第一时速小于所述第二时速；
25.所述车辆距离公交车站小于等于第二设定距离时，所述车辆发出提醒，所述提醒包括：鸣笛提醒以及夜晚开启远近光灯切换提醒；
26.所述第二设定距离小于所述第一设定距离。
27.可选的，所述车辆往远离公交车侧车道线偏离后采取的制动策略包括：
28.所述车辆距离公交车站小于等于第一设定距离时，根据所述风险等级n缓慢降低车速：
29.所述风险等级n＝1时，将车辆速度降低到第一时速，所述风险等级n＝2时，将车辆速度降低到第二时速；所述第一时速小于所述第二时速；
30.所述车辆距离公交车站小于等于第二设定距离时，所述车辆往远离公交车侧车道线偏离行驶，并发出提醒，所述提醒包括：鸣笛提醒以及夜晚开启远近光灯切换提醒；
31.所述第二设定距离小于所述第一设定距离。
32.可选的，所述车辆在满足任一解除条件时恢复车速和居中行驶；
33.所述解除条件包括：公交车站静止车辆起步车速超过第三时速、自车超过车站内所有静止公交车第三设定距离、驾驶员踩油门加速和车辆方向盘转角超过设定值。
34.根据本发明的第二方面，提供一种针对公交车站的智能驾驶控制系统，包括：检测模块和制动模块；
35.所述检测模块，用于检测前方设定范围内有公交车站以及该公交车站内有静止或待进站的公交车；
36.所述制动模块，用于在所述检测模块检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车时，判断车辆是否能够变道至远离所述公交车站侧的车道；是则使车辆变道至远离所述公交车站侧的车道后采取制动策略行驶；否则使车辆往远离公交车侧车道线偏离并采取制动策略行驶；所述制动策略包括：减速和发出提醒。
37.根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现针对公交车站的智能驾驶控制方法的
步骤。
38.根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现针对公交车站的智能驾驶控制方法的步骤。
39.本发明提供的一种针对公交车站的智能驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质，针对智能驾驶车辆经过公交车站这个场景，首先进行前方设定范围内公交车站的实时检测，在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车时，优先进行变道至远离公交车站侧的车道，不能进行变道时使车辆往远离公交车侧车道线偏离，并配合制动策略控制车辆进行减速或发出提醒等操作，可以有效避免和减少智能驾驶车辆过公交车站时碰撞突然横穿道路行人的事故，符合开车通过静止公交车辆的习惯，提升了城市智能驾驶的安全性。
附图说明
40.图1为本发明提供的一种针对公交车站的智能驾驶控制方法的流程图；
41.图2为本发明提供的一种针对公交车站的智能驾驶控制系统的结构框图；
42.图3为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
43.图4为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
44.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
45.图1为本发明提供的一种针对公交车站的智能驾驶控制方法的流程图，如图1所示，该智能驾驶控制方法包括：智能驾驶控制方法包括：
46.车辆在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车时，判断车辆是否能够变道至远离公交车站侧的车道。
47.具体实施中，车辆在道路中行驶后开启智能驾驶功能，首先判断前方设定范围内是否有公交车站以及该公交车站内是否有静止的公交车或即将进站的公交车，在判断前方设定范围内没有公交车站或者前方设定范围内有的公交车站没有静止的公交车或即将进站的公交车时，车辆按照设定进行正常行驶。否则进一步判断车辆是否能够变道至远离公交车站侧的车道。
48.该设定范围可以灵活设置，例如可以设置为150米。
49.是则使车辆变道至远离公交车站侧的车道后采取制动策略行驶。
50.如果自车邻车道的公交车站内有静止公交车，且远离公交车侧可变道，则自车自动变道到远离公交车的道路上，与公交车间隔一个车道。
51.否则使车辆往远离公交车侧车道线偏离并采取制动策略行驶。
52.如果自车邻车道的公交车站内有静止公交车，且远离公交车侧不可变道，则自车自动往远离公交车侧车道线偏离，与公交车尽量远离。
53.该制动策略包括：减速和发出提醒。
54.本发明提供一种针对公交车站的智能驾驶控制方法，针对智能驾驶车辆经过公交
车站这个场景，首先进行前方设定范围内公交车站的实时检测，在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车时，优先进行变道至远离公交车站侧的车道，不能进行变道时使车辆往远离公交车侧车道线偏离，并配合制动策略控制车辆进行减速或发出提醒等操作，可以有效避免和减少智能驾驶车辆过公交车站时碰撞突然横穿道路行人的事故，符合开车通过静止公交车辆的习惯，提升了城市智能驾驶的安全性。
55.实施例1
56.本发明提供的实施例1为本发明提供的一种针对公交车站的智能驾驶控制方法的实施例，结合图1可知，该智能驾驶控制方法的实施例包括：
57.车辆在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车时，判断车辆是否能够变道至远离公交车站侧的车道。
58.在一种可能的实施例方式中，车辆根据定位模块和地图检测前方设定范围内是否有公交车站。
59.车辆根据雷达和摄像头检测公交车站内有静止或待进站的公交车。
60.车辆根据地图和摄像头获取当前车道数量和当前自车所在车道，通过前摄像头和侧摄像头或侧雷达感知邻车道车辆和障碍物，进行是否能够变道至远离公交车站侧的车道的判断。
61.在一种可能的实施例方式中，车辆在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车后，还包括：
62.设定不同的公交车静止时间范围对应的风险等级n的规则，记录公交车站内的公交车的静止时间t，根据静止时间t按照规则确定对应的风险等级n。
63.具体实施中，车辆在记录公交车站内的任一公交车的静止时间t的过程中，检测到有新的进站静止的公交车时，对该新的进站静止的公交车进行重新计时得到静止时间t。
64.在一种可能的实施例方式中，规则包括：
65.根据经验设置车流量高峰期时间段和其他时间段。
66.对于车流量高峰期时间段，如果公交车静止时间t≤第一时间阈值，则将风险等级n设置为1；如果公交车静止时间t＞第一时间阈值，则将风险等级n设置为2。
67.对于其他时间段，如果公交车静止时间t≤第二时间阈值，则将风险等级n设置为1；如果公交车静止时间t＞第二时间阈值，则将风险等级n设置为2。
68.第一时间阈值大于第二时间阈值。
69.具体实施中，根据经验设置的车流量高峰期时间段可以为：上下班高峰期：7：00－9：00和17：30－19：30。
70.考虑进站的公交车如果停车时间很短，可能有无人下车或者下车人员很少的情况，因此根据经验设置车流量高峰期和其他时期的第一时间阈值和第二时间阈值，在停车时间不大于该时间阈值时，设定低风险级别，在停车时间大于该时间阈值时，设定高风险级别，具体的，第一时间阈值可以设置为5秒，第二时间阈值可以设置为3秒。
71.判断车辆能够变道至远离公交车站侧时则使车辆变道至远离公交车站侧的车道后采取制动策略行驶；判断车辆不能够变道至远离公交车站侧时则使车辆往远离公交车侧车道线偏离并采取制动策略行驶。该制动策略包括：减速和发出提醒。
72.在一种可能的实施例方式中，车辆变道至远离公交车站侧的车道后采取的制动策
略包括：
73.距离公交车站第一设定距离时，根据风险等级n缓慢降低车速：
74.风险等级n＝1时，将车辆速度降低到第一时速，风险等级n＝2时，将车辆速度降低到第二时速；第一时速小于第二时速。
75.车辆距离公交车站小于等于第二设定距离时，车辆发出提醒，提醒包括：鸣笛提醒以及夜晚开启远近光灯切换提醒。
76.第二设定距离小于第一设定距离。
77.在一种可能的实施例方式中，车辆往远离公交车侧车道线偏离后采取的制动策略包括：
78.车辆距离公交车站小于等于第一设定距离时，根据风险等级n缓慢降低车速：
79.风险等级n＝1时，将车辆速度降低到第一时速，风险等级n＝2时，将车辆速度降低到第二时速；第一时速小于第二时速。
80.车辆距离公交车站小于等于第二设定距离时，车辆开始横向避让公交车，往远离公交车侧车道线偏离行驶，并发出提醒，提醒包括：鸣笛提醒以及夜晚开启远近光灯切换提醒。
81.第二设定距离小于第一设定距离。
82.具体实施中，根据车辆与公交车站的距离设置不同的制动策略，在到达第一设定距离时开始减速，在达到第二设定距离时同时进行发出提醒操作。
83.该第一设定距离和第二设定距离可以根据经验灵活设置，具体的，该第一设定距离可以为30米。第二设定距离可以为20米。
84.根据风险等级的不同设置不同的通过速度，该第一时速和第二时速可以根据经验灵活设置，具体的，第一时速可以为30km/h，第二时速可以为40km/h。
85.在一种可能的实施例方式中，车辆在满足任一解除条件时恢复车速和居中行驶。
86.解除条件包括：公交车站静止车辆起步车速超过第三时速、自车超过车站内所有静止公交车第三设定距离、驾驶员踩油门加速和车辆方向盘转角超过设定值。
87.具体实施中，公交车站静止车辆起步车速超过一定值，说明公交车在本站需要下的人员已经全部下来，自车也可以进行正常驾驶，该第三时速可以根据经验灵活设置，具体的，该第三时速可以为10km/h。
88.自车超过车站内所有静止公交车一定距离，说明自车已经经过了可能会有下车人员的路段，车辆可以进行正常驾驶，该第三设定距离可以根据经验灵活设置，具体的，该第三设定距离可以为5m。
89.驾驶员踩油门加速以及方向盘转角超过一定值，说明车辆驾驶人员通过实时观察判断车辆已经经过了该公交车站场景中可能会造成危险的路段，车辆可以进行正常驾驶。
90.实施例2
91.本发明提供的实施例2为本发明提供的一种针对公交车站的智能驾驶控制系统的实施例，图2为本发明实施例提供的一种针对公交车站的智能驾驶控制系统的结构图，结合图2可知，该智能驾驶控制系统的实施例包括：检测模块和制动模块。
92.检测模块，用于检测前方设定范围内有公交车站以及该公交车站内有静止或待进站的公交车。
93.制动模块，用于在检测模块检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车时，判断车辆是否能够变道至远离公交车站侧的车道；是则使车辆变道至远离公交车站侧的车道后采取制动策略行驶；否则使车辆往远离公交车侧车道线偏离并采取制动策略行驶。该制动策略包括：减速和发出提醒。
94.在一种可能的实施例方式中，车辆根据定位模块和地图检测前方设定范围内是否有公交车站。
95.车辆根据雷达和摄像头检测公交车站内有静止或待进站的公交车。
96.车辆根据地图和摄像头获取当前车道数量和当前自车所在车道，通过前摄像头和侧摄像头或侧雷达感知邻车道车辆和障碍物，进行是否能够变道至远离公交车站侧的车道的判断。
97.在一种可能的实施例方式中，车辆在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车后，还包括：
98.设定不同的公交车静止时间范围对应的风险等级n的规则，记录公交车站内的公交车的静止时间t，根据静止时间t按照规则确定对应的风险等级n。
99.具体实施中，车辆在记录公交车站内的任一公交车的静止时间t的过程中，检测到有新的进站静止的公交车时，对该新的进站静止的公交车进行重新计时得到静止时间t。
100.在一种可能的实施例方式中，规则包括：
101.根据经验设置车流量高峰期时间段和其他时间段。
102.对于车流量高峰期时间段，如果公交车静止时间t≤第一时间阈值，则将风险等级n设置为1；如果公交车静止时间t＞第一时间阈值，则将风险等级n设置为2。
103.对于其他时间段，如果公交车静止时间t≤第二时间阈值，则将风险等级n设置为1；如果公交车静止时间t＞第二时间阈值，则将风险等级n设置为2。
104.第一时间阈值大于第二时间阈值。
105.具体实施中，根据经验设置的车流量高峰期时间段可以为：上下班高峰期：7：00－9：00和17：30－19：30。第一时间阈值可以设置为5秒，第二时间阈值可以设置为3秒。
106.在一种可能的实施例方式中，车辆变道至远离公交车站侧的车道后采取的制动策略包括：
107.距离公交车站第一设定距离时，根据风险等级n缓慢降低车速：
108.风险等级n＝1时，将车辆速度降低到第一时速，风险等级n＝2时，将车辆速度降低到第二时速；第一时速小于第二时速。
109.车辆距离公交车站小于等于第二设定距离时，车辆发出提醒，提醒包括：鸣笛提醒以及夜晚开启远近光灯切换提醒。
110.第二设定距离小于第一设定距离。
111.在一种可能的实施例方式中，车辆往远离公交车侧车道线偏离后采取的制动策略包括：
112.车辆距离公交车站小于等于第一设定距离时，根据风险等级n缓慢降低车速：
113.风险等级n＝1时，将车辆速度降低到第一时速，风险等级n＝2时，将车辆速度降低到第二时速；第一时速小于第二时速。
114.车辆距离公交车站小于等于第二设定距离时，车辆开始横向避让公交车，往远离
公交车侧车道线偏离行驶，并发出提醒，提醒包括：鸣笛提醒以及夜晚开启远近光灯切换提醒。第二设定距离小于第一设定距离。
115.第一时速为30km/h，第二时速为40km/h。
116.第二设定距离为20米，第一设定距离为30米。
117.在一种可能的实施例方式中，车辆在满足任一解除条件时恢复车速和居中行驶。
118.该解除条件包括：公交车站静止车辆起步车速超过第三时速、自车超过车站内所有静止公交车第三设定距离、驾驶员踩油门加速和车辆方向盘转角超过设定值。
119.可以理解的是，本发明提供的一种针对公交车站的智能驾驶控制系统与前述各实施例提供的针对公交车站的智能驾驶控制方法相对应，针对公交车站的智能驾驶控制系统的相关技术特征可参考针对公交车站的智能驾驶控制方法的相关技术特征。
120.请参阅图3，图3为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图3所示，本发明实施例提了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：车辆在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车时，判断车辆是否能够变道至远离公交车站侧的车道；是则使车辆变道至远离公交车站侧的车道后采取制动策略行驶；否则使车辆往远离公交车侧车道线偏离并采取制动策略行驶；制动策略包括：减速和发出提醒。
121.请参阅图4，图4为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图4所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：车辆在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车时，判断车辆是否能够变道至远离公交车站侧的车道；是则使车辆变道至远离公交车站侧的车道后采取制动策略行驶；否则使车辆往远离公交车侧车道线偏离并采取制动策略行驶；制动策略包括：减速和发出提醒。
122.本发明实施例提供的一种针对公交车站的智能驾驶控制方法、系统、电子设备及存储介质，针对智能驾驶车辆经过公交车站这个场景，首先利用地图和车辆的定位模块进行前方设定范围内公交车站的实时检测，在检测到前方设定范围内有公交车站且该公交车站内有静止或待进站的公交车时，基于雷达和摄像头记录公交车停止时间，并根据公交车停止时间以及是否处于车流量高峰时间段，设定不同的风险等级；优先进行变道至远离公交车站侧的车道，不能进行变道时使车辆往远离公交车侧车道线偏离，并根据风险等级配合制动策略控制车辆进行减速或发出提醒等操作；可以有效避免和减少智能驾驶车辆过公交车站时碰撞突然横穿道路行人的事故，符合开车通过静止公交车辆的习惯，提升了城市智能驾驶的安全性。
123.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
124.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
125.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
126.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
127.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
128.尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
129.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。