堆叠装置、堆叠装置的控制方法、装置及设备与流程

技术特征：
1.一种堆叠装置，其特征在于，包括工件上料平台、中转平台、推料杆、料仓、上料推杆以及止回组件；所述工件上料平台与所述中转平台垂直设置，所述工件上料平台与所述中转平台位于同一平面内；所述推料杆用于推动所述工件上料平台的待处理工件运动至所述中转平台上，进而推动所述中转平台上的所述待处理工件从所述中转平台的出料口进入所述料仓内；所述止回组件一端与所述料仓的外侧壁连接，另一端伸入所述料仓内；所述上料推杆的一端与所述料仓滑动连接，用于推动进入所述料仓内的所述待处理工件沿产品堆叠方向运动，至所述待处理工件移动至预设物料堆叠初始位置，以实现对所述待处理工件的堆叠；所述产品堆叠方向是指对所述待处理工件进行堆叠时所述待处理工件的竖直运动方向；所述预设物料堆叠初始位置为所述止回组件上远离所述上料推杆一侧的表面。2.根据权利要求1所述的堆叠装置，其特征在于，还包括第一传感器和第二传感器；所述第一传感器和所述第二传感器对称设置在所述料仓的两侧；所述第一传感器和所述第二传感器均用于检测预设物料堆叠终止位置处所述待处理工件的状态；所述预设物料堆叠终止位置为所述物料堆叠通道内所述待处理工件堆叠过程中的终止位置。3.根据权利要求1所述的堆叠装置，其特征在于，还包括第一驱动件，所述第一驱动件与所述工件上料平台驱动连接；所述第一驱动件用于驱动所述工件上料平台沿所述工件上料平台与所述中转平台垂直的轴线方向运动，以使所述工件上料平台上工件槽的出料口与所述中转平台的进料口连通。4.一种堆叠装置的控制方法，其特征在于，所述堆叠装置为权利要求1-3任一项所述的堆叠装置；所述方法包括：控制推料杆将位于目标位置的所述待处理工件推动至所述中转平台上，至所述中转平台上的所述待处理工件落入位于预设推料位的所述上料推杆上；所述目标位置为与所述中转平台的进料口对应的位置；控制所述上料推杆从所述预设推料位沿产品堆叠方向运动，至所述上料推杆上的所述待处理工件到达预设物料堆叠初始位置；所述产品堆叠方向是指对所述待处理工件进行堆叠时所述待处理工件的竖直运动方向；在检测预设物料堆叠终止位置处存在所述待处理工件的情况下，控制所述上料推杆沿所述产品堆叠方向推动堆叠物料运动，至所述堆叠物料移动至目标出仓位置；所述堆叠物料是指从所述物料堆叠初始位置至所述物料堆叠终止位置之间所有的所述待处理工件。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述控制所述上料推杆从所述预设推料位沿产品堆叠方向运动，至所述上料推杆上的所述待处理工件到达预设物料堆叠初始位置之后，所述方法还包括：控制所述上料推杆向所述产品堆叠方向的相反方向运动，至所述上料推杆运动至目标推料位；重复控制所述推料杆的推动所述待处理工件的步骤以及控制所述上料推杆推动所述
待处理工件的步骤，直至检测到所述预设物料堆叠终止位置处存在所述待处理工件。6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述上料推杆运动过程中的压力信息；在所述压力信息大于预设阈值的情况下，控制所述上料推杆停止运动并发出警示信息。7.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述上料推杆推动所述待处理工件运动过程中以及所述待处理工件堆叠过程中，控制料仓内的目标吸附气道发出吸附力，以吸附途经所述目标吸附气道的待处理工件。8.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述控制推料杆将位于目标位置的所述待处理工件推动至中转平台上，至所述中转平台上的所述待处理工件落入位于预设推料位的上料推杆上；之前，所述方法还包括：在检测到工件上料平台上第一工件槽的进料口与振动盘的出料口连通的情况下，控制振动盘将待处理工件振动至所述工件上料平台上的所述第一工件槽内；在检测到所述第一工件槽内存在所述待处理工件的情况下，控制所述工件上料平台向靠近所述目标位置的方向移动预设距离，以使得第二工件槽的进料口与所述振动盘的出料口连通；直至所述第一工件槽内的所述待处理工件运动至所述目标位置；所述第一工件槽和第二工件槽相邻设置。9.一种堆叠装置的控制装置，其特征在于，所述堆叠装置为权利要求1-3任一项所述的堆叠装置，所述的装置包括：第一控制模块，用于控制推料杆将位于目标位置的所述待处理工件推动至所述中转平台上，至所述中转平台上的所述待处理工件落入位于预设推料位的上料推杆上；所述目标位置为与所述中转平台的进料口对应的位置；第二控制模块，用于控制所述上料推杆从所述预设推料位沿产品堆叠方向运动，至所述上料推杆上的所述待处理工件到达预设物料堆叠初始位置；所述产品堆叠方向是指对所述待处理工件进行堆叠时所述待处理工件的竖直运动方向；第三控制模块，用于在检测预设物料堆叠终止位置处存在所述待处理工件的情况下，控制所述上料推杆沿所述产品堆叠方向推动堆叠物料运动，至所述堆叠物料移动至目标出仓位置；所述堆叠物料是指从所述物料堆叠初始位置至所述物料堆叠终止位置之间所有的所述待处理工件。10.一种堆叠装置的控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求4至8任一项所述的堆叠装置的控制方法。

技术总结
本申请公开了一种堆叠装置、堆叠装置的控制方法、装置及设备，堆叠装置包括：工件上料平台、中转平台、推料杆、料仓、上料推杆以及止回组件；工件上料平台与中转平台垂直设置，工件上料平台与中转平台位于同一平面内；推料杆用于推动工件上料平台的待处理工件运动至中转平台上，进而推动中转平台上的待处理工件从中转平台的出料口进入料仓内；止回组件一端与料仓的外侧壁连接，另一端伸入料仓内；上料推杆的一端与料仓滑动连接，用于推动进入料仓内的待处理工件沿产品堆叠方向运动，至待处理工件移动至预设物料堆叠初始位置，以实现对待处理工件的堆叠；产品堆叠方向是指对待处理工件进行堆叠时待处理工件的竖直运动方向。行堆叠时待处理工件的竖直运动方向。行堆叠时待处理工件的竖直运动方向。


技术研发人员：张瑶 吕祥 任晓星 张永波 马明军
受保护的技术使用者：苏州佳祺仕信息科技有限公司
技术研发日：2022.09.09
技术公布日：2022/10/11