智能假肢的控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及的是智能假肢的控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.表面肌电信号是一种复杂的表皮下肌肉电活动在皮肤表面处的综合结果，它可以通过表面电极收集到。智能假肢则可以通过穿戴者的肌电信号进行控制，通过提取穿戴者的肌电信号，识别穿戴者的运动意图，并将运动意图转化成智能假肢的动作。
3.由于肌电信号时基于穿戴者的大脑活动产生的，用户在通过肌电信号控制智能假肢时，注意力不集中或其他因素都会导致肌电信号出现波动，从而很难在长时间内保持特定肌电信号的专注力，一旦分神就可能检测到其他的控制信号，肌肉产生的肌电信号就会断开，引起操作失误，导致智能假肢的控制稳定性较差。
4.因此，现有技术存在缺陷，有待改进与发展。


技术实现要素：

5.本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供智能假肢的控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中的智能假肢的控制稳定性较差的问题。
6.本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：第一方面，本发明实施例提供一种智能假肢的控制方法，所述方法包括：获取第一肌电信号，根据所述第一肌电信号确定第一动作；获取所述第一动作对应的第一动作时长以及预设的第一时长阈值，并将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较；当所述第一动作时长大于所述第一时长阈值时，执行并锁定所述第一动作；获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值，当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，对所述第一动作解除锁定，并执行所述第二肌电信号对应的第二动作。
7.在一种实施方式中，所述智能假肢的控制方法还包括：预先存储标准动作数据库，所述标准动作数据库中包括标准动作、标准肌电信号，以及标准动作与标准肌电信号之间的第一对应关系。
8.在一种实施方式中，获取第一肌电信号，根据所述第一肌电信号确定第一动作，包括：获取第一肌电信号，查找所述标准动作数据库；将所述第一肌电信号与所述标准动作数据库中的标准肌电信号进行匹配，将匹配成功的标准肌电信号作为第一目标肌电信号；根据所述第一对应关系得到与所述第一目标肌电信号对应的第一目标标准动作，
将所述第一目标标准动作作为第一动作。
9.在一种实施方式中，所述标准动作数据库中还包括：动作时长，以及标准动作与动作时长之间的第二对应关系；获取所述第一动作对应的第一动作时长以及预设的第一时长阈值，并将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较，包括：根据所述第一目标标准动作查找所述第二对应关系，得到与所述第一目标标准动作对应的目标动作时长，将所述目标动作时长作为第一动作时长；将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较。
10.在一种实施方式中，所述获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值，当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，对所述第一动作解除锁定，并执行所述第二肌电信号对应的第二动作，包括：获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值；当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，查找所述标准动作数据库；将所述第二肌电信号与所述标准肌电信号进行匹配，将匹配成功的标准肌电信号作为第二目标肌电信号；根据所述第一对应关系得到与所述第二目标肌电信号对应的第二目标标准动作，并将所述第二目标标准动作作为第二动作；对所述第一动作解除锁定，执行所述第二动作。
11.在一种实施方式中，将所述第二肌电信号与所述标准肌电信号进行匹配，将匹配成功的标准肌电信号作为第二目标肌电信号，包括：将所述第二肌电信号与所述标准肌电信号进行匹配；获取所述第二肌电信号与匹配成功的标准肌电信号之间的相似度结果；获取预设的相似度阈值，当所述相似度结果大于所述相似度阈值时，将匹配成功的标准肌电信号作为第二目标肌电信号。
12.在一种实施方式中，当所述第一动作时长大于所述第一时长阈值时，执行并锁定所述第一动作之后，还包括：控制imu检测运动数据，根据所述运动数据分析得到所述智能假肢在三维空间中的姿态动作；获取预设的解锁动作，将所述姿态动作与所述解锁动作进行匹配；当所述姿态动作与所述解锁动作匹配成功时，生成解除锁定指令；根据所述解除锁定指令对所述第一动作解除锁定。
13.第二方面，本发明实施例还提供一种智能假肢的控制装置，包括：获取模块，用于获取第一肌电信号，根据所述第一肌电信号确定第一动作；比较模块，用于获取所述第一动作对应的第一动作时长以及预设的第一时长阈值，并将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较；锁定模块，用于当所述第一动作时长大于所述第一时长阈值时，执行并锁定所述第一动作；解锁模块，用于获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值，当所述第二肌电信
号的持续时间大于所述第二时长阈值时，对所述第一动作解除锁定，并执行所述第二肌电信号对应的第二动作。
14.第三方面，本发明实施例还提供一种终端，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的智能假肢的控制程序，所述智能假肢的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的智能假肢的控制方法的步骤。
15.第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如上所述的智能假肢的控制方法的步骤。
16.本发明的有益效果：本发明实施例通过获取第一肌电信号，根据所述第一肌电信号确定第一动作；获取所述第一动作对应的第一动作时长以及预设的第一时长阈值，并将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较；当所述第一动作时长大于所述第一时长阈值时，执行并锁定所述第一动作；获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值，当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，对所述第一动作解除锁定，并执行所述第二肌电信号对应的第二动作。本发明在智能假肢执行动作时长较长的动作时，会锁定该动作，并继续分析肌电信号，当下一肌电信号持续时间较长时，智能假肢才能够解锁，避免了智能假肢穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出现波动后出现的误判，提高了智能假肢的控制稳定性。
附图说明
17.图1是本发明中智能假肢的控制方法较佳实施例的流程图。
18.图2是本发明中智能假肢的控制装置较佳实施例的功能原理框图。
19.图3是本发明中终端的较佳实施例的功能原理框图。
具体实施方式
20.为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
21.由于肌电信号时基于穿戴者的大脑活动产生的，用户在通过肌电信号控制智能假肢时，注意力不集中或其他因素都会导致肌电信号出现波动，从而很难在长时间内保持特定肌电信号的专注力，一旦分神就可能检测到其他的控制信号，肌肉产生的肌电信号就会断开，引起操作失误，导致智能假肢的控制稳定性较差。
22.针对现有技术的上述缺陷，本发明提供一种智能假肢的控制方法，所述方法通过获取第一肌电信号，根据所述第一肌电信号确定第一动作；获取所述第一动作对应的第一动作时长以及预设的第一时长阈值，并将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较；当所述第一动作时长大于所述第一时长阈值时，执行并锁定所述第一动作；获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值，当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，对所述第一动作解除锁定，并执行所述第二肌电信号对应的第二动作。本发明在智能假肢执行动作时长较长的动作时，会锁定该动作，并继续分析肌电信号，当下一肌电信号持续时间较长时，智能假肢才能够解锁，避免了智能假肢穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出
现波动后出现的误判，提高了智能假肢的控制稳定性。
23.请参见图1，本发明实施例所述的智能假肢的控制方法包括如下步骤：步骤s100、获取第一肌电信号，根据所述第一肌电信号确定第一动作。
24.具体地，所述第一肌电信号可以为智能假肢获取的任意一个肌电信号。由于肢体在做不同运动时，肌肉产生的动作电位是不同的，用户在穿戴上智能假肢后，大脑产生运动意图时，会导致周围神经系统兴奋，通过神经诱发肌肉动作电位。智能假肢上的肌电感应传感器可以检测到用户的肌肉产生的肌电信号，从而根据不同的肌电信号做出不同的动作，即，根据不同的运动意图做出对应的动作。
25.在一种实现方式中，所述智能假肢的控制方法还包括：预先存储标准动作数据库，所述标准动作数据库中包括标准动作、标准肌电信号，以及标准动作与标准肌电信号之间的第一对应关系。
26.具体地，本实施例为了提高获取执行动作的效率，预先建立了标准动作数据库，标准动作数据库中包括标准动作与标准肌电信号之间的第一对应关系。当智能假肢上的肌电感应传感器采集到任意肌电信号时，都可以查找标准动作数据库中的第一对应关系，从而得到该肌电信号对应的标准动作，智能假肢就可以执行出该标准动作。本实施例在采集到肌电信号后可以直接查找对应的标准动作，从而执行该标准动作，无需复杂的计算过程，提高了动作执行效率，有效缩短了动作延迟时间。
27.在一种实现方式中，所述步骤s100具体包括：步骤s110、获取第一肌电信号，查找所述标准动作数据库；步骤s120、将所述第一肌电信号与所述标准动作数据库中的标准肌电信号进行匹配，将匹配成功的标准肌电信号作为第一目标肌电信号；步骤s130、根据所述第一对应关系得到与所述第一目标肌电信号对应的第一目标标准动作，将所述第一目标标准动作作为第一动作。
28.具体地，本实施例在智能假肢获取到肌电感应传感器采集的第一肌电信号时，需要将第一肌电信号与标准动作数据库中的标准肌电信号进行匹配，匹配规则可以是计算第一肌电信号和标准肌电信号之间的信号特征相似度，匹配成功的标准则是信号特征相似度最高。也就是说，将信号特征相似度最高的标准肌电信号作为与第一肌电信号相匹配的第一目标肌电信号，从而查找到与第一目标肌电信号对应的第一目标标准动作，将第一目标标准动作作为第一动作进行执行。本实施例通过将匹配成功的标准肌电信号作为第一目标肌电信号，进而查找到与第一目标肌电信号相对应的第一目标标准动作，提高了识别肌电信号的正确率，进而能够执行出用户想要执行的动作。
29.如图1所示，所述智能假肢的控制方法还包括如下步骤：步骤s200、获取所述第一动作对应的第一动作时长以及预设的第一时长阈值，并将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较。
30.具体地，在智能假肢完成动作时，各个动作在操作过程中对应的动作时长也是不同的。例如，当用户使用智能假肢拿起水杯喝水时，需要智能假肢完成抓握水杯动作，并且需要持续较长的时间，才能够完成整个喝水动作。但是有时候用户的专注力并没有一直保持，有可能会造成该动作对应的肌电信号断开，导致操作失误。为了避免操作失误，本实施例预先设置了第一时长阈值，用于评判当前动作所需的动作时长是否过长，若过长，则将智
能假肢锁定该动作，无需用户长时间保持专注力，就可以达到持续保持该动作的效果，为用户带来了方便。
31.在一种实现方式中，所述标准动作数据库中还包括：动作时长，以及标准动作与动作时长之间的第二对应关系。所述步骤s200具体包括：步骤s210、根据所述第一目标标准动作查找所述第二对应关系，得到与所述第一目标标准动作对应的目标动作时长，将所述目标动作时长作为第一动作时长；步骤s220、将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较。
32.具体地，所述标准动作数据库是在穿戴者注册使用智能假肢的阶段构建完毕的。在注册阶段，采集穿戴者大脑产生各种动作对应的运动意图时诱发的肌电信号，并检测每种肌电信号持续的时间，根据肌电信号持续的时间生成标准动作对应的动作时长。这样，当智能假肢获取到第一肌电信号时，首先查找第一对应关系，得到与之对应的第一动作，再查找第二对应关系，得到对应的动作时长，提高了获取动作时长的效率，进而可以缩短智能假肢的反应时间。
33.如图1所示，所述智能假肢的控制方法还包括如下步骤：步骤s300、当所述第一动作时长大于所述第一时长阈值时，执行并锁定所述第一动作。
34.具体地，当所述第一动作时长大于所述第一时长阈值时，说明该动作在短时间内无法完成，此时，智能假肢在执行该动作的同时，锁定该动作。例如，预先设置第一时长阈值为5s，当智能假肢采集到的肌电信号对应的是抓握水杯动作，查找到抓握水杯动作的动作时长为7s，此时，智能假肢执行抓握水杯动作，并锁定抓握水杯动作，这样，在用户喝水的过程中，即使用户没有保持专注力，依然可以保持抓握水杯动作，不会带来动作失误。本实施例通过锁定动作使得用户无需长时间保持专注力就可以达到持续保持该动作的效果，为用户带来了方便，提高了智能假肢的控制稳定性。
35.可以理解的是，若所述第一动作时长小于或等于所述第一时长阈值，则说明该动作在短时间内可以完成，因此，执行但不锁定该动作。
36.如图1所示，所述智能假肢的控制方法还包括如下步骤：步骤s400、获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值，当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，对所述第一动作解除锁定，并执行所述第二肌电信号对应的第二动作。
37.具体地，在锁定第一动作期间，继续检测肌电信号，若检测到其他肌电信号，即第二肌电信号，本实施例需要经过判断才确定是否执行第二肌电信号对应的第二动作。由于智能假肢已锁定第一动作，在此期间，若出现其他肌电信号，有可能是因为用户专注力不够，导致肌电信号出现波动，也有可能是用户想要进行下一动作。本实施例预先设置第二时长阈值，当第二肌电信号的持续时间小于或等于第二时长阈值时，则说明第二肌电信号是短时间的，有可能是用户专注力不够导致的肌电信号的波动，此时智能假肢并不解除锁定；当第二肌电信号的持续时间大于第二时长阈值时，可以确定这是用户非常想要进行的动作，而不是专注力不够导致的肌电信号波动，因此，解除锁定并执行第二动作。
38.在一种实现方式中，所述步骤s400具体包括：步骤s410、获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值；
步骤s420、当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，查找所述标准动作数据库；步骤s430、将所述第二肌电信号与所述标准肌电信号进行匹配，将匹配成功的标准肌电信号作为第二目标肌电信号；步骤s440、根据所述第一对应关系得到与所述第二目标肌电信号对应的第二目标标准动作，并将所述第二目标标准动作作为第二动作；步骤s450、对所述第一动作解除锁定，执行所述第二动作。
39.具体地，当第二肌电信号的持续时间大于第二时长阈值时，可以确定第二肌电信号是用户的运动意图产生的肌电信号，第二肌电信号的持续时间就是用户进行确认的一种表达方式。也就是说，当用户想要进行解锁并进行下一动作时，用户只需持续大于第二时长阈值的时间。将第二肌电信号与标准肌电信号进行匹配，匹配规则依然可以是计算第二肌电信号和标准肌电信号之间的信号特征相似度，匹配成功的标准则是信号特征相似度最高，将信号特征相似度最高的肌电信号作为与第二肌电信号相匹配的第二目标肌电信号，从而查找到与第二目标肌电信号对应的第二目标标准动作，将第二目标标准动作作为第二动作。得到第二动作后，对第一动作解除锁定，并执行第二动作。本实施例通过用户主动确认下一肌电信号，即，生成具有持续时间的肌电信号，并将匹配成功的标准肌电信号作为第二目标肌电信号，进而查找到与第二目标肌电信号相对应的第二目标标准动作，提高了识别肌电信号的正确率，进而能够执行出用户想要执行的下一动作。
40.在一种实现方式中，所述步骤s430具体包括：步骤s431、将所述第二肌电信号与所述标准肌电信号进行匹配；步骤s432、获取所述第二肌电信号与匹配成功的标准肌电信号之间的相似度结果；步骤s433、获取预设的相似度阈值，当所述相似度结果大于所述相似度阈值时，将匹配成功的标准肌电信号作为第二目标肌电信号。
41.具体地，为了进一步防止第二肌电信号是由于用户的注意力不集中而导致的波动，本实施例还预先设置了相似度阈值，也就是说，匹配成功的标准肌电信号只是所有标准肌电信号中相似度最高的肌电信号，本实施例可以获取相似度最高的标准肌电信号与第二肌电信号之间的相似度结果，并与相似度阈值进行比对，若相似度结果大于相似度阈值，则说明第二肌电信号与该标准肌电信号相似度极高，则将该标准肌电信号作为第二目标肌电信号；若相似度结果小于或等于相似度阈值，则说明第二肌电信号与该标准肌电信号之间的相似度较低，则说明第二肌电信号依然有可能是用户注意力不集中导致的肌电信号波动，此时不进行解锁。本实施例通过获取预设的相似度阈值，将相似度结果大于相似度阈值的标准肌电信号作为第二目标肌电信号，使得在锁定过程中，需要用户集中注意力，生成与标准肌电信号相似度极高的肌电信号，才能够解锁第一动作，执行下一动作，提高了解锁的准确性。
42.在一种实现方式中，所述步骤s300之后还包括：步骤s10、控制imu检测运动数据，根据所述运动数据分析得到所述智能假肢在三维空间中的姿态动作；步骤s20、获取预设的解锁动作，将所述姿态动作与所述解锁动作进行匹配；
步骤s30、当所述姿态动作与所述解锁动作匹配成功时，生成解除锁定指令；步骤s40、根据所述解除锁定指令对所述第一动作解除锁定。
43.具体地，imu（inertial measurement unit），即惯性测量单元，用于测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度，陀螺仪及加速度计是imu的主要元件。在本实施例中，若用户没有下一步的动作，也可以进行主动解锁，这需要预先设置解锁动作，解锁动作可以是在空中写“o”、“c”等动作，当用户想要解锁时，可以带动智能假肢在空中做出解锁动作。这样，当imu检测到智能假肢在三维空间上的运动数据，并分析出对应的姿态动作后，与解锁动作进行匹配，若匹配成功，则可以解锁。本实施例通过设置解锁动作，使得用户在没有下一运动意图的情况下也可以进行解锁，并且解锁方式简单高效，进一步为用户带来了方便。
44.在一种实施例中，如图2所示，基于上述智能假肢的控制方法，本发明还相应提供了一种智能假肢的控制装置，包括：获取模块100，用于获取第一肌电信号，根据所述第一肌电信号确定第一动作；比较模块200，用于获取所述第一动作对应的第一动作时长以及预设的第一时长阈值，并将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较；锁定模块300，用于当所述第一动作时长大于所述第一时长阈值时，执行并锁定所述第一动作；解锁模块400，用于获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值，当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，对所述第一动作解除锁定，并执行所述第二肌电信号对应的第二动作。
45.在一种实现方式中，所述智能假肢的控制装置还包括：存储模块，用于预先存储标准动作数据库，所述标准动作数据库中包括标准动作、标准肌电信号，以及标准动作与标准肌电信号之间的第一对应关系。
46.在一种实现方式中，所述获取模块100具体包括：第一获取单元，用于获取第一肌电信号，查找所述标准动作数据库；第一匹配单元，用于将所述第一肌电信号与所述标准动作数据库中的标准肌电信号进行匹配，将匹配成功的标准肌电信号作为第一目标肌电信号；第一确定单元，用于根据所述第一对应关系得到与所述第一目标肌电信号对应的第一目标标准动作，将所述第一目标标准动作作为第一动作。
47.在一种实现方式中，所述标准动作数据库中还包括：动作时长，以及标准动作与动作时长之间的第二对应关系；所述比较模块200具体包括：第一查找单元，用于根据所述第一目标标准动作查找所述第二对应关系，得到与所述第一目标标准动作对应的目标动作时长，将所述目标动作时长作为第一动作时长；比较单元，用于将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较。
48.在一种实现方式中，所述解锁模块400具体包括：第二获取单元，用于获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值；第二查找单元，用于当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，查找所述标准动作数据库；第二匹配单元，用于将所述第二肌电信号与所述标准肌电信号进行匹配，将匹配成功的标准肌电信号作为第二目标肌电信号；
第二确定单元，用于根据所述第一对应关系得到与所述第二目标肌电信号对应的第二目标标准动作，并将所述第二目标标准动作作为第二动作；解锁单元，用于对所述第一动作解除锁定，执行所述第二动作。
49.在一种实现方式中，所述第二匹配单元具体包括：信号匹配子单元，用于将所述第二肌电信号与所述标准肌电信号进行匹配；结果获取子单元，用于获取所述第二肌电信号与匹配成功的标准肌电信号之间的相似度结果；信号确定子单元，用于获取预设的相似度阈值，当所述相似度结果大于所述相似度阈值时，将匹配成功的标准肌电信号作为第二目标肌电信号。
50.在一种实现方式中，所述智能假肢的控制装置还包括：imu检测模块，用于控制imu检测运动数据，根据所述运动数据分析得到所述智能假肢在三维空间中的姿态动作；动作匹配模块，用于获取预设的解锁动作，将所述姿态动作与所述解锁动作进行匹配；指令生成模块，用于当所述姿态动作与所述解锁动作匹配成功时，生成解除锁定指令；指令控制模块，用于根据所述解除锁定指令对所述第一动作解除锁定。
51.在一种实施例中，如图3所示，基于上述智能假肢的控制方法，本发明还相应提供了一种终端，包括处理器10、存储器20。图3仅示出了终端的部分组件，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
52.所述存储器20在一些实施例中可以是所述终端的内部存储单元，例如终端的硬盘或内存。所述存储器20在另一些实施例中也可以是所述终端的外部存储设备，例如所述终端上配备的插接式硬盘，智能存储卡（smart media card, smc），安全数字（secure digital, sd）卡，闪存卡（flash card）等。进一步地，所述存储器20还可以既包括所述终端的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器20用于存储安装于所述终端的应用软件及各类数据，例如安装所述终端的程序代码等。所述存储器20还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。在一实施例中，存储器20上存储有智能假肢的控制程序30，该智能假肢的控制程序30可被处理器10所执行，从而实现本技术中智能假肢的控制方法。
53.所述处理器10在一些实施例中可以是一中央处理器（central processing unit, cpu），微处理器或其他数据处理芯片，用于运行所述存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行所述智能假肢的控制方法等。
54.在一实施例中，当处理器10执行所述存储器20中智能假肢的控制程序30时实现以下步骤：获取第一肌电信号，根据所述第一肌电信号确定第一动作；获取所述第一动作对应的第一动作时长以及预设的第一时长阈值，并将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较；当所述第一动作时长大于所述第一时长阈值时，执行并锁定所述第一动作；获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值，当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，对所述第一动作解除锁定，并执行所述第二肌电信号对应的第二
动作。
55.预先存储标准动作数据库，所述标准动作数据库中包括标准动作、标准肌电信号，以及标准动作与标准肌电信号之间的第一对应关系。
56.获取第一肌电信号，根据所述第一肌电信号确定第一动作，包括：获取第一肌电信号，查找所述标准动作数据库；将所述第一肌电信号与所述标准动作数据库中的标准肌电信号进行匹配，将匹配成功的标准肌电信号作为第一目标肌电信号；根据所述第一对应关系得到与所述第一目标肌电信号对应的第一目标标准动作，将所述第一目标标准动作作为第一动作。
57.所述标准动作数据库中还包括：动作时长，以及标准动作与动作时长之间的第二对应关系；获取所述第一动作对应的第一动作时长以及预设的第一时长阈值，并将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较，包括：根据所述第一目标标准动作查找所述第二对应关系，得到与所述第一目标标准动作对应的目标动作时长，将所述目标动作时长作为第一动作时长；将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较。
58.所述获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值，当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，对所述第一动作解除锁定，并执行所述第二肌电信号对应的第二动作，包括：获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值；当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，查找所述标准动作数据库；将所述第二肌电信号与所述标准肌电信号进行匹配，将匹配成功的标准肌电信号作为第二目标肌电信号；根据所述第一对应关系得到与所述第二目标肌电信号对应的第二目标标准动作，并将所述第二目标标准动作作为第二动作；对所述第一动作解除锁定，执行所述第二动作。
59.将所述第二肌电信号与所述标准肌电信号进行匹配，将匹配成功的标准肌电信号作为第二目标肌电信号，包括：将所述第二肌电信号与所述标准肌电信号进行匹配；获取所述第二肌电信号与匹配成功的标准肌电信号之间的相似度结果；获取预设的相似度阈值，当所述相似度结果大于所述相似度阈值时，将匹配成功的标准肌电信号作为第二目标肌电信号。
60.当所述第一动作时长大于所述第一时长阈值时，执行并锁定所述第一动作之后，还包括：控制imu检测运动数据，根据所述运动数据分析得到所述智能假肢在三维空间中的姿态动作；获取预设的解锁动作，将所述姿态动作与所述解锁动作进行匹配；当所述姿态动作与所述解锁动作匹配成功时，生成解除锁定指令；
根据所述解除锁定指令对所述第一动作解除锁定。
61.本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被执行以用于实现如上所述的智能假肢的控制方法的步骤。
62.综上所述，本发明公开的智能假肢的控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质，所述方法包括：获取第一肌电信号，根据所述第一肌电信号确定第一动作；获取所述第一动作对应的第一动作时长以及预设的第一时长阈值，并将所述第一动作时长与所述第一时长阈值进行比较；当所述第一动作时长大于所述第一时长阈值时，执行并锁定所述第一动作；获取第二肌电信号以及预设的第二时长阈值，当所述第二肌电信号的持续时间大于所述第二时长阈值时，对所述第一动作解除锁定，并执行所述第二肌电信号对应的第二动作。本发明在智能假肢执行动作时长较长的动作时，会锁定该动作，并继续分析肌电信号，当下一肌电信号持续时间较长时，智能假肢才能够解锁，避免了智能假肢穿戴者注意力不集中，导致肌电信号出现波动后出现的误判，提高了智能假肢的控制稳定性。
63.应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。