一种易装配高承载的摆线减速装置的制作方法

1.本发明涉及一种摆线减速机领域，特别涉及一种易装配高承载的摆线减速装置。


背景技术：

2.目前，应用于机器人、精密机床、航空航天等精密伺服机构的传动装置要求有高传动精度，高传动刚度，传动比大，传动效率高，体积小、重量轻，传动回差小，转动件的转动惯量小等特点。
3.申请人之前公开了申请号为cn202210043101.1的发明专利，其公开了一种大速比矢量摆线减速装置，包括机体、与机体连接的后盖、具有偏心结构的偏心轴、设置于机体内的驱动盘、输出轴、第一滚珠与第二滚珠，所述输出轴上设有与驱动盘及后盖并列设置的输出盘，所述驱动盘设置于输出盘与后盖之间，所述偏心轴插入在所述后盖和所述输出轴之间，且其偏心部转动地安装在所述驱动盘的中心部分上，以便带动所述驱动盘偏心转动，并通过设置多个摆线槽实现大速比输出，同时在机体远离后盖的一端设置调节螺母，对输出盘、驱动盘传动施加一定的预压力，能保证多齿啮合传动，提高传动精度和传动刚度，并消除传动回差，但这种方式在使用过程中，由于输出轴外周面套设有的外输出轴承，其外圈与机体内壁紧配、内圈与输送盘紧配，使调节螺母在锁紧时推不动外输出轴承，导致其摆线槽内的滚珠磨损后、存有间隙，进而产生异响、甚至导致减速装置失效。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术的不足，提供一种易装配高承载的摆线减速装置，该减速装置较原先结构更加紧凑，体积变得更小，通过设置多个复合轴承提高输入输出端径向轴向的双向承载能力、提高了减速机整体抗弯曲刚性、自由活动且在调节轴向间隙时更加容易准确，使传动精度更高。
5.为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种易装配高承载的摆线减速装置，包括机体、与机体连接的后盖、具有偏心结构的偏心轴、设置于机体内的驱动盘与输出轴，所述输出轴上设有与驱动盘及后盖并列设置的输出盘，所述驱动盘设置于输出盘与后盖之间，所述偏心轴插入在所述后盖和所述输出轴之间，且其偏心部转动地安装在所述驱动盘的中心部分上，以便带动所述驱动盘偏心转动，所述驱动盘、后盖以及输出盘之间设有减速传动机构，所述驱动盘通过减速传动机构带动输出轴转动，所述机体远离后盖的一端设有与机体螺纹连接的调节螺母，其特征在于：所述输出盘外周面设有滚子保持架，所述滚子保持架上设有若干个环绕滚子保持架设置的滚柱，所述滚柱安装于滚子保持架内并自由滚动，所述输出盘外周面设有供滚柱容置的环形凹槽，所述滚柱一端与环形凹槽相抵，另一端与机体内壁相抵。
6.采用上述技术方案，将原先的外输出轴承改为滚子保持架，使滚柱安装在输出盘的环形凹槽内，使其与机体构成了一个轴承结构，即机体作为轴承的外圈、输送盘作为轴承的内圈、滚柱为内外圈之间的滚子，进而使输出轴降低摩擦力，提高输出轴传动率的同时，
让部分设置于环形凹槽的滚柱不会随调节螺母的调节脱离输送盘，且逐个分布的滚柱其与机体内壁的接触面也相较于原先的外输出轴承减少，使其能方便在机体内的滑移调节，避免了原本结构在调节时不能推动输出轴导致减速传动机构出现间隙后导致的异响，且避免原先轴承产生输出盘、驱动盘、后盖之间的分段式力矩，并将原本产生的分段式力矩分解后使输出盘、驱动盘、后盖之间传动自由啮合，且各个受力平衡，使摆线调节时减速传动机构之间能同时滑移自由啮合，不会卡滞，实现零背隙运行，进而使摆线减速装置装配更方便、且承载能力更强，运动更平稳。
7.上述的一种易装配高承载的摆线减速装置，可进一步设置为：所述偏心轴与后盖之间设有后盖无外圈圆柱滚子轴承、与输出轴之间设有内输出轴承、与驱动盘之间设有驱动无外圈圆柱滚子轴承，所述后盖无外圈圆柱滚子轴承的内圈套设于偏心轴上，其后盖滚子均与后盖内壁相抵，所述驱动无外圈圆柱滚子轴承的内圈套设于偏心轴上，其驱动滚子均与驱动盘内壁相抵。
8.采用上述技术方案，由于调节螺母在对减速装置微调时，联动驱动盘和偏心轴滑移，通过无外圈圆柱滚子轴承代替原先的深沟球轴承，使偏心轴与驱动盘通过驱动无外圈圆柱滚子轴承构成了一个轴承结构，即驱动盘作为轴承的外圈、偏心轴为轴承的内圈、驱动滚子为内外圈之间的滚子，进而降低偏心轴与驱动盘之间的摩擦力，提高偏心部联动驱动盘的传动率的同时，使其能方便在驱动盘上的滑移调节，而偏心轴与后盖通过后盖无外圈圆柱滚子轴承也构成了一个轴承结构，即后盖作为轴承的外圈、偏心轴为轴承的内圈、后盖滚子为内外圈之间的滚子，进而降低偏心轴与后盖之间的摩擦力，提高偏心部转速的同时，使其能方便在后盖上的滑移调节，输出盘、驱动盘、后盖之间传动自由啮合，且各个受力平衡，使摆线调节时减速传动机构之间能同时滑移自由啮合，不会卡滞，实现零背隙运行，使该摆线减速装置装配更方便、且承载能力更强，运动更平稳。
9.上述的一种易装配高承载的摆线减速装置，可进一步设置为：所述机体内壁设有导向环台，所述导向环台的内径小于机体的内径，所述导向环台设置于靠近驱动盘的一端，且与机体内壁连接端设有倾斜设置的导向滑台，当驱动盘通过减速传动机构与输出轴联动时，所述滚柱与导向环台相抵。
10.采用上述技术方案，通过设置导向环台，使输出轴从调节螺母往后盖一端装配时，会从内径大点的机体进入到内径小些的导向环台，并通过导向滑台便捷的完成定位导向，直至滚柱与导向环台相抵，提高传动时的稳定性与装配的便捷性。
11.上述的一种易装配高承载的摆线减速装置，可进一步设置为：所述偏心轴外套设有定距环，所述定距环设置在内输出轴承与驱动无外圈圆柱滚子轴承之间，所述定距环一端与内输出轴承相抵，另一端与驱动无外圈圆柱滚子轴承内圈相抵。
12.采用上述技术方案，由于不同减速比的减速装置之间会存在公差，故输出轴内壁与偏心部会存在间隙，导致内输出轴承在转动使会滑动，通过设置定距环，将内输出轴承抵在输出轴内壁一处不会滑动，提高传动稳定性。
13.上述的一种易装配高承载的摆线减速装置，可进一步设置为：所述输出盘与调节螺母之间设有平面推力轴承，所述平面推力轴承两端的平面垫圈分别与输出盘与调节螺母外表面相抵。
14.采用上述技术方案，由于其余轴承都只能负载径向力，通过设置平面推力轴承给
予轴向支撑，并通过平面推力轴承将输送盘变为滚动接触，摩擦系数小，提高了传动效率，且避免了零件之间的磨损，延长了零件使用寿命。
15.上述的一种易装配高承载的摆线减速装置，可进一步设置为：所述输出轴与调节螺母之间设有骨架油封。
16.采用上述技术方案，通过设置骨架油封，避免减速装置内部的液体介质流出，同时骨架油封还可以防止外面的灰尘进入，提高减速装置的稳定性。
17.上述的一种易装配高承载的摆线减速装置，可进一步设置为：所述输出轴靠近后盖的一端设有端盖油封。
18.采用上述技术方案，通过设置端盖油封，避免减速装置内部的液体介质流出。
19.上述的一种易装配高承载的摆线减速装置，可进一步设置为：所述减速传动机构包括设置在后盖朝向驱动盘一侧表面沿所述后盖周向设置的内摆线曲线形成的第一级中心轮摆线槽、设置在输出盘朝向驱动盘一侧的表面沿所述输出盘周向设置的内摆线曲线形成的第二级中心轮摆线槽、设置在驱动盘朝向后盖一侧的表面沿所述驱动盘周向设置的外摆线曲线形成的第一级行星轮摆线槽以及设置在驱动盘朝向输出盘一侧的表面沿所述驱动盘周向设置的外摆线曲线形成的第二级行星轮摆线槽，所述后盖和所述驱动盘之间设有可滚动的第一滚珠，所述第一滚珠部分地与所述后盖的所述第一级中心轮摆线槽配合并部分地与所述驱动盘的所述第一级行星轮摆线槽配合，所述输出盘和所述驱动盘之间设有可滚动的第二滚珠，所述第二滚珠部分地与所述输出盘的所述第二级中心轮摆线槽配合并部分地与所述驱动盘的所述第二级行星轮摆线槽配合，所述偏心轴带动驱动盘偏心转动，并通过第一、第二滚珠联动输出轴转动。
20.采用上述技术方案，摆线减速装置的驱动盘朝向后盖的一端表面的外摆线曲线形成第一级行星轮摆线槽并配合第一滚珠完成激波功能，朝向输出盘一侧的外摆线曲线形成第二级行星轮摆线槽并配合第二滚珠完成输出功能，即与内摆线曲线的摆线槽相对应的一侧必须为外摆线曲线行程的摆线槽，故可形成内外外内、外内内外两组大速比减速装置，其中内摆线形成的摆线槽始终会比外摆线形成的摆线槽齿数多2个，当后盖固定，偏心轴高速输入，通过偏心部带动驱动盘产生激波，推动第一、第二滚珠，第一滚珠处于第一级中心轮摆线槽与第一级行星轮摆线槽行程的摆线曲面上，第二滚珠处于第二级中心轮摆线槽与第二级行星轮摆线槽行程的摆线曲面上，其两个第一、第二滚珠之间存在减函数关系，速度进行分流，减速输出，即偏心轴高速输入，通过偏心部带动驱动盘偏心转动，进而带动第一、第二滚珠在随偏心轴转动的同时又会反向转动，从而形成大速比高扭矩的减速装置，且其内部采用滚珠摆线，达到零背隙运行，摆线运动轨迹，实现无死角运转。
21.上述的一种易装配高承载的摆线减速装置，可进一步设置为：所述调节螺母与平面推力轴承之间和或所述平面推力轴承与输出盘之间设有弹性件，所述弹性件分别与两侧的调节螺母与平面推力轴承和或平面推力轴承与输出盘相抵。
22.采用上述技术方案，弹性件可设置于在调节螺母与平面推力轴承之间，并两端与调节螺母与平面推力轴承相抵，也可设置于平面推力轴承与输出盘之间，并两端与平面推力轴承与输出盘相抵，或者在调节螺母与平面推力轴承之间和平面推力轴承与输出盘之间各设有一组弹性件，这样设置弹性件两端的部件会压迫弹性件形变，当减速传动机构内部出现间隙（滚珠磨损）后，弹性件会自动推动输送盘，以消除间隙，实现自适应调节，避免异
响，提高调节精度与减速机使用寿命。
23.上述的一种易装配高承载的摆线减速装置，可进一步设置为：所述弹性件的数量不小于2个，所述弹性件之间通过复合的方式进行组合。
24.采用上述技术方案，通过复合组合的碟簧其能进而获得更大的行程，提高摆线减速机上的间隙调节能力，提高其使用寿命，同时在组合碟簧中当一些碟片损坏时，只需个别更换，便于维修和减低成本。
25.下面结合附图对本发明作进一步描述。
附图说明
26.图1为本发明实施例1的剖视图。
27.图2为本发明实施例1的立体示意图。
28.图3为本发明实施例1输出轴、平面推力轴承、滚子保持架的立体示意图。
29.图4为图3装配后的剖视图。
30.图5为本发明实施例1减速传动机构的立体示意图。
31.图6为本发明实施例2的剖视图。
32.图7为本发明实施例2的立体示意图。
33.图8为本发明实施例3的剖视图。
具体实施方式
34.实施例1如图1-图5所示，一种易装配高承载的摆线减速装置，包括机体1、与机体1连接的后盖2、具有偏心结构的偏心轴3、设置于机体1内的驱动盘4与输出轴5，所述输出轴5上设有与驱动盘4及后盖2并列设置的输出盘51，所述驱动盘4设置于输出盘51与后盖2之间，所述偏心轴3插入在所述后盖2和所述输出轴5之间，且其偏心部31转动地安装在所述驱动盘4的中心部分上，以便带动所述驱动盘4偏心转动，所述驱动盘4、后盖1以及输出盘51之间设有减速传动机构，所述驱动盘4通过减速传动机构带动输出轴5转动，所述机体1远离后盖2的一端设有与机体1螺纹连接的调节螺母6，所述输出盘51外周面设有滚子保持架7，所述滚子保持架7上设有若干个等距环绕滚子保持架7设置的滚柱71，所述滚柱71安装于滚子保持架7内并自由滚动，所述输出盘51外周面设有供滚柱71容置的环形凹槽52，所述滚柱71一端与环形凹槽52相抵，另一端与机体1内壁相抵，所述偏心轴3与后盖2之间设有后盖无外圈圆柱滚子轴承21、与输出轴5之间设有内输出轴承53、与驱动盘4之间设有驱动无外圈圆柱滚子轴承41，所述后盖无外圈圆柱滚子轴承21的内圈套设于偏心轴3上，其后盖滚子211均与后盖1内壁相抵，所述驱动无外圈圆柱滚子轴承41的内圈套设于偏心轴3上，其驱动滚子411均与驱动盘4内壁相抵，所述机体1内壁设有导向环台11，所述导向环台11的内径小于机体1的内径，所述导向环台11设置于靠近驱动盘4的一端，且与机体1内壁连接端设有倾斜设置的导向滑台12，当驱动盘4通过减速传动机构与输出轴5联动时，所述滚柱71与导向环台11相抵，所述偏心轴3外套设有定距环32，所述定距环32设置在内输出轴承53与驱动无外圈圆柱滚子轴承41之间，所述定距环53一端与内输出轴承53相抵，另一端与驱动无外圈圆柱滚子轴承41内圈相抵，所述输出盘51与调节螺母6之间设有平面推力轴承8，所述平面推力轴承8
两端的平面垫圈81分别与输出盘51与调节螺母6外表面相抵，所述输出轴5与调节螺母6之间设有骨架油封61，所述输出轴5靠近后盖2的一端设有端盖油封54，所述减速传动机构包括设置在后盖2朝向驱动盘4一侧表面沿所述后盖2周向设置的内摆线曲线形成的第一级中心轮摆线槽22、设置在输出盘51朝向驱动盘4一侧的表面沿所述输出盘51周向设置的内摆线曲线形成的第二级中心轮摆线槽55、设置在驱动盘4朝向后盖2一侧的表面沿所述驱动盘4周向设置的外摆线曲线形成的第一级行星轮摆线槽42以及设置在驱动盘4朝向输出盘51一侧的表面沿所述驱动盘41周向设置的外摆线曲线形成的第二级行星轮摆线槽43，所述后盖2和所述驱动盘4之间设有可滚动的第一滚珠9，所述第一滚珠9部分地与所述后盖2的所述第一级中心轮摆线槽22配合并部分地与所述驱动盘4的所述第一级行星轮摆线槽42配合，所述输出盘51和所述驱动盘4之间设有可滚动的第二滚珠92，所述第二滚珠91部分地与所述输出盘51的所述第二级中心轮摆线槽55配合并部分地与所述驱动盘的所述第二级行星轮摆线槽43配合，所述偏心轴3带动驱动盘4偏心转动，并通过第一滚珠9、第二滚珠91联动输出轴5转动。
35.实施例2如图6-图7所示，该实施例下，在调节螺母6与平面推力轴承8之间设有碟簧62，碟簧62数量为2，且通过复合组合的方式与调节螺母6与平面推力轴承8端面分别相抵，实现自适应间隙调节。
36.实施例3该实施例下，在平面推力轴承8与输出盘51之间设有碟簧62，碟簧62数量为2，且通过复合组合的方式与平面推力轴承8与输出盘51端面分别相抵，实现自适应间隙调节。