升降装置及搬运机器人的制作方法

1.本公开实施例涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种升降装置及搬运机器人。


背景技术：

2.在智能仓储系统中，搬运机器人是实现物流智能化的设备之一，通过搬运机器人能够减轻人类繁重的体力劳动。其中，搬运机器人通常包括移动底盘、升降装置和搬运装置，升降装置安装于移动底盘上，搬运装置滑动设置在升降装置上，并能够在升降装置的作用下调整其在升降装置上的位置。
3.相关技术中，升降装置通常包括支撑立柱、滑块以及驱动机构，其中，滑块滑动安装于支撑立柱上，且滑块还分别与驱动机构和搬运装置连接，滑块在驱动机构的驱动下沿支撑立柱进行升降，从而带动搬运装置沿支撑立柱进行升降。
4.然而，搬运装置在搬运货物的过程容易发生倾斜，进而造成搬运机器人发生倾斜，降低搬运机器人的安全性。


技术实现要素：

5.鉴于上述问题，本公开实施例提供一种升降装置及搬运机器人，用于防止搬运装置发生倾斜，提高了搬运机器人的安全性。
6.为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：
7.本公开实施例的第一方面提供一种升降装置，其包括：具有货板的支撑架，所述货板的宽度方向与所述支撑架的宽度方向相互平行，所述支撑架包括相邻且相互垂直的第一侧面和第二侧面，且所述第一侧面背离所述货板；
8.第一滑槽，所述第一滑槽位于所述第一侧面上，且所述第一滑槽沿所述支撑架的高度方向延伸；沿平行于所述支撑架的宽度方向，所述第一滑槽具有相对设置的第一导向面和第二导向面；
9.滑动组件，所述滑动组件滑设于所述支撑架上，并用于与搬运装置连接，以带动所述搬运装置沿所述支撑架升降移动；
10.第一防倾斜组件，第一防倾斜组件滑设在所述第一滑槽内，并与所述滑动组件连接，当所述搬运装置受力不均匀时，所述第一防倾斜组件的一端与所述第一导向面和所述第二导向面中一个接触，所述第一防倾斜组件的另一端与所述第一导向面和所述第二导向面中的另一个接触；
11.和/或，所述支撑架还包括设置在所述第二侧面上的第二滑槽，其中，沿垂直于所述支撑架的宽度方向，所述第二滑槽具有相对设置的第三导向面和第四导向面；
12.所述第二滑槽内设有与所述滑动组件连接的第二防倾斜组件，当所述搬运装置受力不均匀时，所述第二防倾斜组件的一端与所述第三导向面和所述第四导向面中一个接触，所述第二防倾斜组件的另一端与所述第三导向面和所述第四导向面中的另一个接触。
13.在一种可能的实现方式中，所述第一防倾斜组件包括第一安装板和设置在所述第
一安装板上的至少两个第一滚轮，所述第一安装板通过第一转动轴与所述滑动组件转动连接；
14.当位于搬运装置上的货物偏离其第一中心线时，其中一个所述第一滚轮的外周面与所述第一导向面和所述第二导向面中的一个接触，另一个所述第一滚轮的外周面与所述第一导向面和所述第二导向面中的另一个接触；其中，所述第一中心线与所述支撑架的宽度方向相互垂直。
15.在一种可能的实现方式中，所述第一转动轴与所述第一安装板之间设置有第一润滑件，所述第一润滑件用于降低所述第一安装板与所述第一转动轴之间的摩擦力。
16.在一种可能的实现方式中，所述第一防倾斜组件还包括第一限位板，所述第一限位板通过第一限位螺栓安装在所述第一安装板背离所述滑动组件的侧面上，且所述第一限位板具有第一限位孔，所述第一润滑件的外周面与所述第一限位孔为过盈配合。
17.在一种可能的实现方式中，所述第一安装板背离所述第一滚轮的表面上设置有第一限位凹槽，所述滑动组件朝向所述第一滚轮的表面上设置有第二限位凹槽，所述第一限位凹槽和所述第二限位凹槽内设置有第一限位销轴。
18.在一种可能的实现方式中，所述第一防倾斜组件的个数为两个，两个所述第一防倾斜组件沿所述支撑架的高度方向间隔设置在所述滑动组件上。
19.在一种可能的实现方式中，所述第二防倾斜组件包括第二安装板和设置在所述第二安装板上的至少两个第二滚轮，所述第二安装板通过第二转动轴与所述滑动组件转动连接；
20.当位于搬运装置上的货物偏离其第二中心线时，其中一个所述第二滚轮的外周面与所述第三导向面接触，另一个所述第二滚轮的外周面与所述第四导向面接触；其中，所述第二中心线与所述支撑架的宽度方向相互平行。
21.在一种可能的实现方式中，所述第二防倾斜组件的个数为两个，两个所述第二防倾斜组件沿所述支撑架的高度方向间隔设置在所述滑动组件上。
22.在一种可能的实现方式中，所述第二转动轴与所述第二安装板之间设置有第二润滑件所述第二润滑件用于降低所述第二安装板与所述第二转动轴之间的摩擦力。
23.在一种可能的实现方式中，还包括第二限位板，所述第二限位板通过第二限位螺栓安装在所述第二安装板背离所述滑动组件的侧面上，且所述第二限位板具有第三限位孔，所述第二润滑件的外周面与所述第三限位孔为过盈配合。
24.在一种可能的实现方式中，所述第二安装板背离所述第二滚轮的表面上设置有第三限位凹槽；所述滑动组件朝向所述第二滚轮的表面上设置有第四限位凹槽，所述第三限位凹槽和所述第四限位凹槽内设置有第二限位销轴。
25.在一种可能的实现方式中，所述滑动组件包括第一滑动件和与所述第一滑动件连接的第二滑动件，所述第一滑动件与所述第二滑动件相互垂直；
26.所述第一防倾斜组件设置在所述第一滑动件上，所述第二防倾斜组件设置在所述第二滑动件上。
27.在一种可能的实现方式中，还包括驱动件和与所述驱动件连接的传动组件，所述传动组件包括传送带、第一压板和第二压板；
28.所述第一压板设置在所述第二滑动件上，所述第二压板设置在所述支撑架上，所
述第一压板与所述第二压板之间具有固定所述传送带的容纳空间。
29.在一种可能的实现方式中，所述支撑架还具有封盖件，所述封盖件用于封盖所述滑动组件与所述第一滑槽围成的区域。
30.在一种可能的实现方式中，所述支撑架内还设置有用于容纳传送带的容置槽和挡板，所述挡板用于封盖所述容置槽。
31.与相关技术相比，本公开实施例提供的升降装置具有如下的优点：
32.本公开实施例提供的升降装置，升降装置用于与搬运机器人的搬运装置连接，通过在支撑架上设置第一防倾斜组件和/或第二防倾斜组件，当搬运装置受力不均匀时，第一防倾斜组件的两端分别与第一导向面和第二导向面接触，和/或第二防倾斜组件的两端分别与第三导向面和第四导向面接触，利用第一防倾斜组件与第一导向面和第二导向面的相互作用力，和/或，利用第二防倾斜组件与第三导向面和第四导向面的相互作用力，防止搬运机器人的搬运装置发生倾斜，提高了搬运机器人的安全性。
33.本公开实施例的第二方面提供一种搬运机器人，其包括：移动底座、搬运装置以及第一方面提供的升降装置；所述升降装置的底端固定在所述移动底座上，所述搬运装置与所述升降装置的滑动组件连接，以使得所述搬运装置随所述滑动组件上下移动。
34.除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的升降装置及搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。
附图说明
35.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1为本公开实施例提供的搬运机器人的立体图；
37.图2为本公开实施例提供的搬运机器人的主视图；
38.图3为本公开实施例提供的升降装置的立体图；
39.图4为本公开实施例提供的升降装置的主视图；
40.图5为本公开实施例提供的支撑架的剖视图；
41.图6为本公开实施例提供的支撑架、第一防倾斜组件和第二防倾斜组件的结构示意图；
42.图7为本公开实施例提供的升降装置的部分结构示意图；
43.图8为本公开实施例提供的第一防倾斜组件、第二防倾斜组件以及滑动组件的爆炸图；
44.图9为本公开实施例提供的第一防倾斜组件的爆炸示意图；
45.图10为本公开实施例提供的第一防倾斜组件和部分滑动组件的结构示意图；
46.图11为沿图10中b-b方向的剖视图；
47.图12为本公开实施例提供的支撑架的部分结构示意图一；
48.图13为图12中a区域的放大示意图；
49.图14为本公开实施例提供的支撑架的部分结构示意图二；
50.图15为图14中c区域的放大示意图。
51.附图标记说明：
52.100：升降装置；
53.110：支撑架；111：第一滑槽；111a：第一导向面；111b：第二导向面；112：第二滑槽；112a：第三导向面；112b：第四导向面；113：容置槽；114：挡板；
54.120：货板；
55.130：滑动组件；131：第一滑动件；132：第二滑动件；133：第二限位凹槽；
56.140：第一防倾斜组件；141：第一安装板；1411：第二限位孔；1412：第一安装孔；142：第一滚轮；143：第一转动轴；144：第一润滑件；145：第一限位板；1451：第一限位孔；146：第一限位螺栓；147：第一限位凹槽；148：第一限位销轴；
57.150：第二防倾斜组件；151：第二安装板；1511：第四限位孔；1512：第二安装孔；152：第二滚轮；153：第二转动轴；154：第二润滑件；155：第二限位板；1551：第三限位孔；156：第二限位螺栓；
58.160：第一压板；
59.170：第二压板；
60.180：封盖件；181：第一封盖板；182：第二封盖板；183：第三封盖板；
61.200：搬运装置；
62.300：移动底座。
具体实施方式
63.正如背景技术中描述，相关技术中的搬运机器人存在倾斜的技术问题，经发明人研究发现，出现这种问题的主要原因在于：搬运装置在搬运货物时，受工作工况的影响，难以保证货物始终位于搬运装置的中心位置，致使搬运装置的重心发生偏移，进而导致搬运机器人发生倾斜，降低了搬运机器人的安全性。
64.针对上述技术问题，本公开实施例提供了一种升降装置及搬运机器人，通过在支撑架上设置第一防倾斜组件和/或第二防倾斜组件，当搬运装置受力不均匀时，第一防倾斜组件的两端分别与第一导向面和第二导向面接触，和/或第二防倾斜组件的两端分别与第三导向面和第四导向面接触，利用第一防倾斜组件与第一导向面和第二导向面的相互作用力，和/或，利用第二防倾斜组件与第三导向面和第四导向面的相互作用力，防止搬运机器的搬运装置发生倾斜，提高了搬运机器人的安全性。
65.为了使本公开实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本公开保护的范围。
66.请参考图1和图2所示，本公开实施例提供一种搬运机器人，该搬运机器人包括移动底座300、搬运装置200以及升降装置100。
67.其中，移动底座300可以包括底板以及设置在底板朝向地面一侧上的行走机构(图中未示出)，行走机构可以包括多个行走轮及驱动机构，多个行走轮包括主动轮和从动轮，主动轮与驱动机构连接，在驱动机构的驱动下可使移动底座移动或者转向，从而使得搬运机器人移动至作业位置。
68.升降装置100的底端固定在移动底座300上，搬运装置200与升降装置100的滑动组件130连接，以使得搬运装置200随所滑动组件130上下移动，以调整搬运装置200距离地面的高度，进而方便搬运装置200取放位于不同高度处的货物。
69.其中，升降装置100包括与滑动组件130连接的第一防倾斜组件140和第二防倾斜组件150。当搬运机器人在搬运货物时，货物的重心与搬运装置200的重心不重合，比如，位于搬运装置200上货物偏移第一中心线s1，和/或偏移第二中心线s2，致使搬运装置200受力不均匀，此时，可以依靠利用第一防倾斜组件140和第二防倾斜组件150与升降装置100的支撑架110之间相互作用力，防止搬运装置200发生倾斜，进而防止搬运机器人发生倾斜，提高了搬运机器人的安全性。
70.请继续参考图3至图15，本公开实施例提供一种升降装置100，该升降装置100可以应用到搬运机器人上。但是，本实施例中的升降装置100并不仅限于应用到搬运机器人上，还可以应用到转运设备上。
71.请继续参考图3和图4，该升降装置100包括支撑架110、滑动组件130、第一防倾斜组件140和第二防倾斜组件150。
72.支撑架110用于给上述的滑动组件130、第一防倾斜组件140和第二防倾斜组件150提供安装载体，也用于将上述部件安装到搬运机器人或者转运设备上。
73.支撑架110可以包括支架和货板120，其中，支架可以包括间隔设置在两个支撑板以及用于连接两个支撑板顶部的连接板，支撑板的长度方向与垂直于移动底座300。
74.货板120安装在支架上，且货板120的宽度方向与支撑架110的宽度方向相互平行，也就是说，货板120的宽度方向与连接板的长度方向相互平行，即图3和图4中的x方向，使得货板120的宽度方向为搬运机器人的非行进方向，同时，使得货板120的长度方向为搬运机器人的行进方向。
75.在本实施例中，货板120的个数可以为一个，也可以为多个，当货板120的个数为多个时，多个货板120沿垂直方向间隔设置在支撑架110上，如此，可以增加应用该升降装置100的搬运机器人的搬运货物的能力，提高了搬运机器人的工作效率。
76.支撑架110包括相邻且相互垂直的第一侧面和第二侧面，其中，第一侧面背离货板120，以图3所示的方位为例，第一侧面为支撑架110的前侧面，相应地，货板120可以设置在支撑架110的后侧面上，第二侧面为支撑架110朝向搬运装置200的侧面，或者说，第二侧面朝向货板120的中心线，需要说明的是，当支架包括两个间隔设置的支撑板时，第二侧面为两个支撑板相对的侧面，即，第二侧面为其中一个支撑板的左侧面，以及第二侧面为其中一个支撑板的右侧面。
77.支撑架110的第一侧面上设置有第一滑槽111，第一滑槽111沿支撑架110的高度方向延伸，即，第一滑槽111的长度方向与支撑架110的高度方向相同。其中，第一滑槽111的形状可以为规则的，比如，第一滑槽111的形状为矩形。又比如，第一滑槽111的形状还可以为不规则的。
78.继续参考图5、图6和图7，沿平行于支撑架110的宽度方向，第一滑槽111具有相对设置的第一导向面111a和第二导向面111b，也就是说，在图5所示的x方向上，第一滑槽111具有相对设置的第一导向面111a和第二导向面111b。
79.继续参考图3和图4，滑动组件130滑设于支撑架110上，并用于与搬运装置200连接，以带动搬运装置200沿支撑架110升降移动，通过搬运装置200的上下移动，将货物放置到货架上，或者将位于货架上的货物搬运到货板上。
80.第一防倾斜组件140与滑动组件130连接，并滑设在第一滑槽111内，请参考图1和图6，当搬运装置200受力不均匀时，比如，当位于搬运装置上的货物偏移其第一中心线s1时，第一防倾斜组件140的一端与第一导向面111a和第二导向面111b中一个接触，第一防倾斜组件140的另一端与第一导向面111a和第二导向面111b中的另一个接触，利用第一防倾斜组件与第一导向面和第二导向面的相互作用力，防止搬运装置200发生左右倾斜，提高了搬运机器人的安全性。
81.需要说明的是，本实施例中的第一中心线s1与支撑架110的宽度方向相互垂直。
82.本实施例提供的升降装置还包括第二防倾斜组件150和第二滑槽112，其中，第二滑槽112设置在第二侧面上，第二滑槽112沿支撑架110的高度方向延伸。沿垂直于支撑架110的宽度方向，第二滑槽112具有相对设置的第三导向面112a和第四导向面112b。
83.第二防倾斜组件150滑设在第二滑槽112内，并与滑动组件130连接，当搬运装置200受力不均匀时，比如，当位于搬运装置上的货物偏移其第二中心线s2时，第二防倾斜组件150的一端与第三导向面112a和第四导向面112b中一个接触，第二防倾斜组件150的另一端与第三导向面112a和第四导向面112b中的另一个接触，如此，利用第二防倾斜组件150与第三导向面112a和第二导向面111b的相互作用力，防止搬运装置200发生前后倾斜，提高了搬运机器人的安全性。
84.本实施例中的第一防倾斜组件140和第二防倾斜组件150可以单独存在，也可以同时存在。在一示例中，当仅有第一防倾斜组件140存在时，能够防止升降装置100发生左右倾斜，即可以防止升降装置100在非行进方向上发生倾斜；在另一示例中，当仅有第二防倾斜组件150存在时，能够防止升降装置100发生前后倾斜，即可以防止升降装置100在行进方向上发生倾斜；再又一示例中，第一防倾斜组件140和第二防倾斜组件150同时存在时，可以同时防止搬运装置200在左右方向和前后方向上的倾斜，为搬运机器人的安全性提供了保障。
85.在一些实施例中，请参考图8和图9，第一防倾斜组件140包括第一安装板141和连接在第一安装板141上的至少两个第一滚轮142，第一安装板141通过第一转动轴143与滑动组件130转动连接。
86.请继续图6，当搬运装置200受力不均匀时，即，位于搬运装置200上的货物偏离其第一中心线s1时，其中一个第一滚轮142的外周面与第一导向面111a和第二导向面111b中的一个接触，另一个第一滚轮142的外周面与第一导向面111a和第二导向面111b中的另一个接触，利用两个第一滚轮142与第一导向面111a和第二导向面111b的相互作用力，实现第一防倾斜组件的防倾功能。
87.本实施例利用第一滚轮142作为第一防倾斜组件140的主体部件，在第一防倾斜组件140随着滑动组件130沿第一滑槽111上下移动时，第一滚轮142与第一滑槽111之间的摩擦为滚动摩擦，如此可以降低第一滚轮142和支撑架110的磨损，提高二者的使用寿命。
88.在本实施例中，第一防倾斜组件140的个数可以为一个，也可以为多个，示例性地，第一防倾斜组件140的个数为两个，两个第一防倾斜组件140沿支撑架110的高度方向间隔设置在滑动组件130上。如此设置，当搬运装置200受力不均匀时，第一防倾斜组件140与第一滑槽111之间具有四个作用点，以此可以提高第一防倾斜组件的防倾斜能力。
89.在一些实施例中，第一转动轴143与第一安装板141之间设置有第一润滑件144，第一润滑件144用于降低第一安装板141与第一转动轴143之间的摩擦力。
90.示例性地，第一安装板141上可以设置第一安装孔1412，第一润滑件144安装在第一安装孔1412内，且第一润滑件144具有贯穿其自身的轴孔，第一转动轴143安装在轴孔内，利用第一润滑件144来缓解第一安装板141与第一转动轴143之间的摩擦力。其中，第一润滑件144可以包括铜套，铜套具有较好的滑动性和自润滑性，可以更好的降低第一安装板141与第一转动轴143之间的摩擦力。
91.在一些实施例中，第一防倾斜组件140还包括第一限位板145，第一限位板145具有第一限位孔1451，第一限位孔1451沿第一限位螺栓146的轴向贯穿第一限位板145。
92.第一限位板145通过第一限位螺栓146安装在第一安装板141背离滑动组件130的侧面上，比如，第一安装板141上设置有第二限位孔1411，第一限位螺栓146的一端穿过第一限位板145后与第二限位孔1411连接，其中，第一限位螺栓146和第二限位孔1411的个数可以多个，且第一限位螺栓146和第二限位孔1411一一对应设置，如此，可以提高第一限位板145与第一安装板141的连接稳固性。
93.此外，第一限位板145的第一限位孔1451还套设在第一润滑件144的外周面上，且第一润滑件144的外周面与第一限位孔1451为过盈配合，如此降低对第一润滑件144的磨损。
94.本实施例通过第一限位板145的设置可以对第一滚轮142的移动路径进行限定，提高了第一防倾斜组件140的安全性。
95.在一些实施例中，请参考图10和图11所示，第一安装板141背离第一滚轮142的表面上设置有第一限位凹槽147；滑动组件130朝向第一滚轮142的表面上设置第二限位凹槽133，第一限位凹槽147与配合使用的第二限位凹槽133，也就是说，第一限位凹槽147的轴线与第二限位凹槽133的轴线共线。
96.第一限位凹槽147和第二限位凹槽133内设置有第一限位销轴148，即，第一限位销轴148的一端位于第一限位凹槽147内，第一限位销轴148的另一端位于第二限位凹槽133内，如此，可以为第一安装板141与滑动组件130之间的连接强度提供进一步的保障。
97.此外，第一限位销轴148的两端分别第一限位凹槽147和第二限位凹槽133的槽底均具有一定的间隙，如此可以使第一限位销轴148在第一限位凹槽147和第二限位凹槽133内具有一定的转动角度，方便第一防倾斜组件的装配。
98.在一些实施例中，继续参考图8和图9，第二防倾斜组件150包括第二安装板151和连接在第二安装板151上的至少两个第二滚轮152，第二安装板151通过第二转动轴153与滑动组件130转动连接。
99.当搬运装置200受力不均匀时，即，位于搬运装置200上的货物偏离其第二中心线时，其中一个第二滚轮152的外周面与第三导向面112a接触，另一个第二滚轮152的外周面与第二导向面111b接触，利用两个第二滚轮152与第三导向面112a和第四导向面112b的相
互作用力，实现第二防倾斜组件150的防倾功能。
100.其中，第二中心线与s2与支撑架110的宽度方向相互垂直。
101.本实施例利用第二滚轮152作为第二防倾斜组件150的主体部件，上第二防倾斜组件150随着滑动组件130沿第二滑槽112上下移动时，第二滚轮152与第二滑槽112之间的摩擦为滚动摩擦，如此可以降低第二滚轮152和支撑架110的磨损，提高二者的使用寿命。
102.在本实施例中，第二防倾斜组件150的个数可以为一个，也可以为多个，示例性地，第二防倾斜组件150的个数为两个，两个第二防倾斜组件150沿支撑架110的高度方向间隔设置在滑动组件130上。如此设置，当搬运装置200受力不均匀时，第二防倾斜组件150与第二滑槽112之间具有四个作用点，以此可以提高第二防倾斜组件150的防倾斜能力。
103.在一些实施例中，第二转动轴153与第二安装板151之间设置有第二润滑件154，第二润滑件154用于降低第二安装板151与第二转动轴153之间的摩擦力。
104.示例性地，第二安装板151上可以设置第二安装孔1512，第二润滑件154安装在第二安装孔1512内，且第二润滑件154具有贯穿其自身的轴孔，第二转动轴153安装在轴孔内，利用第二润滑件154来缓解第二安装板151与第二转动轴153之间的摩擦力。其中，第二润滑件154可以包括铜套，铜套具有较好的滑动性和自润滑性，可以更好的降低第二安装板151与第二转动轴153之间的摩擦力。
105.在一些实施例中，第二防倾斜组件150还包括第二限位板155，第二限位板155具有第三限位孔1551，第三限位孔1551沿第二限位螺栓156的轴向贯穿第二限位板155。
106.第二限位板155通过第二限位螺栓156安装在第二安装板151背离滑动组件130的侧面上，且第二限位板155具有第四限位孔1511，第二限位螺栓156的一端穿过第二限位板155后，与第四限位孔1511连接。
107.其中，第二限位螺栓156和第四限位孔1511的个数可以多个，且第二限位螺栓156和第四限位孔1511一一对应设置，如此，可以提高第二限位板155与第二安装板151的连接稳固性。
108.此外，第二限位板155的第三限位孔1551还套设在第二润滑件154的外周面上，且第二润滑件154的外周面与第三限位孔1551为过盈配合，如此降低对第二润滑件154的磨损。
109.本实施例通过第二限位板155的设置可以对第二滚轮152的移动路径进行限定，提高了第一防倾斜组件的安全性。
110.在一些实施例中，第二安装板151背离第二滚轮152的表面上设置有第三限位凹槽(图中未示出)；滑动组件130朝向第二滚轮152的表面上设置有第四限位凹槽(图中未示出)，第三限位凹槽与第四限位凹槽配合使用，也就是说，第三限位凹槽的轴线与第四限位凹槽的轴线共线。
111.第三限位凹槽和第四限位凹槽内设置有第二限位销轴(图中未示出)，即，第二限位销轴的一端位于第三限位凹槽内，第二限位销轴的另一端位于第四限位凹槽内，如此，可以为第二安装板151与滑动组件130之间的连接强度提供进一步的保障。
112.此外，第二限位销轴的两端分别第三限位凹槽和第四限位凹槽的槽底均具有一定的间隙，如此可以使第二限位销轴在第三限位凹槽和第四限位凹槽内具有一定的转动角度，方便第二防倾斜组件的装配。
113.在一些实施例中，请参考图12和图13，滑动组件130包括第一滑动件131和第二滑动件132，示例性地，第一滑动件131和第二滑动件132均为板状体。
114.第一滑动件131与第二滑动件132连接，比如，第一滑动件131设置在第二滑动件132的一侧，且第一滑动件131与第二滑动件132相互垂直。其中，第一滑动件131还可以设置在第二滑动件132的两个端部之间。
115.第一防倾斜组件140设置在第一滑动件131上，第二防倾斜组件150设置在第二滑动件132上，如此，可以方便第一防倾斜组件140和第二防倾斜组件150的安装。
116.需要说明的是，当滑动组件130包括第一滑动件131和第二滑动件132时，第二限位凹槽133设置在第一滑动件131上，第四限位凹槽设置在第二滑动件132上。
117.在一些实施例中，请参考图14至图15所示，升降装置100还包括驱动件(图中未示出)和与驱动件连接的传动组件，其中，传动组件包括传送带(图中未示出)、第一压板160和第二压板170。
118.第一压板160设置在第二滑动件132上，第二压板170设置在支撑架110上，第一压板160与第二压板170之间具有固定传送带的容纳空间，本实施例通过第二压板170和第一压板160将传送带与第二滑动件连接，如此，当驱动件工作时，能够带动滑动组件上下移动，进而，带动搬运装置上下移动。
119.在一些实施例中，继续参考图7和图8，支撑架110还具有封盖件180，封盖件180用于封盖滑动组件130与第一滑槽111围成的区域，即，封盖件180用于封盖第一滑动件131与第一滑槽111围成的区域，以防止外界的杂质进入第一滑槽111，保证了第一防倾斜组件140的正常使用。
120.封盖件180包括第一封盖板181、第二封盖板182以及第三封盖板183，第一封盖板181的长度方向与垂直方向相互平行，第二封盖板182和第三封盖板183分别设置在第一封盖板181的两端，以使上述的三者围成u型结构。其中，第二封盖板182的一端与第一滑动件131的上端面连接，且第二封盖板182的另一端插入第一滑槽111内，并与第一滑槽111的底面抵接；同时，第三封盖板183的一端与第一滑动件131的下端面连接，且第三封盖板183的另一端插入第一滑槽111内，并与第一滑槽111的底面抵接。
121.继续参考图5和图6，支撑架110内还设置有用于容纳传送带的容置槽113和挡板114，挡板114用于封盖容置槽113，以防止外界的污染物进入容置槽，保证了升降装置的正常使用。
122.本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。
123.应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。
124.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进
行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。