一种六自由度自动焊接机器人的制作方法

1.本实用新型涉及自动焊接技术领域，具体涉及一种六自由度自动焊接机器人。


背景技术：

2.随着工业的发展，焊接机器人得到了广泛的应用。焊接机器人可在室内、室外分别进行焊接作业，由于室外环境复杂，所以如何保证焊接机器人在室外进行焊接时的焊接质量成为研究重点。
3.现有的焊接机器人难以实现多自由度运转，在对于需要灵活焊接的时候，无法做到多角度焊接，使用非常不方便。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种六自由度自动焊接机器人，本实用新型提供的诸多技术方案中优选的技术方案，详见下文阐述。
5.为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：
6.本实用新型提供的一种六自由度自动焊接机器人，包括底座，所述底座上表面安装有固定架、第三电机和plc控制器，所述第三电机位于所述固定架和所述plc控制器之间，所述第三电机输出端安装驱动轮，所述固定架顶端通过第三转轴安装有第二驱动臂，所述第三转轴外端安装有从动轮，所述从动轮和所述驱动轮之间通过皮带连接；
7.所述第二驱动臂活动端安装有第二电机，所述第二电机输出端安装有第二转轴，所述第二转轴外圆面安装有第一驱动臂，所述第一驱动臂底面设置有凹槽，所述凹槽内安装有第一电机，所述第一电机输出端安装有第一转轴，所述第一转轴穿出所述第一驱动臂，且所述第一转轴活动端安装有焊接头，所述焊接头侧壁通过螺纹安装有螺杆，所述螺杆伸入所述焊接头内，且所述螺杆伸入端安装有压块，所述plc控制器与所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机电连接。
8.采用上述一种六自由度自动焊接机器人，需要进行焊接时，将焊条放入所述焊接头内，转动所述螺杆推动所述压块移动，由所述压块对焊条进行固定，利用所述plc控制器对所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机进行智能化控制，通过所述第三电机带动所述驱动轮转动，在所述皮带的传动下，带动所述驱动轮和所述第三转轴转动，实现对所述第二驱动臂的角度调节，通过所述第二电机带动所述第二转轴转动，调节所述第一驱动臂的角度，通过所述第一电机带动所述第一转轴和所述焊接头转动，调节所述焊接头的角度，使用更加方便。
9.作为进一步优化的方案，所述底座底面安装有万向轮。
10.作为进一步优化的方案，所述万向轮有四个，且所述万向轮分布在所述底座底面四角。
11.作为进一步优化的方案，所述螺杆活动端安装有转把。
12.作为进一步优化的方案，所述转把表面设置有防滑纹。
13.作为进一步优化的方案，所述第一驱动臂和所述第二驱动臂均采用不锈钢材质制成。
14.作为进一步优化的方案，所述第三电机与所述底座螺钉连接。
15.有益效果在于：利用plc控制器对第一电机、第二电机和第三电机进行智能化控制，通过第三电机调节第二驱动臂的角度，通过第二电机调节第一驱动臂的角度，通过第一电机调节焊接头的角度，使用更加方便。
附图说明
16.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本实用新型的主视图；
18.图2是图1中a的放大图；
19.图3是图2中b的放大图。
20.附图标记说明如下：
21.1、底座；101、万向轮；2、plc控制器；3、第三电机；301、驱动轮；4、皮带；5、固定架；6、第三转轴；601、从动轮；7、第二驱动臂；701、第二电机；702、第二转轴；8、第一驱动臂；801、凹槽；9、第一电机；901、第一转轴；10、焊接头；1001、螺杆；1002、转把；1003、压块。
具体实施方式
22.为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。
23.下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
24.第一实施例：
25.参见图1-图3所示，本实用新型提供了一种六自由度自动焊接机器人，包括底座1，底座1上表面安装有固定架5、第三电机3和plc控制器2，第三电机3位于固定架5和plc控制器2之间，第三电机3输出端安装驱动轮301，固定架5顶端通过第三转轴6安装有第二驱动臂7，第三转轴6外端安装有从动轮601，从动轮601和驱动轮301之间通过皮带4连接；
26.第二驱动臂7活动端安装有第二电机701，第二电机701输出端安装有第二转轴702，第二转轴702外圆面安装有第一驱动臂8，第一驱动臂8底面设置有凹槽801，凹槽801内安装有第一电机9，第一电机9输出端安装有第一转轴901，第一转轴901穿出第一驱动臂8，且第一转轴901活动端安装有焊接头10，焊接头10侧壁通过螺纹安装有螺杆1001，螺杆1001伸入焊接头10内，且螺杆1001伸入端安装有压块1003，plc控制器2与第一电机9、第二电机701和第三电机3电连接。
27.第二实施例：底座1底面安装有万向轮101。
28.通过万向轮101方便底座1移动，使底座1移动更加灵活，方便使用。
29.第三实施例：螺杆1001活动端安装有转把1002。
30.通过转把1002方便转动螺杆1001，使螺杆1001转动更加方便。
31.本实用新型的工作原理是：需要进行焊接时，将焊条放入焊接头10内，转动螺杆1001推动压块1003移动，由压块1003对焊条进行固定，利用plc控制器2对第一电机9、第二电机701和第三电机3进行智能化控制，通过第三电机3带动驱动轮301转动，在皮带4的传动下，带动驱动轮301和第三转轴6转动，实现对第二驱动臂7的角度调节，通过第二电机701带动第二转轴702转动，调节第一驱动臂8的角度，通过第一电机9带动第一转轴901和焊接头10转动，调节焊接头10的角度，使用更加方便。
32.以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。


技术特征：
1.一种六自由度自动焊接机器人，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)上表面安装有固定架(5)、第三电机(3)和plc控制器(2)，所述第三电机(3)位于所述固定架(5)和所述plc控制器(2)之间，所述第三电机(3)输出端安装驱动轮(301)，所述固定架(5)顶端通过第三转轴(6)安装有第二驱动臂(7)，所述第三转轴(6)外端安装有从动轮(601)，所述从动轮(601)和所述驱动轮(301)之间通过皮带(4)连接；所述第二驱动臂(7)活动端安装有第二电机(701)，所述第二电机(701)输出端安装有第二转轴(702)，所述第二转轴(702)外圆面安装有第一驱动臂(8)，所述第一驱动臂(8)底面设置有凹槽(801)，所述凹槽(801)内安装有第一电机(9)，所述第一电机(9)输出端安装有第一转轴(901)，所述第一转轴(901)穿出所述第一驱动臂(8)，且所述第一转轴(901)活动端安装有焊接头(10)，所述焊接头(10)侧壁通过螺纹安装有螺杆(1001)，所述螺杆(1001)伸入所述焊接头(10)内，且所述螺杆(1001)伸入端安装有压块(1003)，所述plc控制器(2)与所述第一电机(9)、所述第二电机(701)和所述第三电机(3)电连接。2.根据权利要求1所述的一种六自由度自动焊接机器人，其特征在于：所述底座(1)底面安装有万向轮(101)。3.根据权利要求2所述的一种六自由度自动焊接机器人，其特征在于：所述万向轮(101)有四个，且所述万向轮(101)分布在所述底座(1)底面四角。4.根据权利要求1所述的一种六自由度自动焊接机器人，其特征在于：所述螺杆(1001)活动端安装有转把(1002)。5.根据权利要求4所述的一种六自由度自动焊接机器人，其特征在于：所述转把(1002)表面设置有防滑纹。6.根据权利要求1所述的一种六自由度自动焊接机器人，其特征在于：所述第一驱动臂(8)和所述第二驱动臂(7)均采用不锈钢材质制成。7.根据权利要求1所述的一种六自由度自动焊接机器人，其特征在于：所述第三电机(3)与所述底座(1)螺钉连接。

技术总结
本实用新型公开了一种六自由度自动焊接机器人，包括底座，所述底座上表面安装有固定架、第三电机和PLC控制器，所述第三电机位于所述固定架和所述PLC控制器之间，所述第三电机输出端安装驱动轮，所述固定架顶端通过第三转轴安装有第二驱动臂，所述第三转轴外端安装有从动轮，所述从动轮和所述驱动轮之间通过皮带连接，所述第二驱动臂活动端安装有第二电机，所述第二电机输出端安装有第二转轴。有益效果在于：利用PLC控制器对第一电机、第二电机和第三电机进行智能化控制，通过第三电机调节第二驱动臂的角度，通过第二电机调节第一驱动臂的角度，通过第一电机调节焊接头的角度，使用更加方便。加方便。加方便。


技术研发人员：区志毅
受保护的技术使用者：佛山市宝燊装备制造有限公司
技术研发日：2021.12.22
技术公布日：2022/9/5