一种超车场景下紧急车道保持的实车测试系统的制作方法

1.本发明涉及汽车电气测试领域，特别是涉及一种超车场景下紧急车道保持的实车测试系统。


背景技术：

2.随着汽车工业技术不断发展，消费者愈加重视与青睐装备智能网联功能的汽车，智能网联功能成为各大汽车主机厂产品新的竞争赛道。紧急车道保持功能(emergency lane keeping)也受到了广泛的关注，厂商具体的配置方案存在差异，通常来说紧急车道保持功能由下述子功能的一种或多种进行组合，包括路沿场景下的紧急车道保持、对向会车场景下的紧急车道保持、后方超车场景下的紧急车道保持；全新的驾驶辅助功能也给汽车电气功能的测试验证工作带来了全新的挑战。
3.目前，针对紧急车道保持等驾驶辅助功能验证，集中应用虚拟仿真验证方法进行验证与评价，此类测试方式虽然可实现测试场景搭建与序列的自动执行，但因模型具有理想化特点，测试结果无法完全替代实车在真实外部环境下的表现；现有实车测试系统存在测试数据精度差、各类测试数据难以同步、数据格式差异化等的一系列问题。


技术实现要素：

4.本发明针对现有技术存在的问题，构思了一种超车场景下紧急车道保持的实车测试系统，以can数据的形式获取车辆自身控制器数据及外部车辆与自车的位置信息，且数据可实时同步存储至上位机电脑，满足测试人员对于超车场景的紧急避让测试功能的验证与评价。
5.实现本发明所采用的技术方案是：一种超车场景下紧急车道保持的实车测试系统，其特征是，它包括：车载供电装置、gps/rtk天线模块、数据采集处理模块、车车通讯模块、信号采集模块、汽车can盒工具和上位机电脑，配备elk-ot的测试车辆为被测车辆，辅助的测试从车为目标车辆，在测试场地架设gps移动式基站，所述被测车辆和目标车辆均安装gps/rtk天线模块和车车通讯模块，所述目标车辆安装信号采集装置，所述被测车辆安装数据采集处理模块，所述被测车辆安装数据采集处理模块，所述数据采集处理模块将被测车辆和目标车辆的位置数据进行计算处理，转换为can信号，由第二通道输送至上位机，所述被测车辆控制器数据，转换为can信号，由第一通道输送到上位机，所述的测试系统由车载电源供电。
6.进一步，其特征是，所述的can信号为500kb。
7.本发明一种超车场景下紧急车道保持的实车测试系统的有益效果体现在：
8.一种超车场景下紧急车道保持的实车测试系统，在真实道路环境下，获得超车场景下紧急车道保持功能测试测试数据，定位数据高精度、与自车控制器发送的can信号的同步显示及存储，高精度测试数据，不仅仅包括两车实时的纵/横向距离、纵/横向速度、加速度等信息，还可以直接显示被测车辆与后方目标车的碰撞ttc信息，减轻了测试人员后期处
理数据的工作量，提升了测试验证效率，优化了超车场景下紧急车道保持功能的测试效率及质量。
附图说明
9.图1是一种超车场景下紧急车道保持的实车测试系统架构图；
10.图2是实施例中，后方超车场景示意图；
11.图3是实施例中，测试用例构成示意图。
具体实施方式
12.以下结合附图1-3和具体实施例，对本发明作进一步详细说明，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
13.实施例1：
14.1)构建测试系统：
15.如附图1所示，一种超车场景下紧急车道保持的实车测试系统，它包括：车载供电装置、gps/rtk天线模块、数据采集处理模块、车车通讯模块、信号采集模块、汽车can盒工具和上位机电脑，配备elk-ot的测试车辆为被测车辆，辅助的测试从车为目标车辆，在测试场地架设gps移动式基站，所述被测车辆和目标车辆均安装gps/rtk天线模块和车车通讯模块，所述目标车辆安装信号采集装置，所述被测车辆安装数据采集处理模块，所述被测车辆安装数据采集处理模块，所述数据采集处理模块将被测车辆和目标车辆的位置数据进行计算处理，转换为500kb的can信号，由第二通道输送至上位机，所述被测车辆控制器数据，转换为500kb的can信号，由第一通道输送到上位机，所述的测试系统由车载电源供电。
16.2)标定，为获得准确的位置数据，如两车碰撞点的ttc时间，需要先在系统中设定两车碰撞参考点，以右侧车道行驶后方超车为例，如附图2所示，设置自车右后方大灯与目标车左侧前大灯位置为两车碰撞发生的计算参考点，驾驶两车分别行驶约一公里，通过动态运动消除测试场地的水平误差，再移动两车位置使碰撞点对齐，车辆保持静止，调节系统输出位置距离至零，消除系统误差，使系统输出数据与实际信息趋于一致。
17.3)选择车辆运动状态：
18.如附图3所示，选择被测车辆和目标车辆的车辆档位状态、车辆行驶姿态和车速，车辆档位选择包括d/n/m/s不同档位，车辆行驶姿态包括直行、左侧快/慢偏、右侧快/慢偏，左偏对应目标车在自车左后方、右偏对应目标车在自车后后方，车速选取典型值：25km/h、35km/h、45km/h、55km/h，测试人员通过组合上述三个变量获得完整的车辆运动状态要素。
19.4)外部环境条件：
20.如附图3所示，被测车辆和目标车辆的外部环境状态为光线环境、道路环境和道路曲率，光线环境包括晴天顺光/逆光、阴天、夜晚无/有路灯，道路环境按照道线包括双侧道线、右侧单线、左侧单线、右侧双线、左侧双线、无道线，道路曲率包括右弯、左弯、直道。测试人员通过组合上述三个变量获得完整的外部环境状态要素。
21.5)将被测车辆和目标车辆的运动状态要素与外部环境状态要素进行匹配，依次生成具体测试项，将测试项整理汇总构成测试用例；
22.6)测试用例生成完毕后，按照用例逐条进行测试验证，测试执行期间，记录各条目
的测试结果，包括车辆控制器can信号与定位系统输出的两车位置信息。包括但不限于以下数据：被测车辆的车速信号、档位信号、方向盘手力矩信号、elk工作状态信号。以及定位设备所提供的横向干预时刻的横向速度、加速度、碰撞距离、ttc等信号。
23.7)测试完成后，将存储相应信号，按照系统功能指标及性能要求逐条与测试数据进行分析比较。
24.以上所述仅是本发明的优选方式，应当指出的是，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应该视为本发明的保护范围。


技术特征：
1.一种超车场景下紧急车道保持的实车测试系统，其特征是，它包括：车载供电装置、gps/rtk天线模块、数据采集处理模块、车车通讯模块、信号采集模块、汽车can盒工具和上位机电脑，配备elk-ot的测试车辆为被测车辆，辅助的测试从车为目标车辆，在测试场地架设gps移动式基站，所述被测车辆和目标车辆均安装gps/rtk天线模块和车车通讯模块，所述目标车辆安装信号采集装置，所述被测车辆安装数据采集处理模块，所述被测车辆安装数据采集处理模块，所述数据采集处理模块将被测车辆和目标车辆的位置数据进行计算处理，转换为can信号，由第二通道输送至上位机，所述被测车辆控制器数据，转换为can信号，由第一通道输送到上位机，所述的测试系统由车载电源供电。2.根据权利要求1所述的一种超车场景下紧急车道保持的实车测试系统，其特征是，所述的can信号为500kb。

技术总结
本发明公开了一种超车场景下紧急车道保持的实车测试系统，其特征是，它包括：车载供电装置、GPS/RTK天线模块、数据采集处理模块、车车通讯模块、信号采集模块、汽车CAN盒工具和上位机电脑，以CAN数据的形式获取车辆自身控制器数据及外部车辆与自车的位置信息，且数据可实时同步存储至上位机电脑，满足测试人员对于超车场景的紧急避让测试功能的验证与评价，减轻了测试人员后期处理数据的工作量，优化了超车场景下紧急车道保持功能的测试效率及质量。车场景下紧急车道保持功能的测试效率及质量。车场景下紧急车道保持功能的测试效率及质量。


技术研发人员：谷原野 崔岩 王升鑫 刘德利 孙运玺 王晰聪 白爽 孟煊 崔庆珊 王全庆
受保护的技术使用者：一汽奔腾轿车有限公司
技术研发日：2022.06.16
技术公布日：2022/9/2