机器人交互乘梯方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人交互乘梯方法、装置、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.随着机器人技术的不断进步，机器人逐渐在越来越多的场景中扮演着重要的角色，例如宾馆送餐以及小区送货等等，在此类需跨楼层进行作业的场景中，机器人通常需要通过乘坐电梯，以实现跨楼层作业。目前，通常情况下机器人通过通信方式自主搭载电梯，例如在机器人上设置无线通信控制模块与梯控系统实现信息交互，以及机器人和梯控系统通过第三方服务器进行通信信息交互。但是，当前机器人自主搭乘电梯的方式不仅会增加梯椌系统的建造成本，而且当机器人和梯控系统未处于联动状态下进行直接或间接的方式进行信息交互时，机器人无法实现自主乘坐电梯，所以，当前在移动机器人进行自主乘梯时的局限性高。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的在于提供一种机器人交互乘梯方法、装置、电子设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中在移动机器人进行自主乘梯时局限性高的技术问题。
4.为实现上述目的，本技术提供一种机器人交互乘梯方法，应用于机器人交互乘梯系统，所述机器人交互乘梯系统包括移动机器人和目标电梯，所述机器人交互乘梯方法包括：
5.依据获取的乘梯信息，生成控制所述移动机器人乘坐所述目标电梯的乘梯指令；
6.依据所述乘梯指令，检测所述目标电梯是否生成由所述移动机器人的物理操作触发的乘梯物理信号；
7.若是，则通过所述乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互。
8.可选地，所述乘梯物理信号包括乘梯压力信号，所述按键面板包括第一按键面板和第二按键面板，
9.所述通过所述乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互的步骤包括：
10.若检测到所述第一按键面板上不存在乘梯指示信息，则检测所述移动机器人在所述第一按键面板触发的乘梯压力信号对应的第一压力值是否大于预设第一压力阈值；
11.若是，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，通过所述移动机器人在所述第二按键面板触发的乘梯压力信号对应的第二压力值，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间进行乘梯交互；
12.若检测到所述第一按键面板上存在乘梯指示信息，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，通过所述移动机器人在所述第二按键面板触发的乘梯压力信号
对应的第三压力值，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间进行乘梯交互。
13.可选地，所述通过所述移动机器人在所述第二按键面板触发的乘梯压力信号对应的第二压力值，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间进行乘梯交互，包括：
14.若检测到所述移动机器人在目标楼层指示键对应的第二压力值达到所述目标楼层指示键对应的预设第二压力阈值，则生成目标楼层信息，其中，所述目标楼层指示键为所述第二按键面板上指示所述移动机器人所要到达的楼层按键；
15.当检测到所述目标电梯的轿厢处于乘梯交互状态时，依据所述目标楼层信息，控制所述目标电梯前往目标楼层，以控制所述移动机器人和所述目标电梯之间完成乘梯交互。
16.可选地，所述乘梯物理信号包括乘梯激光信号，所述按键面板包括第一按键面板和第二按键面板，
17.所述通过所述乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互的步骤包括：
18.若检测到所述第一按键面板上不存在乘梯指示信息，则检测所述目标电梯是否接收到所述移动机器人通过所述第一按键面板输入的所述乘梯激光信号对应的第一交互信息；
19.若是，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，接收所述移动机器人通过所述第二按键面板输入的所述乘梯激光信号对应的第二交互信息；
20.依据所述第一交互信息和所述第二交互信息，控制所述目标电梯前往目标楼层，以控制所述移动机器人和所述目标电梯之间完成乘梯交互。
21.可选地，所述乘梯指令包括第一乘梯指令和第二乘梯指令，
22.所述依据所述乘梯指令，检测所述目标电梯是否生成由所述移动机器人的物理操作触发的乘梯物理信号的步骤包括：
23.依据所述第一乘梯指令，控制所述移动机器人移动至所述目标电梯的轿厢外；
24.依据所述第二乘梯指令，控制所述移动机器人触发物理操作；
25.检测所述目标电梯是否生成所述物理操作对应的乘梯物理信号。
26.可选地，所述机器人交互乘梯方法还包括：
27.在检测到所述目标电梯的轿厢门处于开启状态时，获取所述移动机器人和所述目标电梯的轿厢之间的相对位置关系；
28.若所述相对位置关系为第一相对位置关系，则通过检测所述目标电梯的停留楼层是否为目标楼层，确定是否生成控制所述移动机器人的第一控制指令；
29.若所述相对位置关系为第二相对位置关系，则根据移动机器人的占地面积和所述目标电梯对应的空置轿厢面积之间的大小关系，确定是否生成控制所述移动机器人的第二控制指令。
30.可选地，在所述依据获取的乘梯信息，生成控制所述移动机器人乘坐所述目标电梯的乘梯指令的步骤之前，所述机器人交互乘梯方法还包括：
31.获取移动机器人的机器人类型；
32.若所述移动机器人为第一类型移动机器人，则在检测到所述第一类型移动机器人接收到乘梯信息后，依据所述乘梯信息，为所述第一类型移动机器人在目标电梯群组中选
取目标电梯；
33.若所述移动机器人为第二类型移动机器人，则控制所述第二类型移动机器人在移动至所述目标电梯群组后选取所述目标电梯。
34.为实现上述目的，本技术还提供一种机器人交互乘梯装置，应用于机器人交互乘梯系统，所述机器人交互乘梯系统包括移动机器人和目标电梯，所述机器人交互乘梯装置包括：
35.生成模块，用于依据获取的乘梯信息，生成控制所述移动机器人乘坐所述目标电梯的乘梯指令；
36.检测模块，用于依据所述乘梯指令，检测所述目标电梯是否生成由所述移动机器人的物理操作触发的乘梯物理信号；
37.控制模块，用于若是，则通过所述乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互。
38.可选地，所述控制模块还用于：
39.若检测到所述第一按键面板上不存在乘梯指示信息，则检测所述移动机器人在所述第一按键面板触发的乘梯压力信号对应的第一压力值是否大于预设第一压力阈值；
40.若是，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，通过所述移动机器人在所述第二按键面板触发的乘梯压力信号对应的第二压力值，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间进行乘梯交互；
41.若检测到所述第一按键面板上存在乘梯指示信息，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，通过所述移动机器人在所述第二按键面板触发的乘梯压力信号对应的第三压力值，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间进行乘梯交互。
42.可选地，所述控制模块还用于：
43.若检测到所述移动机器人在目标楼层指示键对应的第二压力值达到所述目标楼层指示键对应的预设第二压力阈值，则生成目标楼层信息，其中，所述目标楼层指示键为所述第二按键面板上指示所述移动机器人所要到达的楼层按键；
44.当检测到所述目标电梯的轿厢处于乘梯交互状态时，依据所述目标楼层信息，控制所述目标电梯前往目标楼层，以控制所述移动机器人和所述目标电梯之间完成乘梯交互。
45.可选地，所述控制模块还用于：
46.若检测到所述移动机器人在目标楼层指示键对应的第二压力值达到所述目标楼层指示键对应的预设第二压力阈值，则生成目标楼层信息，其中，所述目标楼层指示键为所述第二按键面板上指示所述移动机器人所要到达的楼层按键；
47.当检测到所述目标电梯的轿厢处于乘梯交互状态时，依据所述目标楼层信息，控制所述目标电梯前往目标楼层，以控制所述移动机器人和所述目标电梯之间完成乘梯交互。
48.可选地，所述乘梯指令包括第一乘梯指令和第二乘梯指令，所述检测模块还用于：
49.依据所述第一乘梯指令，控制所述移动机器人移动至所述目标电梯的轿厢外；
50.依据所述第二乘梯指令，控制所述移动机器人触发物理操作；
51.检测所述目标电梯是否生成所述物理操作对应的乘梯物理信号。
52.可选地，所述机器人交互乘梯装置还用于：
53.在检测到所述目标电梯的轿厢门处于开启状态时，获取所述移动机器人和所述目标电梯的轿厢之间的相对位置关系；
54.若所述相对位置关系为第一相对位置关系，则通过检测所述目标电梯的停留楼层是否为目标楼层，确定是否生成控制所述移动机器人的第一控制指令；
55.若所述相对位置关系为第二相对位置关系，则根据移动机器人的占地面积和所述目标电梯对应的空置轿厢面积之间的大小关系，确定是否生成控制所述移动机器人的第二控制指令。
56.可选地，所述机器人交互乘梯装置还用于：
57.获取移动机器人的机器人类型；
58.若所述移动机器人为第一类型移动机器人，则在检测到所述第一类型移动机器人接收到乘梯信息后，依据所述乘梯信息，为所述第一类型移动机器人在目标电梯群组中选取目标电梯；
59.若所述移动机器人为第二类型移动机器人，则控制所述第二类型移动机器人在移动至所述目标电梯群组后选取所述目标电梯。
60.本技术还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述机器人交互乘梯方法的程序，所述机器人交互乘梯方法的程序被处理器执行时可实现如上述的机器人交互乘梯方法的步骤。
61.本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现机器人交互乘梯方法的程序，所述机器人交互乘梯方法的程序被处理器执行时实现如上述的机器人交互乘梯方法的步骤。
62.本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的机器人交互乘梯方法的步骤。
63.本技术提供了一种机器人交互乘梯方法、装置、电子设备及可读存储介质，相比于现有技术，本技术首先依据获取的乘梯信息，生成控制所述移动机器人乘坐所述目标电梯的乘梯指令，即可实现控制移动机器人进行电梯搭乘的目的，进而依据所述乘梯指令，检测所述目标电梯是否生成由所述移动机器人的物理操作触发的乘梯物理信号，进而若是，则通过所述乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互，也即，由于乘梯物理信号可在目标电梯和移动机器人之间传输，进而可实现通过乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互的目的，也即，即便梯控系统和移动机器人未处于联动状态下，移动机器人也可自主搭载电梯，所以，克服了现有技术中梯控系统和移动机器人处于联动状态下，进而通过梯控系统和移动机器人之间的乘梯信息交互，以实现移动机器人乘梯的技术缺陷，所以，降低了移动机器人进行自主乘梯的局限性。
附图说明
64.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
65.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
66.图1为本技术机器人交互乘梯方法第一实施例的流程示意图；
67.图2为本技术机器人交互乘梯方法中第二按键面板的局部示意图；
68.图3为本技术机器人交互乘梯方法第二实施例的流程示意图；
69.图4为本技术实施例中机器人交互乘梯方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
70.本技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
71.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
72.实施例一
73.首先，应当理解的是，对于移动机器人而言，若要实现自主搭乘电梯，通常情况下需对电梯进行改造，进而可使得移动机器人通过wifi、lora或4g/5g等无线方式，将乘梯指令直接下达至电梯控制系统，最终电梯实时识别楼层，实现移动机器人的自主乘梯。但是，由于对电梯进行改造的成本较高，导致许多电梯的梯椌系统并无法满足与移动机器人进行乘梯交互的需求，也即，移动机器人与电梯的梯控系统未处于联动状态下，进而移动机器人无法实现自主乘坐电梯，所以，当前在移动机器人进行自主乘梯时的局限性高。
74.本技术实施例提供一种机器人交互乘梯方法，应用于机器人交互乘梯系统，所述机器人交互乘梯系统包括移动机器人和目标电梯。在本技术机器人交互乘梯方法的第一实施例中，参照图1，所述机器人交互乘梯方法包括：
75.步骤s10，依据获取的乘梯信息，生成控制所述移动机器人乘坐所述目标电梯的乘梯指令；
76.步骤s20，依据所述乘梯指令，检测所述目标电梯是否生成由所述移动机器人的物理操作触发的乘梯物理信号；
77.步骤s30，若是，则通过所述乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互。
78.在本实施例中，需要说明的是，所述移动机器人为安装有多轴机械臂，且需进行跨楼层作业的智能机器人，具体可以为配送机器人、消毒机器人以及清洁机器人等。所述乘梯信息用于表征移动机器人需通过乘坐电梯进行跨楼层作业，包括一个或多个，具体可以为用户通过移动机器人的显示面板输入的楼层信息，也可以为第三方平台发送至移动机器人的作业信息。在一种可实施的方式中，所述移动机器人为位于一楼大厅的配送机器人，所述乘梯信息可以为“601”，也即，移动机器人需乘坐电梯前往六楼为房间号为“601”的用户提供配送服务。所述乘梯信息也可以为“全楼层清洁”，也即，移动机器人可根据预设的打扫路径完成一楼至顶楼的清洁。
79.另外地，需要说明的是，所述目标电梯为移动机器人在乘梯信息对应的电梯群组中选取的进行跨楼层作业的一个电梯。在一种可实施的方式中，假设移动机器人正在a楼进行配送任务，此时收到用于表征为b楼302号房的用户提供配送的服务，则目标电梯为移动机器人在b楼的电梯群组中选取的进行跨楼层作业的一个电梯，其中，b楼的电梯群组可以为一个或多个，当b楼存在多个电梯群组时，则移动机器人根据距离选取最近的电梯群组进行目标电梯的选择。
80.另外地，需要说明的是，所述乘梯指令用于指示机器人根据乘梯信息去乘坐电梯，具体由移动机器人的控制芯片发送，可包括第一乘梯指令和第二乘梯指令。所述乘梯交互的方式可以为通过目标电梯的按键面板和移动机器人的机械臂之间的信号交互的方式，所述乘梯物理信号为载荷信息和表示信息的符号、状态和标志的物理媒介，具体可以为压力信号或激光信号等。
81.作为一种示例，步骤s10至步骤s30包括：通过所述移动机器人的显示面板获取用户输入的乘梯信息，依据所述乘梯信息，生成控制所述移动机器人乘坐所述目标电梯的电梯指令；依据所述乘梯指令，检测所述目标电梯是否生成由所述移动机器人的物理操作触发的乘梯物理信号；若检测所述目标电梯生成由所述移动机器人的物理操作触发的乘梯物理信号，则通过所述乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互。
82.其中，在一种可实施的方式中，若检测所述目标电梯是未生成由所述移动机器人的物理操作触发的乘梯物理信号，则控制所述目标电梯以当前状态运行。
83.其中，所述乘梯物理信号包括乘梯压力信号，所述按键面板包括第一按键面板和第二按键面板，所述通过所述乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互的步骤包括：
84.步骤a10，若检测到所述第一按键面板上不存在乘梯指示信息，则检测所述移动机器人在所述第一按键面板触发的乘梯压力信号对应的第一压力值是否大于预设第一压力阈值；
85.步骤a20，若是，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，通过所述移动机器人在所述第二按键面板触发的乘梯压力信号对应的第二压力值，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间进行乘梯交互；
86.步骤a30，若检测到所述第一按键面板上存在乘梯指示信息，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，通过所述移动机器人在所述第二按键面板触发的乘梯压力信号对应的第三压力值，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间进行乘梯交互。
87.在本实施例中，需要说明的是，所述乘梯压力信号用于表征所述移动机器人对所述目标电梯提供的压力，其中，提供压力的方式具体可以为触控挤压或隔空挤压等。所述按键面板包括第一按键面板和第二按键面板。所述第一按键面板为电梯外呼按键面板，用于呼叫目标电梯抵达所述移动机器人所在的楼层。所述第二按键面板为电梯内呼按键面板，用于指示所述目标电梯前往所述移动机器人想要到达的楼层。例如，参照图2，图2为表示所述第二按键面板的局部示意图，当控制移动机器人的机械臂在第二按键面板中的楼层指示键“4”上产生压力交互信号时，则控制所述目标电梯抵达4楼。
88.另外地，需要说明的是，所述乘梯指示信息为移动机器人所在楼层的指示目标电
梯在完成前序运行步骤后上行或下行的信息，例如，在一种可实施的方式中，假设目标电梯的前序运行步骤为由2楼前往6楼，移动机器人所在楼层为3楼，乘梯信息用于表征由3楼至1楼的跨楼层作业信息，则当外呼电梯按键面板的“下行键”的指示灯亮起时，可认定所述乘梯指示信息为指示目标电梯在完成前序运行步骤后进行下行的信息，当外呼电梯按键面板的“上行键”和“下行键”的指示灯均未亮起时，可通过控制移动机器人生成乘梯压力信号使“上行键”或“下行键”的指示灯亮起。
89.另外地，需要说明的是，所述第一压力值为移动机器人在外呼电梯按键面板上挤压的压力值，所述预设第一压力阈值用于区别乘梯指示信息是否生成，所述第二压力值和第三压力值均为移动机器人在内呼电梯按键面板上挤压的压力值，其中，第二压力值和第三压力值可以相同或不同，仅用于区别第一按键面板是否存在乘梯指示信息。
90.作为一种示例，步骤a10至步骤a30包括：若检测到所述目标电梯的外呼电梯按键面板不存在乘梯指示信息，则检测所述移动机器人在所述外呼电梯按键面板触发的乘梯压力信号对应的第一压力值是否大于预设第一压力阈值；若所述第一压力值大于预设第一压力阈值，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，通过所述移动机器人在所述第二按键面板触发的乘梯压力信号对应的第二压力值，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间进行乘梯交互；若检测到所述外呼电梯按键面板上存在乘梯指示信息，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，通过所述移动机器人在所述第二按键面板触发的乘梯压力信号对应的第三压力值，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间进行乘梯交互。
91.其中，检测所述目标电梯是否存在乘梯指示信息的方式和检测所述移动机器人是否进入目标电梯的轿厢的方式均可以为通过所述移动机器人的摄像头进行采集，并进行图像识别的方式。
92.其中，所述通过所述移动机器人在所述第二按键面板触发的乘梯压力信号对应的第二压力值，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间进行乘梯交互，包括：
93.步骤b10，若检测到所述移动机器人在目标楼层指示键对应的第二压力值达到所述目标楼层指示键对应的预设第二压力阈值，则生成目标楼层信息，其中，所述目标楼层指示键为所述第二按键面板上指示所述移动机器人所要到达的楼层按键；
94.步骤b20，当检测到所述目标电梯的轿厢处于乘梯交互状态时，依据所述目标楼层信息，控制所述目标电梯前往目标楼层，以控制所述移动机器人和所述目标电梯之间完成乘梯交互。
95.在本实施例中，需要说明的是，由于用户在按压楼层指示键时，是可通过大脑的神经系统对楼层指示键的指示信息作出精准判断的，但是对于移动机器人而言是缺乏逻辑分析能力的，进而可通过为第二按键面板中的楼层指示键分别设置不同的在触发压力值之上的压力值，其中，所述触发压力值为预设第二压力阈值，也即，触发所述目标电梯执行前往楼层指示键对应的楼层的压力值。例如，在一种可实施的方式中，假设第二按键面板的楼层指示键包括“c”、“d”、“e”以及“f”，分别对应的移动机器人所能够触发乘梯的压力值为“c”、“d”、“e”以及“f”，用户所能够触发乘梯的触发压力值为“g”，则“c”、“d”、“e”以及“f”均大于“g”且各不相同。
96.在另一种实施方式中，检测到移动机器人在第一按键面板触发的乘梯压力信号对
应的第一压力值是大于预设第一压力阈值时，也即移动机器人要通过第一按键面板进行搭乘电梯，此时，为移动机器人所要前往的目标楼层指示键重置触发压力阈值，该重置后的触发压力阈值相当于目标电梯和移动机器人之间的唯一交互密码。在移动机器人在第二按键面板对目标楼层指示键进行挤压、并且挤压的压力值等于重置后的触发压力阈值时，则触发控制，目标电梯运行至目标楼层指示键所指示的楼层。否则，在目标电梯不触发对目标楼层指示键的控制指令。如此，在目标电梯和移动机器人之间设置交互密码，避免移动机器人误按到其他错误按键而导致目标电梯运行至错误楼层，搭乘效率低。
97.进一步地，在检测到移动机器人进入目标电梯的轿厢后，则对移动机器人所要前往的目标楼层指示键重置触发压力阈值。重置后的触发压力阈值可随机产生，或在多个预设的压力数值中随机选取其中一个作为重置后的触发压力阈值。
98.另外地，需要说明的是，所述目标楼层指示键为所述第二按键面板上指示所述移动机器人所要到达的楼层按键，所述目标楼层信息用于表征所述移动机器人所要到达的楼层，所述乘梯交互状态用于表征所述移动机器人位于所述目标电梯内，且所述目标电梯的电梯控制模块生成的控制指令，控制电梯运行。
99.作为一种示例，步骤b10至步骤b20包括：若检测到所述移动机器人在目标楼层指示键对应的第二压力值达到所述目标楼层指示键对应的预设第二压力阈值，则生成目标楼层信息，其中，所述目标楼层指示键为所述第二按键面板上指示所述移动机器人所要到达的楼层按键；当检测到所述目标电梯的轿厢处于乘梯交互状态时，依据所述目标楼层信息，控制所述目标电梯前往目标楼层，以控制所述移动机器人和所述目标电梯之间完成乘梯交互。
100.其中，所述乘梯指令包括第一乘梯指令和第二乘梯指令，所述依据所述乘梯指令，检测所述目标电梯是否生成由所述移动机器人的物理操作触发的乘梯物理信号的步骤包括：
101.步骤c10，依据所述第一乘梯指令，控制所述移动机器人移动至所述目标电梯的轿厢外；
102.步骤c20，依据所述第二乘梯指令，控制所述移动机器人触发物理操作；
103.步骤c30，检测所述目标电梯是否生成所述物理操作对应的乘梯物理信号。
104.在本实施例中，需要说明的是，所述第一乘梯指令用于控制所述移动机器人在平楼层进行移动，具体为移动至所述目标电梯的轿厢外的预设候梯区域，其中，所述候梯等候区域可以为等候所述目标电梯的合理区域。例如，在一种可实施的方式中，假设所述移动机器人位于房间号为“301”房门前，则所述第一乘梯指令为控制所述移动机器人由“301”移动至所述目标电梯的轿厢外的预设区域的指令。所述第二乘梯指令用于控制所述移动机器人触发物理操作。所述物理操作由所述移动机器人的主控芯片根据接收到的第二乘梯指令触发，具体可以为通过所述移动机器人的投影装置进行触发，也可以为通过所述移动机器人的按压装置进行触发，所述按压装置具体可以为机械臂。若通过所述移动机器人的投影装置进行触发，则所述物理操作为将所述移动机器人的投影装置移动至所述按键面板的识别器的可识别区域内，以供所述按键面板的识别器识别所述投影装置中携带的乘梯交互信息，若通过所述移动机器人的按压装置进行触发，则所述物理操作为通过所述移动机器人的按压装置按压按键面板。
105.作为一种示例，步骤c10至步骤c30包括：基于所述移动机器人的主控芯片生成第一乘梯指令，依据所述第一乘梯指令，控制所述移动机器人移动至所述目标电梯的轿厢外的预设等候区域；基于所述移动机器人的主控芯片生成第二乘梯指令，依据所述第二乘梯指令，控制所述移动机器人触发物理操作；检测所述目标电梯是否生成所述物理操作对应的乘梯物理信号。
106.其中，所述机器人交互乘梯方法还包括：
107.步骤d10，在检测到所述目标电梯的轿厢门处于开启状态时，获取所述移动机器人和所述目标电梯的轿厢之间的相对位置关系；
108.步骤d20，若所述相对位置关系为第一相对位置关系，则通过检测所述目标电梯的停留楼层是否为目标楼层，确定是否生成控制所述移动机器人的第一控制指令；
109.步骤d30，若所述相对位置关系为第二相对位置关系，则根据移动机器人的占地面积和所述目标电梯对应的空置轿厢面积之间的大小关系，确定是否生成控制所述移动机器人的第二控制指令。
110.在本实施例中，需要说明的是，所述第一相对位置关系用于表征所述移动机器人位于所述目标电梯的轿厢内。所述第二相对位置关系用于表征所述移动机器人位于所述目标电梯的轿厢外。所述第一控制指令为控制所述移动机器人移动至目标电梯的轿厢外的控制指令。所述第二控制指令为控制所述移动机器人移动至目标电梯的轿厢内的控制指令。所述空置轿厢面积为轿厢内连续的闲置空间的面积，所述移动机器人的占地面积为机器人的底盘面积。
111.作为一种示例，步骤d10至步骤d30包括：在检测到所述目标电梯的轿厢门处于开启状态时，获取所述移动机器人和所述目标电梯的轿厢之间的相对位置关系；若所述相对位置关系为所述移动机器人位于所述目标电梯的轿厢内，则当检测到所述目标电梯的停留楼层为目标楼层时，确定生成控制所述移动机器人移动至目标电梯的轿厢外的控制指令，当检测到所述目标电梯的停留楼层不为目标楼层时，确定不生成控制所述移动机器人移动至目标电梯的轿厢外的控制命令；若所述相对位置关系为所述移动机器人位于所述目标电梯的轿厢外，则在所述移动机器人的占地面积小于所述目标电梯对应的空置轿厢面积时，生成控制所述移动机器人移动至轿厢内的第二控制指令。
112.其中，在所述依据获取的乘梯信息，生成控制所述移动机器人乘坐所述目标电梯的乘梯指令的步骤之前，所述机器人交互乘梯方法还包括：
113.步骤e10，获取移动机器人的机器人类型；
114.步骤e20，若所述移动机器人为第一类型移动机器人，则在检测到所述第一类型移动机器人接收到乘梯信息后，依据所述乘梯信息，为所述第一类型移动机器人在目标电梯群组中选取目标电梯；
115.步骤e30，若所述移动机器人为第二类型移动机器人，则控制所述第二类型移动机器人在移动至所述目标电梯群组后选取所述目标电梯。
116.在本实施例中，需要说明的是，移动机器人类型包括第一类型移动机器人和第二类型移动机器人，所述第一类型机器人为与云端通讯连接的移动机器人，所述第二类型机器人为未与云端通讯连接的移动机器人，当移动机器人与云端通讯连接时，则可通过信息交互为移动机器人进行预约选梯，以提升移动机器人交互乘梯的效率，当移动机器人未与
云端通讯连接时，则移动机器人只能在到达电梯群组后，通过主控芯片进行识别，以在目标电梯群组中选取目标电梯。
117.作为一种示例，步骤e10至步骤e30包括：获取移动机器人的机器人类型；若所述移动机器人为第一类型移动机器人，则在检测到所述第一类型移动机器人接收到乘梯信息后，控制所述第一类型移动机器人将提取的所述乘梯信息的位置信息发送至云端，以供云端依据位置信息，向所述第一类型移动机器人发送在目标电梯群组中选取目标电梯的选梯信息；若所述移动机器人为第二类型移动机器人，则控制所述第二类型移动机器人在移动至所述目标电梯群组后，依据所述乘梯信息，在所述目标电梯群组中选取所述目标电梯。
118.本技术实施例提供了一种机器人交互乘梯方法，相比于现有技术，本技术首先依据获取的乘梯信息，生成控制所述移动机器人乘坐所述目标电梯的乘梯指令，即可实现控制移动机器人进行电梯搭乘的目的，进而依据所述乘梯指令，检测所述目标电梯是否生成由所述移动机器人的物理操作触发的乘梯物理信号，进而若是，则通过所述乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互，也即，由于乘梯物理信号可在目标电梯和移动机器人之间传输，进而可实现通过乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互的目的，也即，即便梯控系统和移动机器人未处于联动状态下，移动机器人也可自主搭载电梯，所以，克服了现有技术中梯控系统和移动机器人处于联动状态下，进而通过梯控系统和移动机器人之间的乘梯信息交互，以实现移动机器人乘梯的技术缺陷，所以，降低了移动机器人进行自主乘梯的局限性。
119.实施例二
120.进一步地，参照图3，在本技术另一实施例中，与上述实施例一相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，所述乘梯物理信号包括乘梯激光信号，所述按键面板包括第一按键面板和第二按键面板，所述通过所述乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互的步骤包括：
121.步骤f10，若检测到所述第一按键面板上不存在乘梯指示信息，则检测所述目标电梯是否接收到所述移动机器人通过所述第一按键面板输入的所述乘梯激光信号对应的第一交互信息；
122.步骤f20，若是，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，接收所述移动机器人通过所述第二按键面板输入的所述乘梯激光信号对应的第二交互信息；
123.步骤f30，依据所述第一交互信息和所述第二交互信息，控制所述目标电梯前往目标楼层，以控制所述移动机器人和所述目标电梯之间完成乘梯交互。
124.在本实施例中，需要说明的是，可通过在目标电梯的按键面板设置识别器，以及在所述移动机器人的机械臂末端设置用于投射激光信号的投影装置，例如，在一种可实施的方式中，通过控制移动机器人的投影装置投射激光信号，激光信号携带移动机器人所要前往的目标楼层信息，按键面板的识别器通过获取激光信号，从而识别出移动机器人的目标楼层信息，并将目标楼层信息发送至目标电梯，从而实现移动机器人和目标电梯的激光交互。所述第一交互信息为控制所述移动机器人在外呼电梯按键面板上输入的乘梯激光信号对应的第一乘梯指示信息。所述第一乘梯指示信息用于指示所述移动机器人需进行乘梯的信息。所述第二交互信息为控制所述移动机器人在内呼电梯按键面板输入乘梯激光信号对应的第二乘梯指示信息。所述第二乘梯指示信息用于指示所述移动机器人所要到达的目标
楼层信息。
125.作为一种示例，步骤f10至步骤f30包括：若检测到所述第一按键面板上不存在乘梯指示信息，则检测所述目标电梯是否接收到所述移动机器人通过所述第一按键面板输入的所述乘梯激光信号对应的第一交互信息；若所述目标电梯接收到所述移动机器人在第一按键面板输入的第一交互信息，在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，接收所述移动机器人通过所述第二按键面板输入的所述乘梯激光信号对应的第二交互信息；通过所述第一交互信息和所述第二交互信息，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间完成乘梯交互。
126.在一种可实施的方式中，若检测到所述第一按键面板上存在乘梯指示信息，则控制所述移动机器人在所述目标电梯的预设候梯区域进行候梯。
127.在另一种可实施的方式中，若所述目标电梯未接收到所述移动机器人在第一按键面板输入的第一交互信息，则在检测到所述移动机器人在第二按键面板输入第二交互信息，仍控制所述目标电梯和所述移动机器人之间完成乘梯交互。
128.本技术实施例提供了一种机器人乘梯交互控制方法，也即，首先若检测到所述第一按键面板上不存在乘梯指示信息，则检测所述目标电梯是否接收到所述移动机器人通过所述第一按键面板输入的所述乘梯激光信号对应的第一交互信息，进而若是，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，接收所述移动机器人通过所述第二按键面板输入的所述乘梯激光信号对应的第二交互信息；进而依据所述第一交互信息和所述第二交互信息，控制所述目标电梯前往目标楼层，以控制所述移动机器人和所述目标电梯之间完成乘梯交互。由于仅通过乘梯激光信号，即可完成移动机器人和目标电梯之间的信息交互，进而实现了移动机器人进行跨楼层作业的目的，所以克服了现有技术中当机器人和梯控系统未处于联动状态下时机器人无法自主乘坐电梯的技术缺陷，与此同时，由于激光信号可隔空传输的特性，所以提升了对电梯的按键面板的使用寿命，所以，为降低移动机器人进行自主乘梯的局限性奠定了基础。
129.实施例三
130.本技术实施例还提供一种机器人交互乘梯装置，应用于机器人交互乘梯系统，所述机器人交互乘梯系统包括移动机器人和目标电梯，所述机器人交互乘梯装置包括：
131.生成模块，用于依据获取的乘梯信息，生成控制所述移动机器人乘坐所述目标电梯的乘梯指令；
132.检测模块，用于依据所述乘梯指令，检测所述目标电梯是否生成由所述移动机器人的物理操作触发的乘梯物理信号；
133.控制模块，用于若是，则通过所述乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互。
134.可选地，所述控制模块还用于：
135.若检测到所述第一按键面板上不存在乘梯指示信息，则检测所述移动机器人在所述第一按键面板触发的乘梯压力信号对应的第一压力值是否大于预设第一压力阈值；
136.若是，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，通过所述移动机器人在所述第二按键面板触发的乘梯压力信号对应的第二压力值，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间进行乘梯交互；
137.若检测到所述第一按键面板上存在乘梯指示信息，则在检测到所述移动机器人进入所述目标电梯的轿厢后，通过所述移动机器人在所述第二按键面板触发的乘梯压力信号对应的第三压力值，控制所述移动机器人和所述目标电梯之间进行乘梯交互。
138.可选地，所述控制模块还用于：
139.若检测到所述移动机器人在目标楼层指示键对应的第二压力值达到所述目标楼层指示键对应的预设第二压力阈值，则生成目标楼层信息，其中，所述目标楼层指示键为所述第二按键面板上指示所述移动机器人所要到达的楼层按键；
140.当检测到所述目标电梯的轿厢处于乘梯交互状态时，依据所述目标楼层信息，控制所述目标电梯前往目标楼层，以控制所述移动机器人和所述目标电梯之间完成乘梯交互。
141.可选地，所述控制模块还用于：
142.若检测到所述移动机器人在目标楼层指示键对应的第二压力值达到所述目标楼层指示键对应的预设第二压力阈值，则生成目标楼层信息，其中，所述目标楼层指示键为所述第二按键面板上指示所述移动机器人所要到达的楼层按键；
143.当检测到所述目标电梯的轿厢处于乘梯交互状态时，依据所述目标楼层信息，控制所述目标电梯前往目标楼层，以控制所述移动机器人和所述目标电梯之间完成乘梯交互。
144.可选地，所述乘梯指令包括第一乘梯指令和第二乘梯指令，所述检测模块还用于：
145.依据所述第一乘梯指令，控制所述移动机器人移动至所述目标电梯的轿厢外；
146.依据所述第二乘梯指令，控制所述移动机器人触发物理操作；
147.检测所述目标电梯是否生成所述物理操作对应的乘梯物理信号。
148.可选地，所述机器人交互乘梯装置还用于：
149.在检测到所述目标电梯的轿厢门处于开启状态时，获取所述移动机器人和所述目标电梯的轿厢之间的相对位置关系；
150.若所述相对位置关系为第一相对位置关系，则通过检测所述目标电梯的停留楼层是否为目标楼层，确定是否生成控制所述移动机器人的第一控制指令；
151.若所述相对位置关系为第二相对位置关系，则根据移动机器人的占地面积和所述目标电梯对应的空置轿厢面积之间的大小关系，确定是否生成控制所述移动机器人的第二控制指令。
152.可选地，所述机器人交互乘梯装置还用于：
153.获取移动机器人的机器人类型；
154.若所述移动机器人为第一类型移动机器人，则在检测到所述第一类型移动机器人接收到乘梯信息后，依据所述乘梯信息，为所述第一类型移动机器人在目标电梯群组中选取目标电梯；
155.若所述移动机器人为第二类型移动机器人，则控制所述第二类型移动机器人在移动至所述目标电梯群组后选取所述目标电梯。
156.本发明提供的机器人交互乘梯装置，采用上述实施例中的机器人交互乘梯方法，解决了在移动机器人进行自主乘梯时的局限性高的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的机器人交互乘梯装置的有益效果与上述实施例提供的机器人交互乘梯方法的
有益效果相同，且该机器人交互乘梯装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
157.实施例四
158.本发明实施例提供一种电子设备，电子设备包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例一中的机器人交互乘梯方法。
159.下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图4示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
160.如图4所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(rom)中的程序或者从存储装置加载到随机访问存储器(ram)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置、rom以及ram通过总线彼此相连。输入/输出(i/o)接口也连接至总线。
161.通常，以下系统可以连接至i/o接口：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置；包括例如磁带、硬盘等的存储装置；以及通信装置。通信装置可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图中示出了具有各种系统的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
162.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从rom被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
163.本发明提供的电子设备，采用上述实施例中的机器人交互乘梯方法，解决了在移动机器人进行自主乘梯时的局限性高的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的电子设备的有益效果与上述实施例提供的机器人交互乘梯方法的有益效果相同，且该电子设备中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
164.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
165.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
166.实施例五
167.本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例中的机器人交互乘梯方法。
168.本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是u盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
169.上述计算机可读存储介质可以是电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入电子设备中。
170.上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得电子设备：依据获取的乘梯信息，生成控制所述移动机器人乘坐所述目标电梯的乘梯指令；依据所述乘梯指令，检测所述目标电梯是否生成由所述移动机器人的物理操作触发的乘梯物理信号；若是，则通过所述乘梯物理信号控制所述移动机器人和所述目标电梯的按键面板之间进行乘梯交互。
171.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c ，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
172.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
173.描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
174.本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述机器人交互乘梯方法的计算机可读程序指令，解决了在移动机器人进行自主乘梯时的局限性高的技术问题。与现
有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的机器人交互乘梯方法的有益效果相同，在此不做赘述。
175.实施例六
176.本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的机器人交互乘梯方法的步骤。
177.本技术提供的计算机程序产品解决了在移动机器人进行自主乘梯时的局限性高的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的机器人交互乘梯方法的有益效果相同，在此不做赘述。
178.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利处理范围内。