用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法和系统与流程

1.本发明涉及辅助驾驶和/或自动驾驶的领域，尤其是涉及一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法，一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的系统以及一种用于执行所述方法的计算机程序产品。


背景技术：

2.当车辆直行驶过交叉路口时，经常会遇到在左转车道上等待绿灯的大型车辆(例如货车、公交车和/或厢型车)，这些大型车辆会严重地遮挡所述车辆的视野。如图2所示的交通场景图，在直行车道行驶的本车辆1无法检测到大型车辆2前方的人行横道上的弱势交通参与者3(vulnerable road user，缩写vru，易受伤害的道路使用者)，本车辆1的驾驶员也由于大型车辆的视野遮挡而无法及时发现。尤其是弱势交通参与者3中的一部分可能在人行横道交通灯仍是红色的情况下就穿越人行横道，由于电动汽车的行驶噪音较小和/或弱势交通参与者3例如携带耳机，弱势交通参与者3无法及时地发现靠近的车辆，这就容易导致危险情况，尤其是在本车辆1直行驶过人行横道时与从大型车辆2前方的人行横道走来的弱势交通参与者3发生碰撞。
3.因此，如何控制车辆安全地直行驶过交叉路口成为目前需要解决的技术难题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法，一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的系统以及一种用于执行所述方法的计算机程序产品。本发明的核心构思在于：当本车辆要直行驶过交叉路口时，检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆，并在检测到所述另一车辆时向本车辆的驾驶员和/或本车辆的外部发送警告信息。根据本发明，可以尽可能地避免在本车辆直行驶过人行横道时与从另一车辆前方突然出现的行人发生碰撞，从而防止由于行人尝试未经授权的穿越而引起的事故，由此提高了行驶安全性。
5.根据本发明的第一方面，提供了一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法，所述方法包括：
6.步骤s1：判断本车辆是否在预定距离内接近交叉路口；
7.步骤s2：如果本车辆在预定距离内接近交叉路口，则获取本车辆在所述交叉路口处的驾驶意图，并判断本车辆的驾驶意图是否是直行；
8.步骤s3：如果本车辆的驾驶意图是直行，则检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆；和
9.步骤s4：如果检测到在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆，则向本车辆的驾驶员和/或本车辆的外部发送警告信息。
10.可选地，所述方法还可以包括：
11.步骤s5：如果检测到在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于
等于预定长度的另一车辆，则将本车辆的制动模块置于制动准备状态。
12.可选地，所述方法还可以包括：
13.步骤s6：如果检测到在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆，则将本车辆的行驶速度降低至预定速度。
14.可选地，所述方法还可以包括：
15.步骤s7：如果检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆，则通过车辆对车辆通信请求从所述另一车辆的图像传感器获取所述另一车辆的前方图像数据；
16.步骤s8：通过所述前方图像数据的图像处理来检测在所述另一车辆前方的人行横道上是否存在弱势交通参与者；和
17.步骤s9：如果检测到在所述另一车辆前方的人行横道上存在弱势交通参与者，则控制本车辆进行制动。
18.可选地，可以通过警告模块光学地和/或声学地向本车辆的驾驶员和/或本车辆的外部、尤其是所述交叉路口的人行横道上可能存在的弱势交通参与者发送警告信息。所述警告模块例如包括车载喇叭设备、汽车大灯、车载语音设备、仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏。示例性地，可以通过车载喇叭设备声学地向本车辆的外部、尤其是交叉路口的人行横道上可能存在的弱势交通参与者发送警告信息；可以通过汽车大灯光学地向本车辆的外部、尤其是交叉路口的人行横道上可能存在的弱势交通参与者发送警告信息，所述警告信息例如是闪烁的灯光和/或投影的红色区域；可以通过车载语音设备声学地向本车辆的驾驶员发送警告信息；可以通过仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏光学地向本车辆的驾驶员发送警告信息。
19.可选地，可以通过感知与融合模块、尤其通过对图像传感器记录的图像数据进行图像处理来检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆。所述图像处理借助例如经足够数量的相关图像训练的对象分类器和/或卷积神经网络实现。
20.可选地，所述感知与融合模块例如包括图像传感器、雷达和/或激光雷达，其中，所述图像传感器例如是车载摄像头。
21.可选地，可以通过车辆对车辆通信获取本车辆的周围环境中的其他车辆的状态信息，由此检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆。所述另一车辆例如是货车、公交车和/或厢型车等大型车辆。所述弱势交通参与者例如是行人和/或骑行者。
22.可选地，可以通过导航模块中的车辆位置信息和高精地图信息来判断本车辆是否在预定距离内接近交叉路口；也可以通过感知与融合模块、尤其通过对图像传感器记录的图像数据进行图像处理来判断本车辆是否在预定距离内接近交叉路口。
23.可选地，可以通过导航模块中的规划路径信息获取本车辆在所述交叉路口处的驾驶意图。
24.根据本发明的第二方面，提供了一种用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的系统，所述系统用于执行根据本发明的方法。所述系统包括以下构件中的至少一个：感知与融合模块，所述感知与融合模块被配置用于识别本车辆的周围环境信息；导航模块，所述导航模
块被配置用于获取本车辆的位置信息以及获取驾驶员的规划路径信息，且所述导航模块配属有高精地图单元，在所述高精地图单元中存储有高精地图信息，所述高精地图信息例如包括行车道的位置信息、行车道类型和与行车道类型对应的通行规则信息；制动模块，所述制动模块被配置用于实施本车辆的制动和/或减速；警告模块，所述警告模块被配置用于光学地和/或声学地向本车辆的驾驶员和/或本车辆的外部发送警告信息；通信模块，所述通信模块被配置用于通过车辆对车辆通信获取本车辆的周围环境中的其他车辆的状态信息和/或图像数据；和控制模块，所述控制模块被配置用于处理各模块的信息并根据经处理的信息产生相应的控制信号。
25.根据本发明的第三方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法的步骤。
附图说明
26.下面通过参照附图更详细地描述本发明可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图示出：
27.图1示出根据本发明的第一示例性实施例的用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法的工作流程图；
28.图2示出根据本发明的一个驾驶场景的交通场景图；
29.图3示出根据本发明的第二示例性实施例的用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法的工作流程图；
30.图4示出根据本发明的第三示例性实施例的用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法的工作流程图；
31.图5示出根据本发明的第四示例性实施例的用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法的工作流程图；和
32.图6示出根据本发明的示例性实施例的用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的系统的框图。
具体实施方式
33.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。
34.图1示出根据本发明的第一示例性实施例的用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法的工作流程图。
35.如图1所示的那样，所述方法包括步骤s1至s4。在步骤s1中，判断本车辆1是否在预定距离内接近交叉路口。在本发明的当前实施例中，可以通过导航模块12来判断本车辆1是否在预定距离内接近交叉路口，其中，所述导航模块12被配置用于获取本车辆1的位置信息，且所述导航模块12配属有高精地图单元，在所述高精地图单元中存储有高精地图信息，所述高精地图信息例如包括行车道的位置信息、行车道类型和与行车道类型对应的通行规则信息。
36.可选地，也可以通过感知与融合模块11判断本车辆1是否在预定距离内接近交叉
路口，其中，所述感知与融合模块11例如包括图像传感器、雷达和/或激光雷达。尤其是可以通过对图像传感器(例如车载摄像头)记录的图像数据进行图像处理来执行所述判断，所述图像处理借助例如经足够数量的相关图像训练的对象分类器和/或卷积神经网络来实现。
37.需要说明的是，上述两种识别方法可以单独地使用，也可以彼此组合地使用，尤其是这两种判断方法可以彼此用于可信度检验，由此提高判断的准确性并尽可能地避免误判。
38.如果本车辆1在预定距离内接近交叉路口，如在图2中示出的根据本发明的一个驾驶场景的交通场景图那样，则在步骤s2中获取本车辆1在所述交叉路口处的驾驶意图，并判断本车辆1的驾驶意图是否是直行。在此，例如可以通过导航模块12中的规划路径信息获取本车辆1在所述交叉路口处的驾驶意图，所述规划路径信息由驾驶员输入所述导航模块12中。
39.如果本车辆1的驾驶意图是直行，则在步骤s3中检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆2。在此，所述另一车辆2例如是货车、公交车和/或厢型车等大型车辆。可以理解的是，这些大型车辆会严重地遮挡本车辆1的视野，尤其是大型车辆2前方的人行横道上的弱势交通参与者3(例如是行人和/或骑行者)无法被本车辆1的感知与融合模块11检测到，也无法被本车辆1的驾驶员及时发现。
40.在此，可以通过感知与融合模块11、尤其通过对图像传感器记录的图像数据进行图像处理来检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆2，其中，所述图像处理借助例如经足够数量的相关图像训练的对象分类器和/或卷积神经网络实现。
41.可选地，也可以通过车辆对车辆通信v2v获取本车辆1的周围环境中的其他车辆的状态信息，由此检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上是否停留有长度大于等于预定长度的另一车辆2。
42.同样地，上述两种检测方法可以单独地使用，也可以彼此组合地使用，尤其是这两种检测方法可以彼此用于可信度检验，由此提高检测的准确性并尽可能地避免误判。
43.如果检测到在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆2，则在步骤s4中向本车辆1的驾驶员和/或本车辆1的外部、尤其是交叉路口的人行横道上可能存在的弱势交通参与者3发送警告信息。
44.在此，可以通过警告模块14光学地和/或声学地向驾驶员发送警告信息，例如通过车载语音设备声学地向驾驶员发送警告信息或者通过仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏光学地向驾驶员发送警告信息：“注意！大型车辆前方可能有行人”。也可以通过警告模块14光学地和/或声学地向本车辆1的外部、尤其是交叉路口的人行横道上可能存在的弱势交通参与者3发送警告信息。例如通过车载喇叭设备声学地向可能存在的弱势交通参与者3发送警告信息、尤其是仅发送一次警告信息，以避免不必要地打扰本车辆1的周围环境中的其他车辆和/或弱势交通参与者。尤其是在光线条件较差的情况下，例如可以通过汽车大灯光学地向交叉路口的人行横道上可能存在的弱势交通参与者3发送警告信息，所述警告信息例如是闪烁的灯光和/或投影的红色区域。
45.在本发明的当前实施例中，通过这种方式可以尽可能地避免在本车辆1直行驶过人行横道时与从另一车辆2前方突然出现的弱势交通参与者3发生碰撞，从而提高行驶安全
性。
46.图3示出了根据本发明的第二示例性实施例的用于控制车辆换道的方法的工作流程图。以下仅阐述与图1中所示的第一实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。
47.所述方法还可以包括步骤s5。如果检测到在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆2，则在步骤s5中将本车辆1的制动模块13置于制动准备状态。在本发明的意义中，“制动准备状态”可以理解如下：在所述制动准备状态下，本车辆1的制动模块13已预先做好制动准备(例如制动片接触制动卡钳)，使得能够实现可能需要的快速且强烈的制动。尤其是在紧急情况下，处于制动准备状态的制动模块13能够采取快速且强烈的制动，由此例如避免与从另一车辆2前方突然出现在本车辆1前方的人行横道中的弱势交通参与者3发生碰撞。
48.图4示出了根据本发明的第三示例性实施例的用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法的工作流程图。以下仅阐述与图1中所示的第一实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。
49.所述方法还可以包括步骤s6。如果检测到在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆2，则将本车辆1的行驶速度降低至预定速度。通过提前降低本车辆1的行驶速度，尤其是在紧急情况下能够尽可能快速地使本车辆1停止，由此例如避免与从另一车辆2前方突然出现在本车辆1前方的人行横道中的弱势交通参与者3发生碰撞。
50.图5示出了根据本发明的第四示例性实施例的用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的方法的工作流程图。以下仅阐述与图1中所示的第一实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。
51.所述方法还可以包括步骤s7至s9。如果检测在所述交叉路口的人行横道前的左转车道上停留有长度大于等于预定长度的另一车辆2，在步骤s7中通过车辆对车辆通信v2v请求从所述另一车辆2的图像传感器获取所述另一车辆2的前方图像数据。可以理解的是，由于另一车辆2严重地遮挡了本车辆1的视野，尤其是大型车辆2前方的人行横道上的弱势交通参与者3无法被本车辆1的感知与融合模块11检测到，也无法被本车辆1的驾驶员及时发现，因此可以通过所述另一车辆2的前方图像数据来扩展本车辆1的视野。
52.在步骤s8中，通过所述前方图像数据的图像处理来检测在所述另一车辆2前方的人行横道上是否存在弱势交通参与者3。在此，所述图像处理也可以借助例如经足够数量的相关图像训练的对象分类器和/或卷积神经网络实现。如果检测到在所述另一车辆2前方的人行横道上存在弱势交通参与者3，则在步骤s9中控制本车辆1进行制动。通过这种方式可以更及时地发现可能出现在本车辆1前方的人行横道中的弱势交通参与者3，从而避免与弱势交通参与者3发生碰撞。
53.图6示出了根据本发明的示例性实施例的用于车辆的辅助驾驶和/或自动驾驶的系统的框图。
54.如图6所示的那样，所述系统100可以包括以下构件中的至少一个：感知与融合模块11，所述感知与融合模块11被配置用于识别本车辆1的周围环境信息；导航模块12，所述导航模块12被配置用于获取本车辆1的位置信息以及获取驾驶员的规划路径信息，且所述
导航模块12配属有高精地图单元，在所述高精地图单元中存储有高精地图信息，所述高精地图信息例如包括行车道的位置信息、行车道类型和与行车道类型对应的通行规则信息；制动模块13，所述制动模块13被配置用于实施本车辆1的制动和/或减速；警告模块14，所述警告模块14被配置用于光学地和/或声学地向本车辆1的驾驶员和/或本车辆1的外部发送警告信息；通信模块15，所述通信模块15被配置用于通过车辆对车辆通信v2v获取本车辆1的周围环境中的其他车辆的状态信息和/或图像数据；和控制模块16，所述控制模块16被配置用于处理各模块的信息并根据经处理的信息产生相应的控制信号。
55.另外，应注意到，在此描述的步骤序号并不必然代表先后顺序，而仅仅是一种附图标记，根据具体情况，顺序可以更改，只要能够实现本发明的技术目的即可。
56.尽管在此详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不偏离本发明的核心和范围的前提下，可以提出各种替换方案和修改方案。