一种割草机位置修正方法和装置与流程

技术特征：
1.一种割草机位姿修正方法，其特征在于，包括：s1、实时获取割草机的多个测量位置参数，其中，所述多个测量位置参数分别通过所述割草机的、多个不同的位置检测单元获得；s2、获取所述多个测量位置参数之间的差异，并在所述差异大于预设值时，驱动所述割草机移动至基站的预设范围内；s3、通过所述割草机获取包含所述基站的环境图像，并对所述环境图像进行图像分析以获取所述基站基于所述环境图像的第一位置；s4、基于相机成像模型和所述第一位置获取所述割草机相对于所述基站的第二位置；s5、获取所述基站相对于导航坐标的第三位置，以根据所述第二位置和所述第三位置，获取所述割草机当前的实际位置参数，其中所述导航坐标为所述割草机工作的工作坐标；s6、基于所述实际位置参数校准所述割草机的测量位置参数。2.根据权利要求1所述的割草机位姿修正方法，其特征在于，在所述步骤s1中，所述多个不同的位置检测单元包括：摄像模块、rtk模块、imu模块和轮速计中的至少两个。3.根据权利要求1所述的割草机位姿修正方法，其特征在于，在所述步骤s2中，所述预设值大于或等于3米。4.根据权利要求1所述的割草机位姿修正方法，其特征在于，在所述步骤s2中，所述驱动所述割草机移动至基站的预设范围内，包括：驱动所述割草机运行至以所述基站为圆心、以预设距离为半径的圆形区域内。5.根据权利要求4所述的割草机位姿修正方法，其特征在于，所述预设距离为小于或等于5米。6.根据权利要求1所述的割草机位姿修正方法，其特征在于，在所述步骤s3中，所述通过所述割草机获取包含所述基站的环境图像，包括：驱动所述割草机旋转一周，并实时获取视觉范围内的多个图像以从所述多个图像中获取所述环境图像。7.根据权利要求1所述的割草机位姿修正方法，其特征在于，在所述步骤s3中，所述对所述环境图像进行图像分析以获取所述基站基于所述环境图像的第一位置，包括：通过神经网络算法对所述环境图像进行语义分割，识别出所述基站在所述环境图像的第一位置。8.根据权利要求1所述的割草机位姿修正方法，其特征在于，所述相机成像模型包括小孔成像模型。9.根据权利要求1所述的割草机位姿修正方法，其特征在于，所述方法还包括：以所述基站为原点，以所述割草机的出站方向为x轴建立所述工作坐标。10.一种割草机位置修正装置，其特征在于，包括：测量位置参数获取单元，用于实时获取割草机的多个测量位置参数，其中，所述多个测量位置参数分别通过所述割草机的、多个不同的位置检测单元获得；第一执行单元，用于获取所述多个测量位置参数之间的差异，并在所述差异大于预设值时，驱动所述割草机移动至基站的预设范围内；第一位置获取单元，用于通过所述割草机获取包含所述基站的环境图像，并对所述环境图像进行图像分析以获取所述基站基于所述环境图像的第一位置；第二位置获取单元，用于基于相机成像模型和所述第一位置获取所述割草机相对于所
述基站的第二位置；实际位置参数获取单元，用于获取所述基站相对于导航坐标的第三位置，以根据所述第二位置和所述第三位置，获取所述割草机当前的实际位置参数，其中所述导航坐标为所述割草机工作的工作坐标；第二执行单元，用于基于所述实际位置参数校准所述割草机的测量位置参数。

技术总结
本申请涉及一种割草机位姿修正方法和装置，包括：S1、实时获取割草机的多个测量位置参数，该多个测量位置参数分别通过不同的位置检测单元获得；S2、获取多个测量位置参数之间的差异，并在差异大于预设值时驱动割草机移动至基站的预设范围内；S3、通过割草机获取包含基站的环境图像，并对环境图像进行图像分析以获取基站基于环境图像的第一位置；S4、基于相机成像模型和第一位置获取割草机相对于基站的第二位置；S5、获取基站相对于导航坐标的第三位置，以根据第二位置和第三位置获取割草机当前的实际位置参数；S6、基于实际位置参数校准割草机的测量位置参数。实施本申请能够实现无需回到基站即可进行修正位姿操作，提高工作效率。率。率。


技术研发人员：艾攀
受保护的技术使用者：深圳拓邦股份有限公司
技术研发日：2022.06.13
技术公布日：2022/9/2