机器人舱门的开关控制方法、装置及介质与流程

1.本发明涉及智能控制技术领域，具体涉及一种机器人舱门的开关控制方法、装置及介质。


背景技术：

2.配送机器人设置有容纳仓，对容纳仓的舱门进行开关控制的时候，不仅需要安全可靠、防止夹手，也要保护电机，确保电机不会因为长时间处于过流状态而损坏电机，有必要对现有的舱门控制技术进行改进，采用更为智能化的方式对电机进行控制，提高舱门控制的安全性，实现自适应的舱门开关控制。


技术实现要素：

3.本发明目的在于提供一种机器人舱门的开关控制方法、装置及介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
4.为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：
5.一种机器人舱门的开关控制方法，所述方法包括以下步骤：
6.获取对机器人舱门进行驱动的控制指令和初始化的过流阈值，将所述初始化的过流阈值作为当前过流阈值；其中，所述控制指令包括关门指令和开门指令；
7.根据所述控制指令控制电机对机器人舱门进行驱动，并在电机对机器人舱门进行驱动时，实时检测电机的电流；
8.若确定电机的电流超出当前过流阈值，则确定机器人舱门当前所处的控制阶段，根据机器人舱门当前所处的控制阶段调整电机对机器人舱门的驱动。
9.进一步，所述若确定电机的电流超出当前过流阈值，则确定机器人舱门当前所处的控制阶段，根据机器人舱门当前所处的控制阶段调整电机对机器人舱门的驱动，包括：
10.步骤s310，确定电机的电流是否超过当前过流阈值；
11.步骤s320，若确定电机的电流超出当前过流阈值，则确定机器人舱门当前所处的控制阶段；其中，所述控制阶段包括开门阶段、关门前段和关门后段；
12.步骤s330，若确定机器人舱门当前所处的控制阶段是开门阶段或关门前段，则执行步骤步骤s340；若确定机器人舱门当前所处的控制阶段是关门后段，则执行步骤s360；
13.步骤s340，确定累计增加所述初始化的过流阈值的次数是否达到设定次数，若否，则将所述初始化的过流阈值的大小累计增加一次后，作为当前过流阈值，并执行步骤s310；若是，则执行步骤s350；
14.步骤s350，控制电机停止驱动机器人舱门；
15.步骤s360，控制电机驱动舱门回退预设距离后，停止驱动机器人舱门。
16.进一步，所述方法还包括：
17.若电机的电流在当前过流阈值范围内，则在时间阈值范围内控制电机对机器人舱门进行驱动，并确定在时间阈值范围内是否接收到检测开关发送的开关门到位标识，其中，
所述时间阈值范围包括关门时间阈值范围和开门时间阈值范围；
18.若超过时间阈值范围后仍未接收到检测开关发送的开关门到位标识，则控制电机停止驱动机器人舱门。
19.进一步，所述在时间阈值范围内控制电机对机器人舱门进行驱动，包括：
20.确定所述控制指令是关门指令还是开门指令；
21.若所述控制指令是关门指令，则控制电机驱动机器人舱门以第一速度持续运行第一时间段后，以低于第一速度的第二速度继续持续运行第二时间段，直至将机器人舱门完全关闭；其中，第一速度＞第二速度，第一时间段和第二时间段的累加时间在关门时间段内；
22.若所述控制指令是开门指令，则控制电机驱动机器人舱门在开门时间段内完全打开。
23.进一步，所述检测开关包括关门检测开关和开门检测开关，所述确定在时间阈值范围内是否接收到检测开关发送的开关门到位标识，包括：
24.若所述控制指令是关门指令，则确定在关门时间阈值范围内是否接收到关门检测开关发送的关门到位标识；
25.若所述控制指令是开门指令，则确定在开门时间阈值范围内是否接收到开门检测开关发送的关门到位标识。
26.进一步，步骤s320中，所述确定机器人舱门当前所处的控制阶段，包括：
27.确定所述控制指令是关门指令还是开门指令，
28.若所述控制指令是开门指令，则确定机器人舱门当前所处的控制阶段是开门阶段；
29.若所述控制指令是关门指令，则获取电机驱动机器人舱门关门的持续时间，若所述持续时间在所述第一时间段内，则确定机器人舱门当前所处的控制阶段为关门前段；若所述持续时间超过所述第一时间段，则确定机器人舱门当前所处的控制阶段为关门后段。
30.一种机器人舱门的开关控制装置，所述装置包括：
31.至少一个处理器；
32.至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
33.当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如上述任意一项所述的机器人舱门的开关控制方法。
34.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人舱门的开关控制程序，所述机器人舱门的开关控制程序被处理器执行时实现如上述任意一项所述的机器人舱门的开关控制方法的步骤。
35.本发明的有益效果是：本发明公开一种机器人舱门的开关控制方法、装置及介质，本发明通过获取对机器人舱门进行驱动的控制指令和初始化的过流阈值，根据所述控制指令控制电机对机器人舱门进行驱动，若确定电机的电流超出当前过流阈值，则根据机器人舱门当前所处的控制阶段调整电机对机器人舱门的驱动；本发明能够在避免夹手的同时对电机进行保护，实现自适应的舱门开关控制。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
37.图1是本发明实施例中机器人舱门的开关控制方法的流程示意图；
38.图2是本发明实施例中机器人舱门的开关控制装置的结构示意图。
具体实施方式
39.以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本技术的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
40.参阅图1，图1是本技术提供的一种机器人舱门的开关控制方法的流程示意图，所述方法包括以下步骤：
41.步骤s100，获取对机器人舱门进行驱动的控制指令和初始化的过流阈值，将所述初始化的过流阈值作为当前过流阈值；其中，所述控制指令包括关门指令和开门指令；
42.步骤s200，根据所述控制指令控制电机对机器人舱门进行驱动，并在电机对机器人舱门进行驱动时，实时检测电机的电流；
43.步骤s300，若确定电机的电流超出当前过流阈值，则确定机器人舱门当前所处的控制阶段，根据机器人舱门当前所处的控制阶段调整电机对机器人舱门的驱动。
44.需要说明的是，机器人舱门在开关门过程中，当遇到的阻力增大时，电机的电流会增大，因此，通过电机驱动芯片的过流检测引脚，实时检测电机的电流是否超过了当前过流阈值，电机的电流过流时，表示机器人舱门在关门过程中遇到大的阻力，为了保护电机，确保电机不会因为长时间处于过流状态而损坏电机，本实施例通过实时检测电流，通过电机驱动芯片的过流检测引脚，发现过流时，根据机器人舱门当前所处的控制阶段调整电机对机器人舱门的驱动。本发明能够在避免夹手的同时对电机进行保护，实现自适应的舱门开关控制。
45.作为上述实施例的进一步改进，步骤s300中，所述若确定电机的电流超出当前过流阈值，则确定机器人舱门当前所处的控制阶段，根据机器人舱门当前所处的控制阶段调整电机对机器人舱门的驱动，包括：
46.步骤s310，确定电机的电流是否超过当前过流阈值；
47.步骤s320，若确定电机的电流超出当前过流阈值，则确定机器人舱门当前所处的控制阶段；其中，所述控制阶段包括开门阶段、关门前段和关门后段；
48.步骤s330，若确定机器人舱门当前所处的控制阶段是开门阶段或关门前段，则执行步骤步骤s340；若确定机器人舱门当前所处的控制阶段是关门后段，则执行步骤s360；
49.步骤s340，确定累计增加所述初始化的过流阈值的次数是否达到设定次数，若否，则将所述初始化的过流阈值的大小累计增加一次后，作为当前过流阈值，并执行步骤s310；若是，则执行步骤s350；
50.步骤s350，控制电机停止驱动机器人舱门；
51.步骤s360，控制电机驱动舱门回退预设距离后，停止驱动机器人舱门。
52.申请人发现，一般会有下面几种情况导致电机过流：
53.(1)开关门过程中有人故意施加外力阻止门的开关；
54.(2)开关门过程由于结构原因，舱门和舱门导轨或是机器人外壳阻力过大；
55.(3)关门过程中夹到或是其他障碍物导致无法关门成功。
56.申请人分析，由于机器人由于舱门加工和安装的差异，舱门在开关过程遇到的阻力不同，就算是同一台设备在不同环境温度或是不同时间的阻力也可能不同。实际上大部分情况下的阻力只是比正常过流阈值对流的阻力大一点，然而，过流阈值的选定较为困难。如果选择固定阈值，无法针对开关门的不同阶段进行判断。本技术适应开关门过程中不同的阻力来调整控制策略，通过适应性提高阈值而不触发过流(同时不会损坏电机)，让电机继续制舱门的开关，更好适应不同阻力情况下的舱门开关控制，让机器人正常工作。
57.本发明通过电机驱动芯片的过流检测引脚发现过流时，停止电机继续控制门的开关，有效保护电机。具体来说，如果机器人舱门是在关门前段或开门阶段发生过流，直接停止关门或开门；如果机器人舱门是在关门后段发生过流，为了保护可能快要被夹或是已经被夹到的物体(例如手)，就控制舱门及时回退一段距离后，停止舱门的关闭；本发明能够在避免夹手的同时对电机进行保护(超时保护、过流保护)，实现自适应的舱门开关控制。
58.作为上述实施例的进一步改进，所述方法还包括：
59.步骤s410，若电机的电流在当前过流阈值范围内，则在时间阈值范围内控制电机对机器人舱门进行驱动，并确定在时间阈值范围内是否接收到检测开关发送的开关门到位标识，其中，所述时间阈值范围包括关门时间阈值范围和开门时间阈值范围；
60.步骤s420，若超过时间阈值范围后仍未接收到检测开关发送的开关门到位标识，则控制电机停止驱动机器人舱门。
61.需要说明的是，若电机的电流在过流阈值范围内，则先实时检测开关门到位标识，如果是正常情况开关门会触发开关门到位，然后停止开关门动作；如果超过时间阈值后还没有检测到开关门到位时，有可能是检测开关出现故障，就停止开关门动作，并上报故障状态，从而避免因为继续进行开关门动作而可能损害电机或是机器人结构件的情形。
62.作为上述实施例的进一步改进，步骤s410中，所述在时间阈值范围内控制电机对机器人舱门进行驱动，包括：
63.步骤s411，确定所述控制指令是关门指令还是开门指令；
64.步骤s412，若所述控制指令是关门指令，则控制电机驱动机器人舱门以第一速度持续运行第一时间段后，以低于第一速度的第二速度继续持续运行第二时间段，直至将机器人舱门完全关闭；其中，第一速度＞第二速度，第一时间段和第二时间段的累加时间在关门时间段内；
65.步骤s413，若所述控制指令是开门指令，则控制电机驱动机器人舱门在开门时间段内完全打开。
66.需要说明的是，关门时间段是指在正常状态下将机器人舱门完全关闭所需的时间，开门时间段是指在正常状态下将机器人舱门完全打开所需的时间；将机器人舱门完全关闭是指将机器人舱门关闭到触发关门检测开关发送关门到位标识，将机器人舱门完全打开是指将机器人舱门打开到触发开门检测开关发送开门到位标识；机器人舱门的开关是通
过电机的正反转来实现，本实施例把机器人舱门关闭过程分为开门阶段、关门前段和关门后段；在关门前段，机器人舱门以第一速度v1持续运行第一时间段m(m秒)，到了关门后段后，降低速度，机器人舱门以低于第一速度v1的第二速度v2继续持续运行第二时间段n(n秒)，最终实现关门，第一速度v1＞第二速度v2，m n≤t，t为关门的时间阈值。
67.作为上述实施例的进一步改进，所述检测开关包括关门检测开关和开门检测开关，步骤s410中，所述确定在时间阈值范围内是否接收到检测开关发送的开关门到位标识，包括：
68.若所述控制指令是关门指令，则确定在关门时间阈值范围内是否接收到关门检测开关发送的关门到位标识；
69.若所述控制指令是开门指令，则确定在开门时间阈值范围内是否接收到开门检测开关发送的关门到位标识。
70.需要说明的是，关门时间阈值和开门时间阈值是人为设置的，关门时间阈值基于对关门时间段预留一定的时长而设置，开门时间阈值基于对开门时间段预留一定的时长而设置；本领域技术人员可以根据实际情况而设置，例如，关门时间段为6秒，可以将关门时间阈值设置为7秒。
71.作为上述实施例的进一步改进，步骤s320中，所述确定机器人舱门当前所处的控制阶段，包括：
72.确定所述控制指令是关门指令还是开门指令，
73.若所述控制指令是开门指令，则确定机器人舱门当前所处的控制阶段是开门阶段；
74.若所述控制指令是关门指令，则获取电机驱动机器人舱门关门的持续时间，若所述持续时间在第一时间段内，则确定机器人舱门当前所处的控制阶段为关门前段；若所述持续时间超过第一时间段，则确定机器人舱门当前所处的控制阶段为关门后段。
75.本实施例中，过流情况下获取机器人舱门关门的持续时间，根据持续时间和关门前段所需的第一时间段比较，确定为关门前段还是关门后段，从而执行不同的控制策略。
76.与图1的方法相对应，参考图2，本技术的一个实施例还提供了一种机器人舱门的开关控制装置10，所述装置10包括存储器11、处理器12及存储在存储器11上并可在处理器12上运行的计算机程序。
77.处理器12和存储器11可以通过总线或者其他方式连接。
78.实现上述实施例的机器人舱门的开关控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器11中，当被处理器12执行时，执行上述实施例中的机器人舱门的开关控制方法。
79.与图1的方法相对应，本技术的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人舱门的开关控制程序，所述机器人舱门的开关控制程序被处理器执行时实现如上述任意一实施例所述的机器人舱门的开关控制方法的步骤。
80.上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
81.所述处理器可以是中央处理单元(central-processing-unit，cpu)，还可以是其
他通用处理器、数字信号处理器(digital-signal-processor，dsp)、专用集成电路(application-specific-integrated-circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable-gate-array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述机器人舱门的开关控制装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个机器人舱门的开关控制装置可运行装置的各个部分。
82.所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述机器人舱门的开关控制装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart-media-card，smc)，安全数字(secure-digital，sd)卡，闪存卡(flash-card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
83.尽管本技术的描述已经相当详尽且特别对几个所述实施例进行了描述，但其并非旨在局限于任何这些细节或实施例或任何特殊实施例，而是应当将其视作是通过参考所附权利要求，考虑到现有技术为这些权利要求提供广义的可能性解释，从而有效地涵盖本技术的预定范围。此外，上文以发明人可预见的实施例对本技术进行描述，其目的是为了提供有用的描述，而那些目前尚未预见的对本技术的非实质性改动仍可代表本技术的等效改动。