可调式去毛刺刀具组件和去毛刺装置的制作方法

1.本发明涉及机加工技术领域，具体而言，涉及一种可调式去毛刺刀具组件和去毛刺装置。


背景技术：

2.rv减速机零部件在生产制造时，通孔上的毛刺是不可避免的，但作为精密传动的代表作品，为保证动力传动的精密性，减速机对于零件通孔的同轴度和圆度都有极高的要求。传统rv零件通孔毛刺通常以人工形式去除，工作人员手持锉刀人工打磨，不仅效率低，毛刺去除后，通孔的精度亦无法保证，低质量的通孔又会导致减速机无法实现高精度的动力传递以及导致减速机运行过程中产生异响。
3.经发明人研究发现，现有的减速机零部件去毛刺方式存在如下缺点：
4.效率低，质量低，易降低减速机的装配质量，减弱减速机的性能。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种可调式去毛刺刀具组件和去毛刺装置，其能够在提高作业效率的同时保证作业质量，从而提高减速机的装配质量，提升减速机的性能。
6.本发明的实施例是这样实现的：
7.第一方面，本发明提供一种可调式去毛刺刀具组件，包括：
8.第一电机和去毛刺单元，所述去毛刺单元包括载体、驱动单元和呈环形排布的多个去毛刺刀体，所述载体与所述第一电机连接，所述第一电机用于带动所述载体转动；所述驱动单元和所述多个去毛刺刀体均设于所述载体上，所述多个去毛刺刀体与所述驱动单元连接，所述驱动单元用于驱动所述多个去毛刺刀体相对于所述载体运动，以驱动所述多个去毛刺刀体收拢或散开。
9.在可选的实施方式中，所述驱动单元包括第二电机和传动结构，所述第二电机设于所述载体上，所述传动结构连接于所述第二电机和所述载体，且所述传动结构与所述多个去毛刺刀体连接，所述传动结构用于将所述第二电机的旋转运动转变为所述多个去毛刺刀体的直线滑动，以使所述多个去毛刺刀体收拢或散开。
10.在可选的实施方式中，所述传动结构包括第二丝杠、滑动盘和与所述去毛刺刀体的数量相等的多根拉索，所述第二丝杠与所述第二电机的输出轴连接，所述滑动盘与所述第二丝杠螺接，且所述滑动盘与所述载体在所述第二丝杠的周向上相对固定；所述多根拉索的一端与所述滑动盘连接，所述多根拉索的另一端分别一一对应的与所述多个去毛刺刀体连接，所述多个去毛刺刀体均与所述载体在所述第二丝杠的径向上可滑动地连接。
11.在可选的实施方式中，所述传动结构还包括换向滑轮，所述换向滑轮与所述载体可转动地连接，所述换向滑轮的数量与所述拉索的数量相等且一一对应配合，所述拉索穿设于对应的所述换向滑轮的滑轮槽中。
12.在可选的实施方式中，所述载体包括镂空的连接筒、与所述去毛刺刀体数量相等
的多根引导杆、导杆和导轨，所述连接筒的一端与所述第一电机的输出轴连接；所述第二电机设于所述连接筒远离所述第一电机的一端；所述多根引导杆的一端与所述连接筒连接，另一端沿所述连接筒的径向远离所述连接筒延伸，且所述多根引导杆呈放射状排布，每根所述引导杆上设置有引导槽；所述多个去毛刺刀体分别一一对应的可滑动地设于多个所述引导槽中；所述导杆与所述导轨二者中的一个与所述连接筒连接，另一个与所述滑动盘连接，以限制所述滑动盘相对于所述连接筒转动。
13.在可选的实施方式中，所述去毛刺单元还包括定型结构，所述定型结构包括固定件和数量与所述去毛刺刀体相等的多个滑动件，所述多个滑动件的一端均与所述固定件可滑动地连接，所述多个滑动件的另一端分别与所述多个去毛刺刀体一一对应连接；且每个所述滑动件与所述固定件之间设有弹性复位件，所述弹性复位件用于使所述去毛刺刀体具有由外向内运动的趋势。
14.在可选的实施方式中，所述去毛刺单元设置为两个，两个所述去毛刺单元中的第一去毛刺单元的多个去毛刺刀体分别一一对应的与两个所述去毛刺单元中的第二去毛刺单元的多个去毛刺刀体可拆卸地连接。
15.在可选的实施方式中，所述可调式去毛刺刀具组件还包括第一三维移动平台和第二三维移动平台，所述第一三维移动平台与所述第一去毛刺单元连接，用于带动所述第一去毛刺单元在三维空间内运动；所述第二三维移动平台与所述第二去毛刺单元连接，用于带动所述第二去毛刺单元在三维空间内运动。
16.第二方面，本发明提供一种去毛刺装置，所述去毛刺装置包括：
17.机架、夹具以及前述实施方式中任一项所述的可调式去毛刺刀具组件，所述夹具与所述可调式去毛刺刀具组件均与所述机架连接，所述夹具用于夹持工件，所述多个去毛刺刀体用于穿设于夹持于所述夹具上的工件的待处理孔内，且所述多个去毛刺刀体能与所述待处理孔的孔壁抵接。
18.在可选的实施方式中，所述夹具包括成对的两个夹板，每个所述夹板均设置有两个夹持壁，所述两个夹持壁倾斜设置，所述两个夹板的两个夹持壁宽度较大的一侧相对，所述夹持壁用于与工件抵接。
19.本发明实施例的有益效果是：
20.综上所述，本实施例提供的可调式去毛刺刀具组件，将去毛刺刀体与工件装配完成后，启动第一电机，利用第一电机带动载体转动，从而通过载体带动多个去毛刺刀体一起转动，利用多个去毛刺刀体进行工件的待处理孔的孔壁的自动化去毛刺作业，效率高。并且，在毛刺前，可以根据工件的待处理孔的大小调整多个去毛刺刀体的位置，使得多个去毛刺刀体散开或收缩，在定位前，先使多个去毛刺刀体收缩，体积小，便于插入到工件的待处理孔中，然后利用驱动单元带动多个去毛刺刀体从中心向四周散开，每个去毛刺刀体的刀刃能够贴合在待处理孔的孔壁上，从而能够对待处理孔进行去毛刺作业。如此，能够适应不同大小待处理孔的去毛刺作业，使用范围广。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对
范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
22.图1为本发明实施例的去毛刺装置的一状态的结构示意图；
23.图2为本发明实施例的去毛刺装置的另一状态的结构示意图；
24.图3为本发明实施例的机架的结构示意图；
25.图4为本发明实施例的夹具的结构示意图；
26.图5为本发明实施例的可调式去毛刺刀具组件的结构示意图；
27.图6为本发明实施例的去毛刺单元的结构示意图；
28.图7为本发明实施例的去毛刺单元的隐藏连接筒部分结构的结构示意图；
29.图8为图7中的局部放大的结构示意图；
30.图9为本发明实施例的两个去毛刺刀体的待装配的结构示意图；
31.图10为本发明实施例的定型结构的结构示意图；
32.图11为本发明实施例的定型结构的部分结构的剖视结构示意图。
33.图标:
34.001-第一方向；002-第二方向；003-第三方向；100-机架；110-第一侧板；120-第二侧板；130-顶板；140-底板；150-安装条；151-卡槽；200-夹具；210-安装框；211-第一安装侧；212-第二安装侧；220-第一驱动单元；221-驱动电机；222-第一丝杠；223-限位杆；230-夹板；231-收纳槽；232-夹持壁；240-安装导轨；250-滚珠；300-可调式去毛刺刀具组件；310-第一电机；320-去毛刺单元；321-载体；3211-连接筒；3212-引导杆；3213-导杆；3214-导轨；3215-避让孔；3216-滑槽；322-第二驱动单元；3221-第二电机；3222-传动结构；3223-第二丝杠；3224-滑动盘；3225-拉索；323-去毛刺刀体；324-第一换向滑轮；325-第二换向滑轮；326-定型结构；3261-固定件；3262-滑动件；3263-弹性复位件；330-三维移动平台；331-第一滑动机构；332-第二滑动机构；333-第三滑动机构；334-转接件；335-装配板。
具体实施方式
35.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
36.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
38.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不
能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
39.此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
40.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.目前，工件尤其是加工制造减速机的工件，需要保证精密度，每个工件的制备都有非常高的要求。在工件加工制造过程中，工件上会开设孔，孔的内壁需要进行去毛刺处理，现有技术中，通常采用人工进行处理，效率低，并且一致性差，去毛刺质量差，导致减速机的装配精度差，影响减速机的性能。
42.鉴于此，设计者设计了一种去毛刺装置，能够对工件的待处理孔的孔壁实现自动化去毛刺作业，效率高，且去毛刺质量高，工件的精密度高，减速机装配质量高，性能好。
43.应当理解，该去毛刺装置还可以应用于不是减速机的领域。
44.请参阅图1和图2，本实施例中，去毛刺装置包括机架100、夹具200和可调式去毛刺刀具组件300。夹具200和可调式去毛刺刀具组件300均装配在机架100上，夹具200用于夹持待加工的工件，可调式去毛刺刀具组件300用于对夹持于夹具200上的工件的待处理孔的孔壁进行去毛刺作业。
45.请参阅图3，本实施例中，可选的，机架100包括第一侧板110、第二侧板120、顶板130和底板140，第一侧板110和第二侧板120均为矩形板且相对设置，顶板130和底板140均为矩形板且相对设置，顶板130和底板140均位于第一侧板110和第二侧板120之间，顶板130可以与第一侧板110和第二侧板120焊接固定。底板140可以与第一侧板110和第二侧板120焊接固定。并且，顶板130和底板140均为镂空板，也即，顶板130上设置有第一装配孔，底板140上设置有第二装配孔。第一装配孔和第二装配孔均为矩形孔。
46.进一步的，第一侧板110和第二侧板120上均设置有安装条150，第一侧板110上的安装条150和第二侧板120上的安装条150的数量相等且结构相同，第一侧板110上的多个安装条150分别与第二侧板120上的多个安装条150一一对应配合，配合的两个安装条150用于共同装配一个夹具200。
47.可选的，安装条150上可以设置卡槽151，卡槽151的长度沿第一侧板110和顶板130的交线的延伸方向延伸。卡槽151可以为燕尾槽为t形槽等。
48.请参阅图1和图4，本实施例中，可选的，夹具200包括矩形状的安装框210、两个第一驱动单元220和两个夹板230。安装框210安装在第一侧板110和第二侧板120之间，两个第一驱动单元220分别与两个夹板230连接，两个夹板230均与安装框210活动连接，两个第一驱动单元220分别带动两个夹板230运动，通过两个夹板230配合夹持工件。
49.可选的，安装框210具有在第一方向001上的第一安装侧211和第二安装侧212，第一安装侧211和第二安装侧212上均设置有安装导轨240，第一安装侧211上的安装导轨240
与第一侧板110上的安装条150卡接配合，第二安装侧212上的安装导轨240与第二侧板120上的安装条150卡接配合，也即安装导轨240与对应的卡槽151卡接配合。如此，安装框210在第一方向001以及与第一方向001垂直的第二方向002上的运动均被限制。第二方向002为顶板130和底板140的排布方向。
50.并且，安装框210可以沿安装条150的长度方向相对于安装条150滑动，从而能够将夹具200从安装条150上取下。为了减小摩擦力，可以在卡槽151或安装导轨240上设置滚珠250。
51.两个第一驱动单元220和两个夹板230的配合结构相同，安装方式相同，本实施例中以与第一侧板110对应且配对的第一驱动单元220和夹板230进行说明。其中，第一驱动单元220设置为第二丝杠3223传动结构3222，具体的，第一驱动单元220包括驱动电机221、第一丝杠222和限位杆223，驱动电机221与安装框210的第一安装侧211固定连接，驱动电机221的输出轴沿第一方向001延伸，第一丝杠222与驱动电机221的输出轴固定连接，夹板230上设置有螺纹孔，第一丝杠222与夹板230上的螺纹孔螺接。并且，限位杆223同时连接与第一安装侧211和夹板230，限位杆223与第一丝杠222平行，夹板230能够沿限位杆223的延伸方向滑动。如此，在驱动电机221的带动下，带动第一丝杠222转动，从而带动夹板230在第二丝杠3223的延伸方向上往复滑动，两个夹板230同步作业，相互靠近的过程中能够夹持工件。工件加工完成后，两个夹板230相互远离，松开工件即可。
52.进一步的，夹板230具有收纳槽231，收纳槽231在第二方向002上延伸且为通槽，收纳槽231的槽口在第一方向001上，并且两个夹板230上的收纳槽231的槽口正对。每个收纳槽231具有在第三方向003上排布的两个夹持壁232，两个夹持壁232倾斜设置，且两个夹持壁232呈镜像对称排布。两个夹持壁232之间的宽度即为收纳槽231的槽宽，收纳槽231的槽宽在从槽口向槽底的方向上逐渐减小，也即，收纳槽231大致为等腰梯形槽，能够夹持不同尺寸的工件，使用范围广。其中，第三方向003同时垂直于第一方向001和第二方向002，换句话说，第一方向001、第二方向002和第三方向003两两垂直，共同构成一个三维坐标系。
53.应当理解，两个夹板230可以呈镜像对称排布，如此，夹持工件时，两个夹板230同时靠近或远离，夹持工件后，工件能够处于安装框210的中部位置，利于与去毛刺刀具组件配合使用。
54.需要说明的是，夹具200的数量可以是一个或多个，当夹具200数量为多个时，多个夹具200在第二方向002上依次排布，每个夹具200可以夹持一个工件，如此，多个夹具200能够同时夹持多个工件，从而利用可调式去毛刺刀具组件300同时进行多个工件的去毛刺作业，提高作业效率。同时，多个工件同步进行去毛刺作业，多个工件在同一装配基准下完成定位，加工得到的多个工件的误差小，一致性高，互换性好。显然，多个夹具200还可以配合使用夹持一个工件。
55.应当理解，在其他实施例中，第一驱动单元220还可以是电动推杆、液压缸或气缸等。
56.请参阅图1、图5，本实施例中，可选的，可调式去毛刺刀具组件300包括第一电机310和去毛刺单元320，去毛刺单元320包括载体321、第二驱动单元322和呈环形排布的多个去毛刺刀体323，载体321与第一电机310连接，第一电机310用于带动载体321转动；第二驱动单元322和多个去毛刺刀体323均设于载体321上，多个去毛刺刀体323与第二驱动单元
322连接，第二驱动单元322用于驱动多个去毛刺刀体323相对于载体321运动，以驱动多个去毛刺刀体323收拢或散开。
57.请参阅图1、图2和图5，本实施例中，可选的，去毛刺单元320可以设置为两个，两个去毛刺单元320分别与顶板130和底板140对应，两个去毛刺单元320配合对工件的待处理孔进行去毛刺作业。同时，每个去毛刺单元320均通过一个三维移动平台330与顶板130或底板140连接。本实施例中，驱动两个去毛刺单元320的三维移动平台330的结构相同并且与机架100的装配方式相同，本实施例中，以与顶板130相对的去毛刺单元320以及三维移动平台330为例进行说明。
58.请参阅图1，三维移动平台330包括第一滑动机构331、第二滑动机构332、第三滑动机构333、转接件334和装配板335，第一滑动机构331、第二滑动机构332和第三滑动机构333均与转接件334连接，装配板335与第三滑动机构333连接。第一滑动机构331设于顶板130的装配孔内，第一滑动机构331在第三方向003上与装配孔可滑动地连接。第二滑动机构332设于顶板130的装配孔内，第二滑动机构332与装配孔在第一方向001上可滑动地连接；第一滑动机构331用于带动转接件334、第二滑动机构332和第三滑动机构333在第一方向001上往复滑动，第二滑动机构332用于带动转接件334、第一滑动机构331和第三滑动机构333在第三方向003上往复滑动；第三滑动机构333用于带动装配板335在第二方向002上往复升降。如此，实现了装配板335在三维空间内的位置调整。两个去毛刺单元320均通过对应的三维移动平台330驱动，可以独立调整，操控便捷灵活。
59.应当理解，第一滑动机构331、第二滑动机构332和第三滑动机构333均可以设置为气缸或液压缸等。
60.可选的，第三滑动机构333包括两个气缸或液压缸，提高载体321的平衡性。
61.可选的，装配板335为矩形板，第一电机310固定在装配板335上且位于第三滑动机构333的两个气缸或液压缸之间。并且，第一电机310的输出轴沿第二方向002延伸。
62.请参阅图6和图7，可选的，载体321包括镂空的连接筒3211、多根引导杆3212、导杆3213和导轨3214。连接筒3211具有在其轴线延伸方向上的第一端和第二端，第一端通过联轴器与第一电机310的输出轴连接。连接筒3211的筒周壁上设置有在其周向上均匀排布的多个避让孔3215，避让孔3215为条形且沿第二方向002延伸。避让孔3215的数量与引导杆3212的数量相等且一一对应。多个引导杆3212均固定在第二端，多根引导杆3212在连接筒3211的周向上均匀间隔排布，每根引导杆3212与一个避让孔3215对应，也就是说，对应的引导杆3212和避让孔3215在过连接筒3211的轴线的同一竖直面内。并且，引导杆3212沿连接筒3211的径向延伸，多根引导杆3212呈放射状排布。每根引导杆3212上均设置有滑槽3216，滑槽3216沿引导杆3212的长度方向延伸，每根引导杆3212的远离连接筒3211的端部设置有第一换向滑轮324，第一换向滑轮324为定滑轮，位于滑槽3216中。同时，在连接筒3211的第二端上设置有数量与第一换向滑轮324相同的第二换向滑轮325，多个第一换向滑轮324与多个第二换向滑轮325一一对应。
63.导轨3214和导杆3213的数量均为四根，四根导轨3214均位于连接筒3211内且在连接筒3211的周向上均匀间隔排布，每根导轨3214沿第二方向002延伸，每根导轨3214上设置有导向槽。每根导轨3214的导向槽中可滑动地布置有一根导杆3213，并且导杆3213和导向槽在导杆3213的周向上相对固定，也即，导杆3213和导轨3214的转动被限制。
64.请参阅图6-图8，可选的，第二驱动单元322包括第二电机3221和传动结构3222，第二电机3221固定在连接筒3211的第二端上，第二电机3221的输出轴沿第二方向002延伸。传动结构3222连接于第二电机3221和连接筒3211，且传动结构3222与多个去毛刺刀体323连接，传动结构3222用于将第二电机3221的旋转运动转变为多个去毛刺刀体323的直线滑动，以使多个去毛刺刀体323收拢或散开。
65.例如，本实施例中，传动结构3222包括第二丝杠3223、滑动盘3224和与去毛刺刀体323的数量相等的多根拉索3225，第二丝杠3223与第二电机3221的输出轴连接，第二丝杠3223沿第二方向002延伸，第二丝杠3223位于连接筒3211内且与连接筒3211的轴线同轴设置。滑动盘3224与第二丝杠3223螺接，且滑动盘3224与载体321在第二丝杠3223的周向上相对固定，具体的，将导杆3213与滑动盘3224连接，导杆3213和导轨3214不仅起到引导滑动盘3224在第二方向002上滑动的作用，还能够放置滑动盘3224相对于连接筒3211转动。多根拉索3225的一端均与滑动盘3224连接，且多根拉索3225在滑动盘3224的周向上均匀间隔排布，每根拉索3225一个第一换向滑轮324、第二换向滑轮325、避让孔3215、引导杆3212和去毛刺刀体323对应，也即，每根拉索3225的另一端先绕过第二换向滑轮325，然后从对应的避让孔3215伸出，再从与第二换向滑轮325相反的方向绕过第一换向滑轮324，最后与对应的去毛刺刀体323连接。多个去毛刺刀体323分别与多个引导杆3212上的滑槽3216可滑动地连接，也即每个去毛刺刀体323与引导杆3212在连接筒3211的径向上可滑动地连接。应当理解，去毛刺刀体323可以通过滚珠250与引导杆3212可滑动地连接，减小摩擦力。
66.在控制多个去毛刺刀体323的位置时，启动第二电机3221，设定，第二电机3221反转带动多个去毛刺刀体323收拢，第二电机3221正转带动多个去毛刺刀体323散开。在初始状态下，可以使多个去毛刺刀体323收拢以减小体积，从而便于穿设在工件的待处理孔中。当多个去毛刺刀体323均穿设在工件的待处理孔内后，第二电机3221正转，滑动盘3224上升，拉索3225与滑动盘3224连接的一端上升，拉索3225带动对应的去毛刺刀体323由内向外滑动，多个去毛刺刀体323散开，从而与待处理孔的孔壁接触。
67.请参阅图10和图11，进一步的，为了保证多个去毛刺刀体323的稳定性，可选的，去毛刺单元320还包括定型结构326，定型结构326包括固定件3261和数量与去毛刺刀体323相等的多个滑动件3262，固定件3261设置有数量与滑动件3262相等的多个滑动孔，每个滑动件3262的一端插接在对应的滑动孔中且均与固定件3261可滑动地连接，多个滑动件3262的另一端分别与多个去毛刺刀体323一一对应连接；且每个滑动件3262与固定件3261之间设有弹性复位件3263，弹性复位件3263用于使去毛刺刀体323具有由外向内运动的趋势。弹性复位件3263可以是弹簧或弹片等。当第二电机3221正转带动多个去毛刺刀体323散开时，弹性复位件3263被拉伸，当第二电机3221反转带动多个去毛刺刀体323收拢时，在弹性复位件3263的作用下，多个去毛刺刀体323收拢。
68.请参阅图9，本实施例中，需要说明的是，在顶板130和底板140均设置有去毛刺单元320，两个去毛刺单元320的去毛刺刀体323的数量相等且一一对应，当需要进行工件的去毛刺作业时，将二者的去毛刺刀体323一一对应连接，通过第二电机3221带动与顶板130对应的去毛刺单元320转动，并且通过连接位置将扭矩传递给与底板140对应的去毛刺单元320，使得两个去毛刺单元320同步转动，如此，两个去毛刺单元320配合后，去毛刺刀体323的两端均为固定端，去毛刺刀体323没有悬空端，多个去毛刺刀体323在旋转过程中不易产
生形变，与待处理孔的同轴度高，去毛刺质量高。
69.应当理解，位于不同去毛刺单元320的两个去毛刺刀体323可以采用插接的方式配合。例如，两个插接配合的去毛刺刀体323中的一个设置有插槽，另一个设置有插接凸部，插接凸部插接在插槽中。在两个去毛刺单元320插接配合时，可以先通过各自的三维移动平台330将二者调整至同轴的状态，然后，二者的第三滑动机构333驱使两个去毛刺单元320相互靠近，完成插接。应当理解，两个去毛刺单元320的插接配合的步骤在各自插接在工件的待处理孔内的步骤之前进行。
70.并且，在利用夹具200装配工件时，可以先使两个去毛刺单元320移动至离开夹具200围成的区域的位置，如此，夹具200装夹工件时不会被去毛刺单元320影响，工件装夹更加便捷灵活，装夹效率高。待工件装夹完成后，再利用各自的三维移动平台330带动去毛刺单元320移动至工件的两侧，然后穿设在工件的待处理孔中，并且进行插接配对即可。
71.本实施例提供的去毛刺装置的工作原理如下：
72.利用夹具200将工件夹持，然后利用两个三维移动平台330使两个去毛刺单元320与工件的待处理孔对齐，并且两个去毛刺单元320的多个去毛刺刀体323一一对应插接。启动第二电机3221，通过拉索3225带动多个去毛刺刀体323由中心向四周散开，从而调整多个去毛刺刀体323围成的区域的直径，使多个去毛刺刀体323均与待处理孔的孔壁接触，然后，利用第一电机310驱动连接筒3211转动，带动多个去毛刺刀体323转动，从而进行去毛刺作业。
73.本实施例提供的去毛刺装置，自动化程度高，去毛刺效果好，工件的加工误差小，利于减速机的装配，减速机的性能好。
74.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。